單片機(jī)課程設(shè)計(jì)完整版《PWM直流電動機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)》

1、單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)題目：學(xué)院：專業(yè)：班級：學(xué)號：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：年月日目錄設(shè)計(jì)題目：PW庖流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)本文設(shè)計(jì)的PWltt流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),主要由51單片機(jī)、電源、H橋驅(qū)動電路、LED液晶顯示器、霍爾測速電路以及獨(dú)立按鍵組成的電子產(chǎn)品。電源采用78系列芯片實(shí)現(xiàn)+5V+15V對電機(jī)的調(diào)速采用PW破方式，PWhM脈沖寬度調(diào)制， 通過51單片機(jī)改變占空比實(shí)現(xiàn)。通過獨(dú)立按鍵實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的啟停、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的人工控制，LED實(shí)現(xiàn)對測量數(shù)據(jù)(速度)的顯示。電機(jī)轉(zhuǎn)速利用霍爾傳感器檢測輸出方波，通過51單片機(jī)對1秒內(nèi)的方波脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，計(jì)算出電機(jī)的速度，實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的反饋控制。關(guān)鍵詞：直流

2、電機(jī)調(diào)速；定時(shí)中斷；電動機(jī)；波形；LED顯示器；51單片機(jī)1 1 設(shè)計(jì)要求及主要技術(shù)指標(biāo)：基于MCS-51系列單片機(jī)AT89C52設(shè)計(jì)一個(gè)單片機(jī)控制的直流電動機(jī)PWM0速控制裝置。設(shè)計(jì)要求(1)在系統(tǒng)中擴(kuò)展直流電動機(jī)控制驅(qū)動電路L298,驅(qū)動直流測速電動機(jī)。(2)使用定時(shí)器產(chǎn)生可控的PWMK,通過按鍵改變PWM&空比，控制直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。(3)設(shè)計(jì)一個(gè)4個(gè)按鍵的鍵盤。K1:“啟動/停止”。K2:“正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)”。K3:“加速”。K4:“減速”。(4)手動控制。在鍵盤上設(shè)置兩個(gè)按鍵-直流電動機(jī)加速和直流電動機(jī)減速鍵。在手動狀態(tài)下，每按一次鍵，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速按照約定的速率改變。（5）*測量并在LED

3、顯示器.上顯示電動機(jī)轉(zhuǎn)速（rpm）.（6）實(shí)現(xiàn)數(shù)字PID調(diào)速功能。主要技術(shù)指標(biāo)（1）參考L298說明書，在系統(tǒng)中擴(kuò)展直流電動機(jī)控制驅(qū)動電路。（2）使用定時(shí)器產(chǎn)生可控PWMfc,定時(shí)時(shí)間建議為250us。（3）編寫鍵盤控制程序，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制，并通過調(diào)整PW瞰占空比，實(shí)現(xiàn)調(diào)速；（4）參考Protuse仿真效果圖：圖（1）圖（1）2設(shè)計(jì)過程本文設(shè)計(jì)的直流PW硼速系統(tǒng)采用的是調(diào)壓調(diào)速。系統(tǒng)主電路采用大功率GT助開關(guān)器件、H橋單極式電路為功率放大電路的結(jié)構(gòu)。PW硼制部分是在單片機(jī)開發(fā)平臺之上，運(yùn)用匯編語言編程控制。由定時(shí)器來產(chǎn)生寬度可調(diào)的矩形波。通過調(diào)節(jié)波形的寬度來控制H電路中的GTR通斷時(shí)間，以達(dá)到調(diào)

4、節(jié)電機(jī)速度的目的。增加了系統(tǒng)的靈活性和精確性，使整個(gè)PW脈沖的產(chǎn)生過程得到了大大的簡化。本設(shè)計(jì)以控制驅(qū)動電路L298為核心，L298是SG然司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機(jī)?？沈?qū)動2個(gè)電機(jī)，OUTkOUT/口OUT3OUTQ間分別接2個(gè)電動機(jī)。5、7、10、12腳接輸入控制電平， 控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENAENB控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。本設(shè)計(jì)以AT89C52t1片機(jī)為核心，如下圖（2）,AT89C52g一個(gè)低電壓，高性能8位，片內(nèi)含8kbytes的可反復(fù)

