天鷹系列四旋翼無人機系統(tǒng)mdCockpit軟件用戶手冊_圖文

1、天鷹系列四旋翼無人機系統(tǒng)mdCockpit軟件用戶手冊佛山市安爾康姆航拍科技有限公司北京華聯(lián)機電技術(shù)裝備公司2011年9月 目錄目錄 (11. 概述 (51.1. 安全提示 (71.2. 許可條款 (91.3. 系統(tǒng)要求 (101.4. 軟件安裝 (122. mdCockpit的組件及操作 (142.1. mdCockpit 對話框 (概述 (152.3. 設(shè)備管理 (182.4. 3D飛行航線視圖 (192.5. 繪圖圖表 (222.6. 顯示控件 (263. 航點編輯器 (293.1. 航點編輯器的主要對話框 (313.2. 航點編輯器的菜單欄 (313.3. 航點編輯器的工具欄 (323

2、.5. 航點編輯器的屬性窗口 (39 3.6. 導(dǎo)入地圖圖片及坐標(biāo)配準(zhǔn) (673.7. 導(dǎo)出飛行路徑 (743.8. 航點及航點任務(wù) (743.9. 航線規(guī)劃 (753.10. 航點命令生成器 (793.11. 航點命令參照表 V2.7 (804. 下行鏈路解碼器 (844.1. 下行鏈路解碼器對話框 (844.2. 下行鏈路解碼器目錄欄 (874.3. 下行鏈路解碼器工具欄 (874.5. 下行鏈路解碼器對話框頁面 (944.6. 在線模式 (994.7. 重放模式 (1004.8. 飛行記錄及數(shù)據(jù)記錄 (100 4.9. 支持HID輸入設(shè)備及控制模塊 (1005. SD卡飛行記錄 (101

3、5.1. 飛行數(shù)據(jù)分析對話框 (1015.2. 數(shù)據(jù)記錄格式 (1035.3. 分析對話框的目錄欄 (1045.4. 分析對話框的工具欄 (1055.5. 對話框頁面介紹 (1066. 其它界面 (1446.1. mdCockpit 管道服務(wù)器 (144 6.2. 飛行器控制界面 (1547. 設(shè)置、維護及服務(wù) (1597.1. 終端通訊 (1597.2. 設(shè)置 (1677.3. 常見問題解答 (178 1. 概述為了提高及實現(xiàn)四旋翼飛行器的增值服務(wù),microdrones和安爾康姆公司設(shè)計了應(yīng)用程序mdCocopit,通過用戶界面支持四旋翼飛行器的所有功能。操控四旋翼飛行器時并不是硬性規(guī)定要

4、使用mdCockpit,但是有mdCockpit的支持,用戶使用起來會方便很多。我們把該應(yīng)用程序設(shè)計成通用的工具加到地面站功能里,它的三個主要功能包括用于規(guī)劃飛行路線的航點編輯器、用于接收飛行器上的遙測實時數(shù)據(jù)流的下傳鏈路解碼器和用于處理及回放飛行數(shù)據(jù)的模塊。注:由于客戶購買的設(shè)備配置不同,本軟件用戶手冊引用的設(shè)備圖片可能與用戶實際設(shè)備不同,請以實際設(shè)備為準(zhǔn)。航線規(guī)劃:mdCockpit包含一個便于航線規(guī)劃的模塊,用于設(shè)置及執(zhí)行基于航點導(dǎo)航的自動飛行。該模塊用途廣泛,既可以支持現(xiàn)場改變已經(jīng)規(guī)劃好的航線,也支持快速航線規(guī)劃-只需使用鼠標(biāo)點擊幾下而已。所有規(guī)劃好的航線都將保存在地面站電腦的本地硬盤

5、中,因此只需幾秒便可調(diào)出記錄。遙測數(shù)據(jù)接收:下傳鏈路解碼器中接收的飛行器在飛行中的實時遙測數(shù)據(jù)流,可以讓操控手時刻掌握飛行器當(dāng)前的位置、狀態(tài),以及可能出現(xiàn)的由于一些小問題引起的意外。另外,飛行路線還可以被追蹤及記錄,以便在飛行器發(fā)生意外是盡早的將其找回。飛行數(shù)據(jù)處理:飛行器中內(nèi)置的SD卡上面的飛行記錄數(shù)據(jù)可以追蹤所有輸入到飛控板及導(dǎo)航版中的傳感器信息。完成飛行后,可以通過mdCockpit讀取及分析這些數(shù)據(jù)。一個飛行記錄里面的傳感器數(shù)據(jù)組中包含超過85種不同的傳感器數(shù)值,該飛行記錄將以每秒125次的速度寫進SD卡。mdCockpit將對這些數(shù)據(jù)進行詳細(xì)的分析,來幫助飛控手找出潛在的問題并解決問

6、題。萬一有意外的飛行狀況出現(xiàn),傳感器將會對最終的飛行狀況進行全面重組。 1.1. 安全提示 必須遵守當(dāng)?shù)胤煞ㄒ?guī)對無人機保有或使用的規(guī)定! 計算飛行時間時,一定要考慮到飛行器返回、下降及著陸的時間。不要強求把飛行器一下子飛到器從 飛行中如果要使用航線規(guī)劃飛行模式的話,必須考慮到域環(huán)境對近,必須要考慮到安全性。 永遠(yuǎn)不要把用戶數(shù)據(jù)保存在飛行器的或念是很危險的,因為所有的飛行記錄數(shù)據(jù)都會以原始格式直接保存到個目錄中,用戶是不能看到標(biāo)準(zhǔn)格式的。如果您把文件系統(tǒng)數(shù)據(jù)保存到飛行器的故障,飛行時的情況。永遠(yuǎn)不要在機場附近降落,避免在軍隊設(shè)施或者其他大功率 輻射源附近飛行。因為這些區(qū)域內(nèi)配置的設(shè)備都可能會對

7、飛 行器產(chǎn)生巨大的干擾,甚至?xí)癸w行器自身的安全防護程序失效。注意保持與這些區(qū)域至少避免在遙控器正上方飛行。因為在這個位置,遙控器的信號會被飛行器的機身 遮蔽,這樣飛行器就會失去控制。 如果您的飛行器已經(jīng)激活了航線規(guī)劃功能的話,當(dāng)您計劃飛行的地方會把飛行器帶離您的視線之外或者離開您可以判斷飛行方向的距離,請切入一個離起飛點比較近的航線。萬一出現(xiàn)由于能見度低,不能人工控制的情況,您只需在飛行中激活地的地形及飛行器的飛行姿態(tài),避免破壞飛行器的自動返回路徑。 永遠(yuǎn)不要在大功率電纜、變電站或者發(fā)電廠附近飛行。永遠(yuǎn)不要在人群上方飛行,避免由于緊急降落或者其他墜機 情況造成的人員損傷。避免與同伴或者其他航

