現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)分析

1、2.8 2.8 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)知識(shí)與能力目標(biāo)知識(shí)與能力目標(biāo)了解現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)了解現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)1 了解典型現(xiàn)場(chǎng)總線方式了解典型現(xiàn)場(chǎng)總線方式2 了解了解CAN總線技術(shù)的應(yīng)用總線技術(shù)的應(yīng)用3任務(wù)一任務(wù)一 了解現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)了解現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的優(yōu)點(diǎn) 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)是用于解決工業(yè)是用于解決工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的智能化儀表、控制器、執(zhí)行機(jī)現(xiàn)場(chǎng)的智能化儀表、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間的數(shù)字通信以及這些構(gòu)等現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間的數(shù)字通信以及這些現(xiàn)場(chǎng)控制設(shè)備和高級(jí)控制系統(tǒng)之間的現(xiàn)場(chǎng)控制設(shè)備和高級(jí)控制系統(tǒng)之間的信息傳遞問(wèn)題。信息傳遞問(wèn)題。任務(wù)一任務(wù)一 了解現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)了解現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)節(jié)省硬

2、件數(shù)量與投資節(jié)省安裝費(fèi)用節(jié)省維護(hù)開銷用戶具有高度的系統(tǒng)集成主動(dòng)性提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確性與可靠性傳感器總線傳感器總線設(shè)備總線設(shè)備總線現(xiàn)場(chǎng)總線現(xiàn)場(chǎng)總線任務(wù)二任務(wù)二 典型現(xiàn)場(chǎng)總線簡(jiǎn)介典型現(xiàn)場(chǎng)總線簡(jiǎn)介現(xiàn)場(chǎng)總線現(xiàn)場(chǎng)總線abc 1. 基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線 2. LonWorks 3. Profibus 4. CAN 5. HART 任務(wù)任務(wù)二二 典型典型現(xiàn)場(chǎng)總線簡(jiǎn)介現(xiàn)場(chǎng)總線簡(jiǎn)介任務(wù)任務(wù)三三 CAN總線技術(shù)應(yīng)用總線技術(shù)應(yīng)用 1、CAN總線的起源總線的起源 2、CAN總線的特點(diǎn)總線的特點(diǎn) 3、CAN總線的優(yōu)勢(shì)總線的優(yōu)勢(shì) 4、CAN總線的基本工作原理總線的基本工作原理 5、CAN總線的數(shù)據(jù)幀總線的數(shù)據(jù)幀 6、CAN總線的位

3、仲裁技術(shù)總線的位仲裁技術(shù) 7、CAN總線的應(yīng)用實(shí)例總線的應(yīng)用實(shí)例 現(xiàn)代社會(huì)對(duì)汽車的要求不斷提高，這些要求包括：極高的主動(dòng)安全性和被動(dòng)安全性；乘坐的舒適性；駕駛與使用的便捷和人性化；尤其是低排放和低油耗的要求等。 在汽車設(shè)計(jì)中運(yùn)用微處理器及其電控技術(shù)是滿足這些要求的最好方法，而且已經(jīng)得到了廣泛的運(yùn)用。目前這些系統(tǒng)有：ABS（防抱系統(tǒng)）、EBD（制動(dòng)力分配系統(tǒng)）、EMS（發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)）、多功能數(shù)字化儀表、主動(dòng)懸架、導(dǎo)航系統(tǒng)、電子防盜系統(tǒng)、自動(dòng)空調(diào)和自動(dòng)CD 機(jī)等。1. CAN總線的起源總線的起源CAN總線的起源總線的起源汽車發(fā)展的同時(shí)也帶來(lái)了諸多的問(wèn)題：汽車發(fā)展的同時(shí)也帶來(lái)了諸多的問(wèn)題：（1）汽

4、車電子技術(shù)的發(fā)展）汽車電子技術(shù)的發(fā)展汽車上電子裝置越來(lái)汽車上電子裝置越來(lái)越多汽車的整體布置空間縮小越多汽車的整體布置空間縮小 （2）傳統(tǒng)電器設(shè)備多為點(diǎn)到點(diǎn)通信）傳統(tǒng)電器設(shè)備多為點(diǎn)到點(diǎn)通信導(dǎo)致了龐大導(dǎo)致了龐大的線束的線束 （3）大量的連接器導(dǎo)致可靠性降低。粗大的線束）大量的連接器導(dǎo)致可靠性降低。粗大的線束與汽車中有限的可用空間之間的矛盾越與汽車中有限的可用空間之間的矛盾越 來(lái)越尖來(lái)越尖銳，電纜的體積、可靠性和重量成為越來(lái)越突出銳，電纜的體積、可靠性和重量成為越來(lái)越突出的問(wèn)題，而且也成為汽車輕量化和進(jìn)一步電子化的問(wèn)題，而且也成為汽車輕量化和進(jìn)一步電子化的最大障礙，汽車的制造和安裝也變得非常困難。的