5、擦寫的只讀程序存儲器和256bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器（），器件采用的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51旨令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和Flash存儲單元，AT89C52單片機(jī)在電子行業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用。圖（2）對直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制即可采用開環(huán)控制，也可采用閉環(huán)控制。與開環(huán)控制相比，速度控制閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性有以下優(yōu)越性：閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性與開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性相比，其性能大大提高；理想空載轉(zhuǎn)速相同時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的靜差（額定負(fù)載時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速降落與理想空載轉(zhuǎn)速之比）要小得多；當(dāng)要求的靜差率相同時(shí)，閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍可以大大提高。直流電機(jī)的速度控制方案如圖(3)所示以下是直流電

6、機(jī)調(diào)速3種控制方式選擇:1、電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。更主要的問題在于一般電動機(jī)的電阻很小，但電流很大；分壓不僅會降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。2、繼電器：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。3、H橋組成的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動芯片：L298N是SG%司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動器， 即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器， 接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏

7、輯電平信號， 可驅(qū)動46V、2A以下的電機(jī)。橋型電路保證了可以簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的PW蜩速技術(shù)。兼于上述三種方案調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，因此本設(shè)計(jì)采用方案三。二、以下是PWMc寬的3種調(diào)制方式：調(diào)脈寬的方式有三種：定頻調(diào)寬、定寬調(diào)頻和調(diào)寬調(diào)頻。采用了定頻調(diào)寬方式，因?yàn)椴捎眠@種方式，電動機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)比較穩(wěn)定；并且在采用單片機(jī)產(chǎn)生PW遮沖的軟件實(shí)現(xiàn)上比較方便。最后再以鍵盤作為輸入達(dá)到控制直流電機(jī)的啟停、速度和方向，完成了基本要求和發(fā)揮部分的要求。在設(shè)計(jì)中，采用了PWMJ術(shù)對電機(jī)進(jìn)行控制，通過對占空比的計(jì)算達(dá)到精確調(diào)速的

8、目的。三、驅(qū)動電路設(shè)計(jì)直流電機(jī)速度控制方案圖(3)轉(zhuǎn)速輸出單片機(jī)輸出的電機(jī)控制PWM&號接在ENA口，IN1和IN2端口控制電機(jī)正反轉(zhuǎn),通過一個(gè)非門實(shí)現(xiàn)。對應(yīng)的OUTIffiOUT2俞出接在直流電機(jī)兩端。如圖（4）所示。圖（4）題目分析在進(jìn)行單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計(jì)在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。鍵盤向單片機(jī)輸入相應(yīng)控制指令，由單片機(jī)通過輸出與轉(zhuǎn)速相應(yīng)的PW嘛沖，另一口輸出高電平，驅(qū)動H型橋式電動機(jī)控制電路，實(shí)現(xiàn)電動機(jī)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速的控制。電動機(jī)所處速度級以速度檔級數(shù)表示。速度分4檔，快慢與電動機(jī)所處速度級快慢一

9、一對應(yīng)。在程序中通過軟件產(chǎn)生，送出預(yù)設(shè)占空比的波形。PWM脈沖寬度調(diào)制）是一系列周期固定、 占空比可調(diào)的脈沖系列， 由于每個(gè)脈沖的高電平時(shí)間和低電平時(shí)間之和必須等于周期數(shù)，所以輸出電平的維持時(shí)間必須由定時(shí)器來控制。整體構(gòu)思本系統(tǒng)采用AT89C51作為控制核心，用按鈕來調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速和數(shù)碼管來顯示設(shè)定轉(zhuǎn)速和測量轉(zhuǎn)速。由上述提供的方案和最后選擇結(jié)果，則用H橋組成的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動芯片L298作為本系統(tǒng)的驅(qū)動電路和用帶有測速計(jì)的電機(jī)模型來取得電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。如圖（5）所示。AT89C51BIIH單片機(jī)直流電機(jī)控制系統(tǒng)總體框圖主程序、鍵盤掃描程序、中斷處理程序。主程序流程如直流|測速按軟件主要由