8、模愛好者同時飛行,防止遙控器之間的干擾。 即便無可避免,也不要在水面上飛行。盡管從技術(shù)上來說,飛行器可以在水面上飛行,但是如果出現(xiàn)緊急降落的情況,所帶來的全部風(fēng)險或無可挽回的損失將是極高的。 避免讓飛行器垂直下降,而是應(yīng)該讓飛行器盤旋著下降。因為垂直下降的時候,飛行器本身產(chǎn)生的下沉氣流會影響電機的穩(wěn)定性,繼而影響飛行的穩(wěn)定性。 降落時要注意中速度計顯示的數(shù)值。永遠(yuǎn)不要長時間全速下降。因為到飛行快結(jié)束時,飛行器的電池可能已經(jīng)快用完了,沒有足夠的電量支持這樣的快速降落,這樣就會增加墜機的危險。如果這時飛行器還有載荷的話,后果將更加嚴(yán)重。 避免調(diào)整遙控器上面的微調(diào)按鍵。如果不注意這一點,您的飛行器就

9、有可能出現(xiàn)飛行異常甚至失去控制。 注意當(dāng)?shù)氐娘L(fēng)力級數(shù)。飛行器可以承受的最大風(fēng)速是秒。但是如果飛控手經(jīng)驗不足,會超過飛控手的控制能力范圍。必須時刻注意 永遠(yuǎn)不要使用冷的電池起飛。我們使用的鋰聚合物電芯雖然性能高,但是對溫度很敏感。如果在電池還是很冷的情況下工作,電池的電壓可能會急劇下降,因而導(dǎo)致飛行器失控。 必須注意把電池充滿后才能使用。缺乏推動的能源是最常見的導(dǎo)致摔機的原因之一。 在飛行之前,請注意確認(rèn)旋翼的安裝足夠穩(wěn)固。如果旋翼沒有立即啟動,請用力把未安裝牢固的旋翼壓進鎖倉。未妥當(dāng)?shù)男戆惭b會帶來巨大的動力消耗,并導(dǎo)致飛行時間極大的縮小。 在激活航線自動執(zhí)行功能時請注意:當(dāng)飛行器插上電池并接

10、受到可用的號后將會立即起飛執(zhí)行規(guī)劃好的航線。 1.2. 許可條款該程序及其所有的組件是為提升飛行器的運用及擴展而開發(fā)的。如果你使用此程序,則視為你明確的同意下列許可條款。如果你不同意下列的許可條款,請不要使用該程序。1、該程序及其包含的所有組件(以下簡稱軟件受地方、國際法律及有關(guān)知識產(chǎn)權(quán)法律及條款的保護,microdroens GmbH(以下簡稱“microdrones”和Aircam Inc.對其享有獨家的知識產(chǎn)權(quán)(以下簡稱“Aircam”。2、microdrones免費提供該軟件,并在不違反現(xiàn)行地方或國際法律的基礎(chǔ)上賦予每一個Aircam四旋翼擁有者使用該軟件的權(quán)利。除非有Aircam及/

11、或者其他機構(gòu)的書面許可,否則,不得使用到其他用途上。3、未經(jīng)microdrones同意,不得租借、轉(zhuǎn)授權(quán)或者出售該軟件。上述行為須經(jīng)Aircam的書面許可。4、通過安裝、建立新的軟件,之前存在的相同類型的軟件將會被刪除。老版本的軟件將不再可用。5、所交付的軟件是經(jīng)過Aircam公司根據(jù)其掌握的所有知識檢測過的,并且相信軟件的運作正常。然而,不排除有特殊情況的發(fā)生,如:不保證所有的命令都能正確執(zhí)行以及飛行器不會受到不良影響。6、由于客戶或任何第三方對軟件的使用不當(dāng)、軟件本身一些特殊情況或者使用軟件操控飛行器的期間造成的飛行器損壞或因此產(chǎn)生的其他損壞情況、一切直接或間接的經(jīng)濟損失及影響公司正常運作

12、,Aircam不需對此負(fù)責(zé)。7、您在此明確同意并確認(rèn),自行承擔(dān)風(fēng)險使用該軟件,并接受一些未如人意的性能、質(zhì)量及表現(xiàn)。8、用戶必須確認(rèn)使用該飛行器不會違反本國或國際進出口法律法規(guī)或所有其他條款的規(guī)定。9、未得Aircam的書面批準(zhǔn),不得自行對本軟件或其中的任何一部分進行分析、解譯、拆卸、修改或連接到其他系統(tǒng)中使用。 1.3. 系統(tǒng)要求mdCockpit是專用于X86/X64架構(gòu)下個人電腦的32位Windows應(yīng)用程序,支持所有版本 Windows XP, Windows Vista 和Windows 7 系統(tǒng) (32-Bit 和 64-Bit. 為了實現(xiàn)硬件跟地面站的連接,我們需要一個串行端口。

13、如果由于筆記本電腦的硬件限制不存在該接口的話,我們可以使用一個USB接口的轉(zhuǎn)接器來實現(xiàn)連接。在許多標(biāo)準(zhǔn)的筆記本電腦上都存在所需的接口。其它的系統(tǒng)需求是USB 2.0,使用至少128MByte內(nèi)存的Dirext X9圖形處理器以及最低1024*768分辨率的顯示器。如果您打算使用Windows XP, 建議至少安裝1G的內(nèi)存并保證足夠的空白硬盤空間(取決于需要錄制的視頻的體積。如果您打算把mdCockpit安裝到x64的系統(tǒng)里,請確保該系統(tǒng)有RS.232接口及視頻采集卡所對應(yīng)的驅(qū)動程序。如果您想把mdCocopit安裝到分辨率低于最低要求的系統(tǒng)里,則某些對話框?qū)⒈磺袛?并且不再為用戶所訪問。在一

14、些分辨率為1024*600的所謂的上網(wǎng)本上,通常都可以設(shè)置虛擬的高分辨率,這樣一來mdCockpit就可以正常使用了。如果您打算在筆記本上配置mdCockpit,比如,像左圖那樣跟地面站一起工作,則必須重視一些額外的指南:由于地面站通常都是在無封閉的區(qū)域使用,所以不建議使用球面或屏幕較黑的顯示器,而應(yīng)該選擇明亮的反眩光顯示器來達(dá)到最佳的可讀性。為了實現(xiàn)流暢的視頻顯示,必須強制的使用快地面站 B1 速圖形處理器。一般來說,游戲型筆記本提供的此類設(shè)備要比商用筆記本更好。商用筆記本的高分辨率在距離稍遠(yuǎn)的情況下會使字體變小并難以確認(rèn),這是一個障礙。在選擇的時候,您應(yīng)該選擇快的而不是高分辨率的筆記本。為

15、了保證mdCockpit的狀態(tài)信息可以被聽得到,先決條件是使用強有力的揚聲器。同樣,游戲型筆記本上的揚聲器要比商用筆記本上的好。強烈建議使用續(xù)航能力超強的電池。在飛行器的降落階段,可聽的狀態(tài)信息是非常可貴的,如果這個時候由于電池沒電導(dǎo)致筆記本關(guān)機的話那將是非常惱人的。mdCockpit對話框要求最低像素1024 x 768的顯示區(qū)域。它也可能在低屏幕分辨率的上網(wǎng)本上使用,前提是先在上面設(shè)置一個合適的虛擬高分辨率。地面站 B2 1.4. 軟件安裝部署mdCockpit最常見的方法是安裝名為“mdCockpit_Vxxxx.msi”的文件。要使用Windows Installer的自動安裝功能,您

16、只需要左鍵雙擊該文件或者在資源管理器選中以后按回車鍵。在自動安裝的過程中,您會被要求對明確接受的條款進行手動確認(rèn)。由于軟件的體積及對系統(tǒng)的依賴性都較小,所以在很多情況下整個安裝的過程僅需要很短的時間。安裝完成后,就可以準(zhǔn)備使用mdCockpit了。單擊系統(tǒng)任務(wù)欄里的mdCockpit圖標(biāo)打開對話框。彈出的目錄可以讓您選擇合適的處理程序或者軟件的其他功能。請注意,mdCockpit是一個純?nèi)蝿?wù)欄程序。因此,您并不能一開始就看到常規(guī)的窗口,因為它正跟其它常用的系統(tǒng)圖標(biāo)一起出現(xiàn)在系統(tǒng)的任務(wù)欄。mdCockpit僅依賴于了標(biāo)準(zhǔn)Windows API或Aircam開發(fā)的的服務(wù)組件的調(diào)用。不需要再安裝其他

17、廠商的運行模塊、庫或者支持程序。當(dāng)然,要訪問像USB適配器或視頻采集卡的話,還是得為操作系統(tǒng)安裝由其它廠商提供的跟硬件對應(yīng)的驅(qū)動程序的。請注意,不完整或不成功的驅(qū)動安裝將會導(dǎo)致計算機崩潰,避免mdCockpit使用其中已損壞的功能。mdCockpit應(yīng)用程序本身是不會引起藍(lán)屏的。然而,如果在操作mdCockpit的過程中發(fā)生藍(lán)屏的話,那么很可能是第三方硬件驅(qū)動程序的缺陷所引起的。不幸的是, mdCockpit依賴于第三方驅(qū)動程序,并因此在使用缺陷驅(qū)動的API時無意的觸發(fā)了藍(lán)屏?？蓤?zhí)行程序"mdCockpit.exe"可以單獨運行,并且可以在需要的情況下被復(fù)制到硬盤里的其它文

18、件夾。隨附的動態(tài)鏈接庫僅包含語言資源,不是實現(xiàn)mdCockpit 全部功能的先決條件。由于可獨立執(zhí)行的程序使用中文作為其自身的標(biāo)準(zhǔn)語言,所以它會堅持這種定位。要在用戶界面中使用任何其它的語言,就必須把特定的DLL文件跟可執(zhí)行文件一起復(fù)制。mdCockpit被作為一個多線程的應(yīng)用程序來設(shè)計,所以它能夠最佳的使用多核處理器。當(dāng)首次啟動mdCockpit的時候,將會在mdCockpit的數(shù)據(jù)文件夾建立三個額外 的文件夾(在方便的時候,您可以在屬性對話框?qū)笳哌M行改變。這些文件夾是 "WaypointProjects"(用于包含飛行規(guī)劃的文件,"Downlink"

19、;(用于記錄實時遙測數(shù)據(jù)和"Cardfiles"(收集飛行記錄數(shù)據(jù)。許多mdCockpit的自動功能都會訪問此特定的文件夾結(jié)構(gòu)。因此,在保存您的文件時,必須堅持這種模式。否則,某些功能可能就實現(xiàn)不了。 2. mdCockpit的組件及操作正如第一章里提到的,mdCockpit提供了一套完整的功能,以幫助您更便捷的操控四旋翼飛行器。用戶手冊包含了下面一些最重要的章節(jié)飛行規(guī)劃及準(zhǔn)備(航點編輯器,第三章飛行中的實時接收及分析(下行鏈路解碼器,第四章飛行后對飛行數(shù)據(jù)記錄的分析(分析,第五章此外,還有像終端通訊及配置控制面板等額外的協(xié)助功能也包含在里面。mdCockpit利用特殊的用

20、戶控件及顯示元素,其中一些還在多個對話框里重復(fù)應(yīng)用,使用戶感覺整個應(yīng)用軟件是由一個共同的外觀構(gòu)成的,對用戶來說加強了整體的易用性及舒適性。以下各節(jié)將詳細(xì)的討論這些通用控件元素。 2.1. mdCockpit 對話框 (概述為了在整個操作mdCockpit的過程中簡化及實現(xiàn)統(tǒng)一的外觀和感覺, mdCockpit使用了大量形狀完全相同的對話框。某些GUI控件(如GUI語言選擇和視圖(如側(cè)邊欄在所有對話框里是完全相同的,但可能會因為當(dāng)前環(huán)境的不同而顯示不同的數(shù)據(jù)。(1標(biāo)題欄(2菜單欄(3語言選擇(4工具欄(5飛行器的側(cè)邊欄(6Logo(7功能具體顯示欄(8頁面選擇欄(9狀態(tài)欄(10用于調(diào)整窗口大小的

21、角控點(1窗口標(biāo)題。用描述性的文字顯示當(dāng)前激活的應(yīng)用程序組件的名稱。(2菜單欄。菜單欄包含使用頻率較低的其它功能。(3語言選擇。在工具欄最左邊的按鈕總是提供當(dāng)前可選擇的的界面語言。一旦您點擊該按鈕,mdCockpit會用列表的方式提示所有可用的語言。您可以在方便的時候隨時的選擇語言而不用重啟軟件。所有Aircam的應(yīng)用程序都使用中文作為標(biāo)準(zhǔn)的語言,如果要使用一個特定的語言,則需要具體的、本地化的DLL資源。(4工具欄。工具欄包含對話框里最常使用到的功能按鈕。當(dāng)鼠標(biāo)懸停在這些按鈕上的時候,軟件將會把各自功能的額外信息用提示的方式提供給您。(5側(cè)邊欄。側(cè)邊欄被認(rèn)為是眼睛捕手,看一眼就能了解飛行器綜

22、合情況的相關(guān)參數(shù)。在下行鏈路解碼器及飛行記錄分析功能的側(cè)邊欄最頂端,您可以看到一個顯示飛行中的飛行器定位的3D模型。如果在航點編輯器里使用,則該模型將會顯示把選定航點作為目標(biāo)時,飛行器的旋轉(zhuǎn)情況。使用鼠標(biāo)可以將3D 模型參數(shù)化。通過鼠標(biāo)左鍵的單擊拖動改變視場角并通過鼠標(biāo)滑輪改變縮放因 數(shù)。雙擊飛行器模型將會恢復(fù)默認(rèn)設(shè)置。選中后按“回車”鍵將會把當(dāng)前顯示的圖片拷貝到剪切板。(6Logo.Aircam的logo用提示的方式顯示mdCockpit的版本信息。當(dāng)把鼠標(biāo)懸停在logo上面時,將會顯示當(dāng)前軟件的版本。(7功能具體顯示欄。顯示信息內(nèi)容的對話框核心部分。(8頁面選擇欄。用于切換個別控件和顯示元