10、3部分組成:圖（6）所示。顯示單元圖（6）主程序流程圖具體實(shí)現(xiàn)定時(shí)中斷處理程序?qū)崿F(xiàn)采用定時(shí)方式1,因?yàn)閱纹瑱C(jī)使用12M晶振， 可產(chǎn)生最高約為的延時(shí)。 對定時(shí)器置初值0 xFF9c可定時(shí)100us。當(dāng)100us定時(shí)時(shí)間到，定時(shí)器溢出則響應(yīng)該定時(shí)中斷處理程序，完成對定時(shí)器的再次賦值。PW嘛寬控制實(shí)現(xiàn)一個(gè)脈沖周期可以由高電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)c16TimeH和低電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)c16TimeL組成， 本設(shè)計(jì)中采用的脈沖頻率為10000Hz， 可得c16TimeH+c16TimeL=65536占空比為c16TimeH/（c16TimeH+c16TimeL）,因此要實(shí)現(xiàn)定頻調(diào)寬的調(diào)速方式，只需通過程序改變?nèi)?/p>

11、變量c16TimeH,c16TimeL的值。其程序流程框如圖（7）：圖（7）3元件說明及相關(guān)計(jì)算元件說明：電動機(jī)：選擇電動機(jī)參數(shù)：額定電壓：6V額定轉(zhuǎn)速：6000rpm減速比：1:空載轉(zhuǎn)速：128rpm10ms/轉(zhuǎn)單片機(jī)選擇：AT89C52是美國ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS?的單片機(jī)，片內(nèi)含8k?bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲器（PEROM和256?bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM,器彳采用ATME公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，與標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)及8052產(chǎn)品引腳兼容，片內(nèi)置通用8位中央處理器（CPU和Flash存儲單元，功能強(qiáng)大AT89C52II片機(jī)適

12、合于許多較為復(fù)雜控制應(yīng)用場合。？主要性能參數(shù)：與MCS-51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容？-8k字節(jié)可重擦寫Flash閃速存儲器？-1000次擦寫周期？全靜態(tài)操作：0Hz24MHz?三級加密程序存儲器？256X8字節(jié)內(nèi)部RAM?32個(gè)可編程I/O口線？3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器？8個(gè)中斷源？可編程串行UART1道？低功耗空閑和掉電模式？功能特性概述：？AT89C52提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：8k字節(jié)Flash閃速存儲器，256字節(jié)內(nèi)部RAM32個(gè)I/O口線，3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。同時(shí)，AT89C52可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可

13、選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止CPU勺工作，但允許RAM定時(shí)/計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM+的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個(gè)硬件復(fù)位。L298電機(jī)驅(qū)動：L298是一款單片集成的高電壓、高電流、雙路全橋式電機(jī)驅(qū)動，設(shè)計(jì)用于連接標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平，驅(qū)動電感負(fù)載（諸如繼電器、線圈、DCffi步進(jìn)電機(jī)）。L298提供兩個(gè)使能輸入端，可以在不依賴于輸入信號的情況下，使能或禁用L298器件。LED顯示屏PROTEUS計(jì)與仿真平臺相關(guān)計(jì)算：在程序中通過軟件產(chǎn)生，送出預(yù)設(shè)占空比的波形。PWM脈沖寬度調(diào)制）是一系列周期固定、 占空比可調(diào)的脈沖系列， 由于每個(gè)脈