23、素。當(dāng)需要顯示超過一個的頁面時,該功能可用。(9狀態(tài)欄。狀態(tài)欄部分顯示當(dāng)前所選的應(yīng)用程序功能的不同方面的累積的信息。為了給相關(guān)的主題提供直觀的概述,這個部分被用顏色來區(qū)分。在整個軟件中,顏色的代碼是完全一樣的。藍(lán)色表示該功能已禁用或者當(dāng)前發(fā)生故障。綠色表示該功能可以正常操作或者已經(jīng)連線。黃色表示,注意,該功能處于退化狀態(tài)或者正在執(zhí)行中。橙色意味著危險,這種情況在重載或即將發(fā)生錯誤時出現(xiàn)。紅色表示出現(xiàn)錯誤,該功能危急或者脫機。通過雙擊狀態(tài)欄的第一部分,您可以啟動一個新的設(shè)備搜索。(10用于調(diào)整窗口大小的角控點。mdCockpit的對話框可以通過拖住該角進行隨意的改變。mdCockpit對話框提供

24、了一些特殊的功能,同時也把它們跟標(biāo)準(zhǔn)的Windows對話框區(qū)分開:當(dāng)前顯示語言的選擇可以在您工作的時候任意切換,而不用通過關(guān)閉和重啟應(yīng)用程序來實現(xiàn)。每個對話框都可以被任意的大范圍縮放。包括不同控件元素的內(nèi)容將會自動的適應(yīng)新的尺寸,如果有必要的話還會擴展到新的位置。屏幕中對話框的最后位置和尺寸都會被自動保存。重新打開同一個對話框時, 這些設(shè)置會自動將會恢復(fù)。由于mdCockpit是在獨立的環(huán)境里執(zhí)行的,因此,允許一個對話框有多個實例存在。只需要按一下回車鍵就可以把當(dāng)前儀表、圖表及顯示的內(nèi)容作為一個位圖圖片保存進剪切板。這個功能在用于記錄的時候非常有用。 GB GE FR ES IT NL PG

25、PL RU BU HI JP CH KO AR MX mdCockpit應(yīng)用程序支持多種語言及Unicode字符集。可用的語言(或本地化將會動態(tài)的顯示。軟件運行過程中,您可以在任何方便的時候選擇特定的語言。如果您打算更改語言,您只需要按一下語言按鈕,mdCockpit將會自動的把您電腦上當(dāng)前可用的語言列表顯示出來。對于每一種語言(英文除外都有一個特定的DLL資源文件存在于可執(zhí)行程序所在的目錄文件里。中文作為mdCockpit的默認(rèn)語言,是其不可分割的一個部分。假如選定語言的DLL文件不存在(如您移動了可執(zhí)行程序或刪除了DLL文件,mdCockpit將會自動的返回中文顯示,而不會對其功能帶來任何

26、副作用。每一種語言都會用對應(yīng)的國旗圖標(biāo)標(biāo)示。假如當(dāng)前指向的語言是您所不熟悉的,只需要選擇合適的國旗就可以返回您所熟悉的語言。 2.3. 設(shè)備管理當(dāng)前,許多Aircam的組件通過一條串口RS.232數(shù)據(jù)線連接到電腦(COM口。大部分情況下(很多現(xiàn)在的筆記本電腦都不提供這樣的接口,該連接是通過一個USB轉(zhuǎn)串口的適配器來建立的,它可以為Windows提供一個模擬的com口。mdCockpit不斷地監(jiān)視所有可用的com口并嘗試解析所有通過com口進來的數(shù)據(jù)。根據(jù)解析的結(jié)果,不同的數(shù)據(jù)流將會被辨別出來,并打開對應(yīng)的對話框。對com口監(jiān)視的處理有兩種可選的操作模式,主動和被動。在被動模式,傳輸進來的數(shù)據(jù)被

27、靜默的解析。mdCockpit不會與數(shù)據(jù)傳輸接口起相互作用。在主動模式下, mdCockpit會對所有未使用的接口發(fā)出設(shè)備周期輪詢。因此,一旦發(fā)現(xiàn)新設(shè)備將自動的報告并將其依附。主動模式提高了物理連接設(shè)備的識別。如果一個飛行器在用有線的方式連接計算機之前已經(jīng)通電很長一段時間,那么它可能已經(jīng)停止使用com口,導(dǎo)致被動搜索的模式無法發(fā)現(xiàn)該飛行器。因此,需要用主動搜索來重新激活飛行器的通訊模式。使用主動模式的時候,必須注意一個事實,周期輪詢可能會干擾其它空閑設(shè)備的功能,比如調(diào)制解調(diào)器,因為在mdCockpit啟動的時候它并沒有主動的連接。當(dāng)mdCockpit啟動時即自動激活設(shè)備的搜索。假如USB的配置

28、發(fā)生變化,如添加一個新的USB設(shè)備,設(shè)備的搜索將會重設(shè)跟重啟。這樣,就可以隨時插入USB到串口的轉(zhuǎn)換附件。新連接的設(shè)備將可以迅速的為mdCockpit所用。對話框的自動打開可能會構(gòu)成一個問題,例如,如果用戶關(guān)閉一個剛剛重啟的對話框,由mdCockpit對話框所選定的接口將會被自動設(shè)備檢測鎖定。只要某個設(shè)備搜索被自動或手動(mdCockpit開始菜單-檢測新的設(shè)備重新啟動,則自動進入各自端口的功能將被阻塞。該功能可以在設(shè)置對話框里關(guān)閉,以便每次都打開新的對話框。 2.4. 3D飛行航線視圖作為一種顯示元素,飛行航線的三維視圖可以在許多mdCockpit的對話框里找到。該視圖的其中一項任務(wù)是把飛行

29、航線的KML數(shù)據(jù)導(dǎo)入到Google Earth中。請注意,對話框的導(dǎo)出功能只能調(diào)用飛行航線顯示元素的導(dǎo)出方法。所以,在沒有三維航線的情況下什么都不會發(fā)生,Google Earth 也不會在這種情況下啟動。旁邊的圖片展示了一條典型的3D飛行航線。您可以通過鼠標(biāo)的左鍵選擇任何的一點,然后拖動它以實現(xiàn)任意角度的旋轉(zhuǎn)。如果你點擊圖表中的綠地,您將可以移動圖表的原點。.使用鼠標(biāo)滑輪調(diào)整尺寸系數(shù)(放大縮小飛行航線的配色方案取決于具體的飛行情況。在本例中,給出的飛行航線已被通過飛行記錄數(shù)據(jù)重建,并根據(jù)引擎動力著色。紅色表示爬升時動力很足,綠色表示降落時馬達(dá)轉(zhuǎn)速下降。3D航跡樣例 3D視圖里的鍵盤指派: 2.

30、5. 繪圖圖表mdCockpit利用繪圖圖表來評估飛行記錄數(shù)據(jù)。繪圖圖表提供了大量不同的功能及顯示選項,下文將會顯示的介紹這些功能及選項。Plotter -Diagram (for analog, continuous measurements e.g. the altitude tracking of the flight recorder(1標(biāo)題。標(biāo)題顯示當(dāng)前圖表及前景曲線的名稱。另外還標(biāo)示了曲線的刻度范圍。(2刻度。該刻度涉及當(dāng)前選擇的前景曲線在當(dāng)前視圖區(qū)域的Y軸數(shù)值。(3畫紙。模擬真正的繪圖儀顯示當(dāng)前曲線的模擬紙卷。(4參考條。該參考條標(biāo)示當(dāng)前光標(biāo)在前景曲線的位置。側(cè)邊欄上飛行器模型的

31、定位及其它參數(shù)的顯示都跟該位置有關(guān)。(5前景曲線。當(dāng)您把光標(biāo)放在某條曲線上時,該曲線會變成前景曲線。因此,該曲線將會蓋過其它曲線顯示出來,并用額外的陰影更加突出其效果。而且,曲線的名字及刻度也會在標(biāo)題欄及時的更新。(6光標(biāo)跟前景曲線的接觸點。把光標(biāo)移動到前景曲線時,光標(biāo)會自動的吸附在距離它最近的測量點上,并且還會用直角導(dǎo)架的方式表示出測量圖的X軸及Y軸的數(shù)值。、(7可見的直角導(dǎo)架。在X軸和Y軸之間標(biāo)示出光標(biāo)和前景曲線的切點。 (8提示。如果光標(biāo)長時間的停留在所吸附的測量點,則會彈出一個關(guān)于該測量點精確信息的提示。如果顯示頁面出現(xiàn)多組測量值,則提示框?qū)砑铀锌捎脺y量點的序號及偏移值。 在顯示

32、圖表里,模擬測量曲線將會采用3種不同的方法描述出來。默認(rèn)的是智能線,備選的是綜合線和平均曲線。只要視圖里含有超過1個的測量點,則該區(qū)別將一直起效。智能線用最大值和最小值繪制一個多邊形,并被標(biāo)明平均值的曲線所覆蓋。綜合線標(biāo)明給出的位置里最小值到最大值的間隔。平均曲線僅顯示該點的平均值。除了模擬測量曲線的顯示,它也支持支持?jǐn)?shù)字信號的顯示。在處理上跟模擬信號有一些微小的差別。數(shù)字信號不支持Y軸的縮放。數(shù)字線的高度顯示僅取決于所定義的通道的數(shù)量。數(shù)字型號的顯示方式跟模擬信號的“智能線”有些相似。狀態(tài)“低”表示某條線在圖段的下面部分,而狀態(tài)“高”則表示其在上面部分。如果縮小因數(shù)太小,以至于高低狀態(tài)的差別

33、不夠1像素時,那么在上下部分將會用一條線標(biāo)繪出來,并在中間空隙部分填充較淺的顏色。數(shù)字信號顯示的另一個獨特的特性是一張圖表里可能包含數(shù)個通道。上面的圖表表示在同一個圖里,單個的數(shù)字記錄包含了14個并行通道。在混合模式下,繪圖圖表可以顯示數(shù)字信號和模擬信號。該圖表包含了4個測量曲線,3個模擬跟一個14通道的數(shù)字對象。鼠標(biāo)點擊幀區(qū)域或者按空格鍵都可以把下一條曲線變成前景曲線。(在此例中,綠色曲線為前景曲線如果把光標(biāo)放置在某個切點,則它相關(guān)的曲線也會變成前景曲線。這種快速選擇功能僅在模擬結(jié)果時可用,數(shù)字曲線由于不支持切點的概念,而且還覆蓋了整個時間范圍,所以不可用。所有的顯示對象可以相互共存。這意味

34、著每個圖表類型都可以被其它圖表類型的測量曲線(對象所描繪。當(dāng)時間對準(zhǔn)不同的狀態(tài)值及事件時,這就可以為不同功能的比較帶來可能性了。比如,您只需把電池電壓的曲線復(fù)制到轉(zhuǎn)速圖表里就可以直接比較電壓跟電機轉(zhuǎn)速的關(guān)系。使用“復(fù)制曲線/黏貼曲線”就可以很方便的使用該功能了。 鍵盤快捷鍵或鼠標(biāo)動作布局: 2.6.顯示控件在mdCockpit 的對話框, 一些不同的虛擬化設(shè)備被啟用,但是除了外觀以外,它們的功能大部分都是一樣的。由于這些元素僅用作于測量值的顯示,所以它們并無法聚焦與對話框,也無法對鍵盤輸入產(chǎn)生任何反應(yīng)。不過,把當(dāng)前顯示的內(nèi)容復(fù)制進系統(tǒng)剪切板還是可能的,比如,把顯示的內(nèi)容用于文檔中。要把當(dāng)前顯示

35、的內(nèi)容復(fù)制進剪切板,只需要把鼠標(biāo)的光標(biāo)移動到內(nèi)容上然后雙擊鼠標(biāo)的左鍵。 mdCockpit 里的顯示內(nèi)容列表: 簡單的數(shù)字顯示,可能用不同的小數(shù)點或顏色來呈現(xiàn)。 等級顯示。圖例電壓。圖例數(shù)據(jù)條顯示直接到電機的總能量,外側(cè)的數(shù)據(jù)條顯示在此能量下電機的RPM 示一般都是說明遙控器信號的所處的位置。 mdCockpit 域。 圓形羅盤占用了較大的空間,但也相應(yīng)的體現(xiàn)了可以同時顯示多個方向的優(yōu)勢。在例圖里,大的指針顯示飛行器的偏航角度,小的指針顯示當(dāng)前的飛行方向。 人工地平線被用于顯示的若干處修正。在默認(rèn)情況下,它包括了完整的方位,如俯仰、滾轉(zhuǎn)及航向的角度。轉(zhuǎn)速計。 mdCockpit上方的標(biāo)簽顯示了

36、角度的類型(此處為用數(shù)字表示離平衡狀態(tài)的距離。彩色的邊緣表示允許(綠色,危急(黃色及危險(紅色的范圍。 屬性窗口列出當(dāng)前對象的設(shè)置及參數(shù)。如果該參數(shù)是可由用戶自定義的,則可以對其進行編輯。盡管在結(jié)構(gòu)上是很普通的,但實際上顯示的效果會根據(jù)編輯的對象和例子呈現(xiàn)高度動態(tài)的變化。所有的參數(shù)被收集成一組。每一組公用一個特有的標(biāo)題,并且可以通過單擊左側(cè)的+/-號圖標(biāo)對其進行收縮或擴張。這樣的樣例在windows資源管理器里廣為人知,它有助于僅保持感興趣的參數(shù)在視圖里。軟件為每一個參數(shù)提供兩個欄。左邊欄負(fù)責(zé)參數(shù)的名稱,右邊欄提供可編輯數(shù)值。兩欄中間的垂直線可用于調(diào)整各欄的大小。如果欄里的參數(shù)太多,則會在右邊