14、沖的高電平時(shí)間和低電平時(shí)間之和必須等于周期數(shù)，所以輸出電平的維持時(shí)間必須由定時(shí)器來控制。設(shè)PWMB期為T,高電平時(shí)間為TH,低電平時(shí)間為TL,電壓為VCC則輸出電壓白平均值為：UAV=VCC*TH/（TH+TL=VCC*TH/T=aVCC當(dāng)VCC0定時(shí)，其值取決于波形的占空比a,而的占空比由單片機(jī)軟件內(nèi)部用于控制輸出的寄存器值決定。PW嘛寬控制實(shí)現(xiàn)一個(gè)脈沖周期可以由高電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)c16TimeH和低電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)c16TimeL組成， 本設(shè)計(jì)中采用的脈沖頻率為10000Hz， 可得c16TimeH+c16TimeL=65536占空比為c16TimeH/（c16TimeH+c16TimeL

15、）,因此要實(shí)現(xiàn)定頻調(diào)寬的調(diào)速方式，只需通過程序改變?nèi)肿兞縞16TimeH,c16TimeL的值。4調(diào)試過程調(diào)試過程：1、初始狀態(tài)，未調(diào)試之前，仿真圖如下圖（8）。圖（8）2、啟動仿真后，手動控制。在鍵盤上設(shè)置兩個(gè)按鍵-直流電動機(jī)加速和直流電動機(jī)減速鍵。在手動狀態(tài)下，每按一次鍵，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速按照約定的速率改變。LED顯示屏上顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定值和電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)際值。如下圖（9）圖（10）圖（11）所示。圖（10）加速調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速圖（11）減速調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速3、示波器顯示PW0波，狀態(tài)（電機(jī)高速擋反轉(zhuǎn)），顯示如下圖（12）圖（12）4、示波器顯示PW風(fēng)波,狀態(tài)（電機(jī)高速擋反轉(zhuǎn)），顯示如下圖（13）圖（

16、13）5、電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速獲取:在Proteus中只有一種直流電機(jī)集成了測速傳感器，在搜索欄里搜索motor-encoder,即可得到這種電機(jī)模型。本設(shè)計(jì)中設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)一圈發(fā)出60個(gè)脈沖根據(jù)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)情況及結(jié)合所編寫程序，確定轉(zhuǎn)速公式為：V=N*15;V:速度R/minN:每秒采樣的脈沖個(gè)數(shù)如右圖所示，為帶測速功能的直流電機(jī)模型遇到問題及解決措施：問題一：打開仿真軟件讀取程序時(shí)出現(xiàn)如下圖所示的黃色條幅？當(dāng)你在測量時(shí)仿真必須停止。 也就是說， 你想用探針等工具測量參數(shù)時(shí)，要停止仿真，即，在非仿真狀態(tài)下，先放好探針等工具，再仿真。問題二：運(yùn)行程序時(shí)，仿真軟件底部出現(xiàn)如下圖黃色字符？經(jīng)過上網(wǎng)查閱資料，給出的

17、答案是電路中GND網(wǎng)絡(luò)中存在邏輯競爭沖突，檢查一下每個(gè)接地點(diǎn)是否存在接線錯(cuò)誤?；蛘呤沁墵幷饔?，是程序里邊那里賦值有誤。問題三：部分源程序不懂，無法進(jìn)行仿真，直流電機(jī)調(diào)速3種控制方式選擇？通過上網(wǎng)查閱資料和圖書館借閱圖書得到的資料，程序得到了完善基本上達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。實(shí)現(xiàn)通過單片機(jī)對直流電機(jī)的控制，通過合理的設(shè)備選型、參數(shù)設(shè)置和軟件設(shè)計(jì)，提高了直流電機(jī)調(diào)速運(yùn)行的可靠性。直流電機(jī)調(diào)速方式的選擇詳見。5心得體會經(jīng)過十天的學(xué)習(xí)，工作中，通過查閱相關(guān)資料了解了PWMft流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，加深了對直流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)的認(rèn)識，熟悉了單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的運(yùn)用。并且在所學(xué)知識的基礎(chǔ)上，利用已有的直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)，