37、邊緣出現(xiàn)一個垂直卷動條,用于把所需的參數(shù)調(diào)整到視圖中。以下部分給出了所有mdCockpit屬性視圖基本元素的詳細(xì)信息:(1屬性視圖的標(biāo)題,標(biāo)識屬性相關(guān)聯(lián)的對象。(2擴展組頁眉,可以通過單擊“-”將其收縮。(3收縮組頁眉,可以通過單擊“+”將其擴展。(4參數(shù)名稱(5參數(shù)值。它可以是一個可編輯的值,也可能是一個只讀的值或選擇項。單擊選擇項時會彈出一個可供選擇的下拉菜單。(6名稱及數(shù)值的中間隔斷?？梢匀我獾恼{(diào)整。顏色較輕的參數(shù)(如灰色一般都是不活動或只讀的。有些參數(shù)可能會根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)的不同顯示不同的顏色。已經(jīng)選擇的參數(shù)默認(rèn)為藍(lán)色。要確認(rèn)一個新輸入的值,只需要把光標(biāo)挪到其它地方或者按“tab”鍵。屬性

38、窗口的鍵盤功能: 3. 航點編輯器航點編輯器能夠規(guī)劃大量的自動飛行路線。航點功能不是MD飛行器的默認(rèn)功能。在執(zhí)行航點功能之前必須激活該功能。另一個強制性的條件是飛行器必須安裝GPS設(shè)備。如果這些強制性的條件都成立,航點編輯器將能夠在幾分鐘之內(nèi)規(guī)劃出一條用于精確飛行的航線。預(yù)規(guī)劃的航線可以存儲在硬盤里,也可以在任何時間任何地點通過一條標(biāo)準(zhǔn)的串行鏈路上傳到飛行器上。此外,航線規(guī)劃中的起飛地點將會用特定的方式標(biāo)注。一旦做好規(guī)劃并上傳,飛行路線將可以任意的重復(fù)執(zhí)行。雖然不是強制性的要求,但是,用Google Earth將會使規(guī)劃的過程大大的簡化。為了跟Google Earth有互操作性,航點編輯器提供

39、了一系列的功能。另外,由于可以在Google Earth虛擬出預(yù)規(guī)劃的航線,使得整個航線規(guī)劃的安全性得到提高。坐標(biāo)是否精確,航線中是否存在障礙物都可以在Google Earth中檢查出來。無論是在線還是離線,Google Earth都可以追蹤飛行器當(dāng)前的位置。 航點編輯器對話框 在規(guī)劃過程中,航線編輯器除了能使用Google Earth的圖片外,還可以使用其他來源的圖片。其中一個潛在的來源就是飛行器自身。機載照相機會拍一張標(biāo)注好GPS坐標(biāo)的預(yù)覽照片。經(jīng)過一系列必要的藝術(shù)處理(如轉(zhuǎn)換格式為BMP等等,這樣的一張圖片就可以用于精確的及短暫漫游的飛行航線。航點編輯器提供了更多的通用和強大的功能,包括

40、對導(dǎo)入圖片的坐標(biāo)配準(zhǔn)功能。 3.1. 航點編輯器的主要對話框航點編輯器由下描述的部件組成。其主要的功能組是:菜單和工具欄模擬飛行定向的飛行器3D模型側(cè)邊欄顯示規(guī)劃的飛行路徑屬性窗口狀態(tài)欄航點編輯器的圖形用戶界面控制:(1 窗口標(biāo)題(2 菜單欄 (見綜合對話框描述(3 工具欄(見綜合對話框描述(4 版本下拉菜單,圖片及地圖選擇(5 3D飛行器模型(6 規(guī)劃航線的關(guān)鍵信息(7 Logo. 把鼠標(biāo)指針停留在Logo上可以檢索當(dāng)前使用的版本信息(8 切換對話框頁面(9 屬性窗口(見3.5章的詳細(xì)描述(10狀態(tài)欄3.2. 航點編輯器的菜單欄菜單欄包括一些在其它工具欄中存在的功能按鈕。 (1語言選擇。工具

41、欄最左邊的按鈕總是提供當(dāng)前圖形用戶界面的語言選擇。當(dāng)用戶單擊此按鈕,mdCockpit將會用列表的方式顯示出當(dāng)前可選的語言。用戶可以在任何時候快捷的切換語言而不用重啟軟件。所有microdrones應(yīng)用程序使用英語作為標(biāo)準(zhǔn)語言,它需要具體的、本地化的動態(tài)鏈接庫來激活對應(yīng)的語言。(2撤銷該規(guī)劃中的最后一次變化(3刪除當(dāng)前航線里的所有航點(單擊或從當(dāng)前規(guī)劃中移除一條航線(雙擊。后者僅在當(dāng)前的規(guī)劃存在超過一條航線時可用。由于每個規(guī)劃項目必須至少包含一條航線,所以最后一條航線不能被刪除。(4把飛行路徑導(dǎo)出到Google Earth(5從硬盤里載入一個已經(jīng)保存的航點規(guī)劃項目。(6保存當(dāng)前的航點規(guī)劃項目到

42、硬盤里。(7另存當(dāng)前的航點規(guī)劃項目到硬盤里。(8創(chuàng)建一個新的航點項目。將從工作空間里刪除當(dāng)前所有的規(guī)劃數(shù)據(jù)并創(chuàng)建一個新的項目。默認(rèn)的設(shè)置將從裝載的模板中獲取。(9啟動Google Earth, 把當(dāng)前的航點規(guī)劃地圖視圖跟Google Earth匹配,檢查系統(tǒng)剪貼板以識別即將導(dǎo)入的圖片。(見從Google Earth導(dǎo)入地圖圖片的詳細(xì)描述(10為當(dāng)前項目從已經(jīng)保存的航點規(guī)劃里搜索適應(yīng)的地圖文件,如果匹配的話自動導(dǎo)入。(11導(dǎo)入地圖圖片。導(dǎo)入一個位圖圖片當(dāng)做地圖圖片使用。(12導(dǎo)入保存的航點腳本文件。(13保存航點腳本到硬盤(可執(zhí)行代碼,表示當(dāng)前選擇的航線(14保存當(dāng)前的航點腳本到飛行器的SD卡里