18、嘗試了自己的一些研究。并且，使我將原來所學(xué)的知識系統(tǒng)化，理論化，實(shí)用化。對如何使用已有知識及獲取相關(guān)資料方面的能力又有了提高。過而能改，善莫大焉。在課程設(shè)計(jì)過程中，我們不斷發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，不斷改正，不斷領(lǐng)悟，不斷獲幽最終的檢測調(diào)試環(huán)節(jié)，本身就是在踐行“過而能改，善莫大焉”的知行觀。這次課程設(shè)計(jì)終于順利完成了，在設(shè)計(jì)中遇到了很多問題，最后在老師、同學(xué)們的指導(dǎo)下，終于游逆而解。在今后社會的發(fā)展和實(shí)踐過程中，一定要不懈努力，不能遇到問題就想到要退縮，一定要不厭其煩的發(fā)現(xiàn)問題所在，然后一一進(jìn)行解決，只有這樣，才能成功的做成想做的事，才能在今后的道路上劈荊斬棘，而不是知難而退，那樣永遠(yuǎn)不可能收獲成功，收獲喜悅

19、，也永遠(yuǎn)不可能得到社會及他人對你的認(rèn)可！這次的課程設(shè)計(jì)給我很多專業(yè)知識以及專業(yè)技能上的提升，同時(shí)，設(shè)計(jì)讓我感觸很深。使我對抽象的理論有了具體的認(rèn)識。通過這次課程設(shè)計(jì)，我掌握了常用元件的識別和測試；熟悉了常用儀器、儀表；了解了（PID仿真ISSI）的連線方法；以及如何提高電路的性能等等，掌握部分程序的編寫和仿真，通過查詢資料，也了解PWW流電機(jī)調(diào)速了系統(tǒng)。參考文獻(xiàn)1李廣弟等.單片機(jī)基礎(chǔ)M.,2001.2等.M.,2009.3陳海宴.M.,2010.4等.單片機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)M.,2007.5鐘富昭等.典型模塊設(shè)計(jì)與應(yīng)用M.,2007.6李平等.單片機(jī)入門與開發(fā)M.機(jī)械工業(yè)出版社，2008.7陳伯石.電

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21、術(shù)M.哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，200216李廣第.單片機(jī)基礎(chǔ)（修訂版）M.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，200117陳光東.單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)（第二版）M.武昌：華中科技大學(xué)出版社，199918何耀三.電氣傳動的微機(jī)控制M.重慶：重慶大學(xué)出版社，199719薛鈞義.MCS-51/96系列單片微型計(jì)算機(jī)及其應(yīng)用M.西安：西安交通大學(xué)出版社，199720陳志強(qiáng)胡輝.單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)踐指南.自編教材附錄一：電路原理圖附錄二：程序清單#include#include#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineTHC00

22、xf9#defineTLC00 x0f/2msunsignedcharcodeDuan=0 x3F,0 x06,0 x5B,0 x4F,0 x66,0 x6D,0 x7D,0 x07,0 x7F,0 x6F;/共陰極數(shù)碼管，0-9段碼表unsignedcharData_Buffer8=0,0,0,0,0,0,0,0;/顯示緩沖uchari=0;sbitAddSpeed=P1A1;sbitSubSpeed=P1A2;sbitPWM_FC=P1A0；inte,e1,e2;/pid偏差floatuk,uk1,duk;/pid輸出值floatKp=10,Ki=12,Kd=;/pid控制系數(shù)10,12,

23、intout=0;uintSpeedSet=380;uintcnt=0;uintInpluse=0,num=0;/脈沖計(jì)數(shù)uintPWMTime=100;/脈沖寬度unsignedchararry;voidSendString(uintch);voidPIDControl();voidSystemInit();voiddelay(ucharx);voidPWMOUT();voidSetSpeed();voidSegRefre();/*主函數(shù)*/voidmain()SystemInit();while(1)SetSpeed();/按鍵設(shè)定速度SegRefre();/數(shù)碼管顯示刷新PWMOUT();/輸出PWMvoidPIDControl()/pid偏差計(jì)算e=SpeedSet-num;/誤差=設(shè)定值-1s采集的脈沖值duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2)/50;/增量式PID公式/50是對duk進(jìn)行