43、(15把飛行規(guī)劃文件通過串行數(shù)據(jù)線傳輸?shù)斤w行器(16通過串行數(shù)據(jù)線導(dǎo)出已經(jīng)編譯好的航線(如:用Teach-in模式創(chuàng)建的(17下載當(dāng)前飛行器的設(shè)置并將數(shù)據(jù)顯示在屬性窗口。(18選擇航點版本(為了老版本的兼容(19顯示當(dāng)前選擇的項目的航點代碼(腳本代碼(20顯示地圖圖片列表。 地圖窗口是航點編輯器在規(guī)劃航線時最主要的元素,它可以將規(guī)劃的航線圖像化。(1窗口頂端及左側(cè)的刻度,此Array刻度顯示當(dāng)前窗口的位置及尺寸(2地圖的坐標(biāo)配準(zhǔn)視圖。全球定位及地圖視圖的大小已經(jīng)精確的定位,空中的航線規(guī)劃已經(jīng)完成。(3背景區(qū)域,當(dāng)不存在地圖時顯示。默認(rèn)藍(lán)色。(4規(guī)劃飛行航線。在正確的地圖圖片的基礎(chǔ)上,我們可以將

44、航線從期望的地形上模擬出來。(5當(dāng)前選擇的航線。(每條航線使用一個圖標(biāo)地圖窗口由兩層組成,背景地圖層及前景航線規(guī)劃層。所有的導(dǎo)入都將以一個定義好的原點為參考。該原點的GPS坐標(biāo)將在項目初始化時由用戶自定義。地圖的視圖永遠(yuǎn)是正北朝向的。當(dāng)導(dǎo)入一個圖片并把它當(dāng)做地圖底層參考圖時,請確保該圖片的朝向是正北的!圖片的比例可以在0.01到100之間放大縮小。顯示的視圖可以在平面上任意的移動。用鼠標(biāo)跟鍵盤即可跟地圖視圖窗口產(chǎn)生交互作用。下表列出的功能在當(dāng)前版本可用: 單擊右鍵時,系統(tǒng)將會根據(jù)所選中的對象調(diào)出相對應(yīng)的功能菜單,如下所述 3.5. 航點編輯器的屬性窗口屬性窗口列出可寫入、可編輯對象的屬性(見屬

45、性窗口的綜合處理。航點編輯器的屬性窗口可以通過移動該窗口跟地圖窗口之間的分界線來改變其寬度。屬性窗口的顯示內(nèi)容會根據(jù)當(dāng)前航點編輯器的工作環(huán)境而動態(tài)變化。屬性窗口的綜合樣式定義如下: 總體屬性窗口。同樣,該窗口也可以通過點擊右鍵的方式調(diào)用出來。在該頁面中能夠設(shè)計航線規(guī)劃的一些重要參數(shù)跟默認(rèn)數(shù)值。下面的表格將對此進行詳細(xì)的描述總體屬性航線名稱為已選的航線輸入一個直觀的、清晰的名稱。該名稱將會顯示在地圖窗口右側(cè)的標(biāo)簽上。如果未定義名稱,則用特定的名稱用于區(qū)分其它航線。航線自動執(zhí)行此處定義航線自動執(zhí)行的等級。有三個不同的選項。1、不自動執(zhí)行;2、自動執(zhí)行;3、根據(jù)飛行器的設(shè)定決定是否自動執(zhí)行。自動降落

46、啟用或者禁用自駕飛行結(jié)束后的自動降落功能。為了安全起見,默認(rèn)情況下自動降落功能是禁用的,如要使用,必須先手動啟用。定位模式為航線選擇絕對或者相對的定位模式。使用絕對模式,每一個航點將會被賦予一個具體的GPS位置。如果當(dāng)前位置的飛行器無法達(dá)到該航點,則該航線無法執(zhí)行。使用相對模式,起飛點將被自動的定義為航線的原點,所有航點也將根據(jù)改點的位置進行定位。起飛點位置此處定義航線的原點是否可以自定義或者直接跟第一個航點重合。原點的緯度此處定義航線起飛點的緯度坐標(biāo)。原點的經(jīng)度此處定義航線起飛點的經(jīng)度坐標(biāo)。航點版本組頁眉1,關(guān)于版本的詳細(xì)資料 控制命令版本我們一直沒有停止過對操作系統(tǒng)固件的開發(fā)。某些時候,新

47、的命令功能開發(fā)出來了,但是舊的飛行器卻不能識別,所以,這些新命令不能被用在舊飛行器上,否則,當(dāng)舊飛行器遇到新命令后,其航點執(zhí)行將被終止。通過該選項可以為目的飛行器選擇正確的固件版本(也可以使用工具欄中的這個功能。有時候可能需要改變版本選項,因為這樣可以把航線傳到不同的飛行器上。然而,在將航線上傳到飛行器之前,mdCockpit都會查詢所需的版本。這就確保了不會有錯誤的腳步版本被上傳到飛行器上。但是,如果把航線直接保存在飛行器的SD卡里的話還是有可能出現(xiàn)版本錯誤的情況的。激活航點文件飛行器的SD卡最多可以同時儲存100個規(guī)劃航線。用戶可以用這個參數(shù)選擇適合當(dāng)前項目使用的文件。請注意,當(dāng)飛行器通過

48、數(shù)據(jù)線接收到新的規(guī)劃航線時,飛行器的設(shè)定將自動的起作用,而當(dāng)前所激活的航點文件也可能發(fā)生變化。一旦通過數(shù)據(jù)線上載航點文件,客戶就不再需要更改該參數(shù)。為了避免覆蓋舊的航線文件,mdCockpit將默認(rèn)新的航線文件為#99。如果需要執(zhí)行舊的手動創(chuàng)建的規(guī)劃航線,用戶必須選擇文件#0。相機規(guī)格組頁眉2,所使用的相機系統(tǒng)的屬性。地圖窗口中相機輔助線的計算要視這些參數(shù)而定。但是請注意,大多數(shù)拍攝平面都并不是完全平坦的,而且相機鏡頭的焦點可能不準(zhǔn)確,或者在相機運動的過程中對焦改變了;因此這些參數(shù)只能對拍攝面積作出估計。計算的拍攝面積只用于幫助用戶定位相機系統(tǒng)。航點上的相機控制定義相機的控制模式。除了可以通過

49、手動來控制相機外,還能通過航點功能來控制相機。航點控制相機功能必須有相應(yīng)的固件及機載設(shè)備的支持。相機類型可選的相機類型,暫時還沒有可供預(yù)選的相機類型。因此該參數(shù)暫時不使用。相機變焦可選的變焦系數(shù)相機晶片直徑表示所使用相機系統(tǒng)的相機晶片直徑相機晶片邊長比該參數(shù)還可用于地圖窗口中輔助線的計算。當(dāng)前使用的邊長比是4:3或16:9。在一些電腦配件中(如顯示 器,使用的是16:10。相機鏡頭焦距相機系統(tǒng)的鏡頭焦距平均值。通常用戶可以在相機鏡頭上看到該數(shù)值,該數(shù)值還可以用于輔助線的計算。緊急模式組頁眉3。緊急情況應(yīng)對。遙控器無效該參數(shù)定義在執(zhí)行航點規(guī)劃飛行過程中,失去遙控信號時飛行器應(yīng)如何反應(yīng)。通常來說,

50、執(zhí)行航點飛行是不需要使用遙控器的,但是遇到危險情況時,飛控手最好還是介入操控。低電壓該參數(shù)定義在航點飛行過程中,電池電壓變低時飛行器應(yīng)如何反應(yīng)。沒有GPS信號該參數(shù)定義飛行器在航點規(guī)劃飛行中GPS信號丟失后的緊急處理程序。該參數(shù)僅在2.5或更新的版本中可用。安全高度此處用于定義緊急情況下的安全高度。如果飛行器進入緊急模式,并且把返回起點當(dāng)作緊急模式的應(yīng)對措施,飛行器將會爬升到此高度后開始返航。請注意,返航的使用可能會很危險。因為,如果在電量低的情況下選擇返航,則可能會因為電池沒電而發(fā)生事故。另外,障礙物也是返航途中一個大的危險。航線最低高度該參數(shù)定義航線的最低飛行高度。如果出現(xiàn)不足的情況,將會

51、用紅色把可能錯誤的輸入標(biāo)示出來,這樣您就可以重新檢查輸入是否正常了。當(dāng)時,軟件從來不會自動的對錯誤的參數(shù)進行更改。航線最大高度此處設(shè)定最大高度。跟最低高度一樣,如果參數(shù)超出范圍了會用紅色標(biāo)示出來,但不會自動的改正。起飛點的緯度定義當(dāng)前起飛點的緯度并允許手動調(diào)整。該值被用于當(dāng)發(fā)生故障的緊急處理模式是返航時,起飛點的緯度即為該值。起飛點的經(jīng)度定義當(dāng)前起飛點的經(jīng)度并允許手動調(diào)整。該值被用于當(dāng)發(fā)生故障的緊急處理模式是返航時,起飛點的經(jīng)度即為該值?？傮w選項組頁眉4?？傮w參數(shù)初始水平速度創(chuàng)建一條新航線時初始的水平速度。初始垂直速度創(chuàng)建一條新航線時初始的垂直速度。初始航向速度創(chuàng)建一條新航線時初始的旋轉(zhuǎn)速度。

52、 初始停留時間新航點停留的默認(rèn)時間。自動起飛高度該數(shù)值定義飛行器全自動起飛時必須先爬升的高度,達(dá)到這一高度后飛行器才往第一個目標(biāo)點飛去。自動降落下降速率啟動自動降落時的下降速率。總體定位精度為適應(yīng)目標(biāo)航點的位置指示而指定的定位精度。根據(jù)GPS系統(tǒng)能達(dá)到的精度,低于2米的數(shù)值是沒有意義的。如果飛行軌跡附近有障礙物的話,用戶在規(guī)劃航線時必須考慮這段距離。航點剎車設(shè)定一個因數(shù),使飛行器在接近航點時減慢速度。如果設(shè)置為0(僅在md4-200時可用,則飛行器將會在選定的速度下用最大的強度的剎車飛向航點。為了緩慢的減速,所以必須設(shè)置該值。值越大,接近航點時減速越柔和。默認(rèn)設(shè)定為1。插入放慢點如果啟動該設(shè)置

53、,則航點生成器將會在接近用戶定義的航點前設(shè)定一個緩沖點來降低飛行器的速度。該功能在當(dāng)飛行器的預(yù)設(shè)水平速度超過一個特定的限制時起效。附加航點的數(shù)量取決于目標(biāo)點的位置跟GPS分辨率。每一步,飛行速度都將降低到正常速度的1/3以避免滾轉(zhuǎn)跟俯仰的震動,并提高目標(biāo)點的位置精度。 背景屬性用于顯示和定義工作區(qū)域背景的一些基本設(shè)置。本屬性列表中最重要的參數(shù)是背景坐標(biāo)原點,因為后面的所有工作都是根據(jù)該坐標(biāo)來展開的。在新區(qū)域建立航線前,必須把原點確立為參考坐標(biāo)。隨后的所有輸入都參照該原點。只要點擊地圖窗口工作區(qū)的背景,就會顯示背景屬性。背景屬性說明:背景屬性 背景原點組頁眉1。背景原點緯度工作區(qū)域原點的緯度(L

54、LA格式經(jīng)度工作區(qū)域原點的經(jīng)度(LLA格式背景尺寸組頁眉2。工作區(qū)域尺寸X軸范圍工作區(qū)域可視寬度,以米為單位?？梢晫挾韧ǔ?1000到+1000米(2公里。但是該數(shù)值只影響屏幕上瀏覽的面積,并不影響在該范圍外定義航線。Y軸范圍工作區(qū)域可視高度以米為單位?？梢晫挾瘸?1000到+1000米(2公里。但是該數(shù)值只影響屏幕上瀏覽的面積,并不影響在該范圍外定義航線。背景顯示組頁眉3,檢視選擇X軸位移該數(shù)值表示工作區(qū)域相對于地圖窗口左上角的水平(X移動,以米為單位。手動改變數(shù)值可以移動工作區(qū)。Y軸位移該數(shù)值表示工作區(qū)域相對于地圖窗口左上角的垂直(Y移動,以米為單位。變焦系數(shù)使用變焦系數(shù)檢視工作區(qū)域。

55、通過手動改變設(shè)置可以直接改變工作區(qū)域的檢視區(qū)域。背景顏色模式背景顏色可以手動定義為任何顏色或者自動的定義為地圖圖片邊緣的顏色。背景顏色如果選擇手動定義背景的顏色,則在此處選擇對應(yīng)的顏色。地圖圖片插入柵格組頁眉4。插入地圖圖片 每行圖片的張數(shù)在自動插入從Google Earth復(fù)制的地圖圖片時,mdCockpit可以根據(jù)工作區(qū)的尺寸和變焦系數(shù)把顯示區(qū)域自動移到地圖的下一個部分,因此用戶可以導(dǎo)入很多圖片,而無須創(chuàng)建一個很大范圍的高清地圖。該參數(shù)定義一行圖片的數(shù)量。如果在水平方向已經(jīng)截取完圖片,mdCockpit會自動垂直切換到下一行圖片繼續(xù)截取。 地圖圖片屬性列表顯示地圖圖片尺寸、方向及位置Array的相關(guān)參數(shù),并且允許用戶做出修改。通過直接手動輸入數(shù)值,可以在數(shù)字的基礎(chǔ)上對圖片進行坐標(biāo)配置。很多情況下,鼠標(biāo)操控或者自動適應(yīng)還是比較實用的。按住shift鍵的同時點擊工作區(qū)的地圖圖片,或者在工具欄的圖片列表中選擇地圖圖片,都可以顯示地圖圖片屬性。地圖圖片屬性列表說明:地圖圖片屬性地圖圖片文件組頁眉1圖片描述輸入一個簡短的描述以便識