5、最大障礙，汽車的制造和安裝也變得非常困難。（4）存在冗余的傳感器。）存在冗余的傳感器。Vo l v o 汽車近三十年來(lái)線束增長(zhǎng)的情況CAN總線的起源總線的起源于是人們就想通過(guò)總線將汽車上的各種電子裝置與設(shè)備連成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)相互之間的信息共享，既減少了線束，又可更好地控制和協(xié)調(diào)汽車的各個(gè)系統(tǒng)，使汽車性能達(dá)到最佳。這樣CAN總線就順其自然產(chǎn)生了。CAN總線的起源總線的起源1、實(shí)時(shí)性、實(shí)時(shí)性2、所、所傳遞過(guò)程傳遞過(guò)程數(shù)據(jù)較簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)較簡(jiǎn)單（每個(gè)幀最多含（每個(gè)幀最多含8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)）個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)）總線長(zhǎng)度：總線長(zhǎng)度：40m至至1km3、傳輸速率：、傳輸速率：最大最大1Mbd(總線長(zhǎng)度為總線長(zhǎng)度為40m

6、)，5Kbd(總線長(zhǎng)總線長(zhǎng)度至度至1km)4、節(jié)點(diǎn)數(shù)：、節(jié)點(diǎn)數(shù)：最多最多200個(gè)個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)上可連有多個(gè)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)上可連有多個(gè)傳感器和執(zhí)行元件傳感器和執(zhí)行元件5、傳輸媒介：、傳輸媒介：雙絞線雙絞線6、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：總線型、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：總線型7、通過(guò)多種錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制，保證較高的傳輸安全性、通過(guò)多種錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制，保證較高的傳輸安全性8、總線訪問(wèn)方式：多主結(jié)構(gòu)、總線訪問(wèn)方式：多主結(jié)構(gòu)/CSMA/CA9、與別的網(wǎng)絡(luò)不同，、與別的網(wǎng)絡(luò)不同，CAN-Bus上的工作站沒有具體的地址，上的工作站沒有具體的地址，而是而是通過(guò)標(biāo)識(shí)符確定各自的身份通過(guò)標(biāo)識(shí)符確定各自的身份，同時(shí)標(biāo)識(shí)符還決定了各，同時(shí)標(biāo)識(shí)符還

7、決定了各工作站的優(yōu)先級(jí)工作站的優(yōu)先級(jí)2. CAN總線的總線的特點(diǎn)特點(diǎn)對(duì)比下面兩張圖，就能很清晰的明白采用CAN總線的優(yōu)勢(shì)。3. CAN總線的優(yōu)勢(shì)總線的優(yōu)勢(shì)用線少、重量輕、空間小、接口簡(jiǎn)單、維修診斷方便等。4. CAN總線的基本工作原理總線的基本工作原理Controller控制器控制器Area局域局域Network網(wǎng)網(wǎng) CAN CANCAN 是一種世界標(biāo)準(zhǔn)的串行通訊協(xié)議，為數(shù)據(jù)高速公路確定統(tǒng)一的“交通”規(guī)則。跟其他總線一樣，CAN總線的通信也是通過(guò)一種類似于“會(huì)議”的機(jī)制實(shí)現(xiàn)的，只不過(guò)會(huì)議的過(guò)程并不是由一方（節(jié)點(diǎn)）主導(dǎo)，而是，每一個(gè)會(huì)議參加人員都可以自由的提出會(huì)議議題（多主通信模式），二者對(duì)應(yīng)關(guān)

8、系如下：4. CAN總線的基本工作原理總線的基本工作原理仲裁發(fā)言順序報(bào)文會(huì)議議題ID參會(huì)人員身份節(jié)點(diǎn)參會(huì)人員局域網(wǎng)會(huì)議1、多個(gè)控制單元以并聯(lián)方式經(jīng)收發(fā)器與總線連接。2、每個(gè)控制單元都有權(quán)向總線發(fā)送信息（多主處理器結(jié)構(gòu)）。3、同一時(shí)刻只有一個(gè)控制單元向總線發(fā)送信息。其它的控制單元接收信息，其中一些控制單元對(duì)這些數(shù)據(jù)感興趣并采用這些數(shù)據(jù)，而另一些控制單元?jiǎng)t可能不理會(huì)這些數(shù)據(jù)。4. CAN總線的基本工作原理總線的基本工作原理4.CAN總線的基本工作原理總線的基本工作原理報(bào)文傳輸格式按功能分可以具體分為以下四種：數(shù)據(jù)幀（數(shù)據(jù)幀（Data Frame）：）：數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器至接收器。遠(yuǎn)程幀（遠(yuǎn)程幀

9、（Remote Frame）：）：總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求發(fā)送具有同一識(shí)別符的數(shù)據(jù)幀。錯(cuò)誤幀（錯(cuò)誤幀（Error Frame）：）：任何單元檢測(cè)到總線錯(cuò)誤就發(fā)出錯(cuò)誤幀。過(guò)載幀（過(guò)載幀（Overload Frame）：）：過(guò)載幀用以在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）之間提供一附加的延時(shí)。5. 幀幀類型類型數(shù)據(jù)幀由 7 個(gè)不同的區(qū)域組成：幀起始（Start of Frame）、仲裁區(qū)域（Arbitration Field）、控制區(qū)域（Control Field）、數(shù)據(jù)區(qū)域（Data Field）、CRC 區(qū)域（CRC Field）、應(yīng)答區(qū)域（ACK Field）、幀結(jié)尾（End of Frame）

10、。 數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀 （1）幀起始它標(biāo)志數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的起始，由一個(gè)單獨(dú)的“顯性”位組成。只在總線空閑時(shí)，才允許節(jié)點(diǎn)發(fā)送信號(hào)。所有節(jié)點(diǎn)必須同步于首先開始發(fā)送信息的節(jié)點(diǎn)的幀起始前沿。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀（2）仲裁區(qū)域仲裁區(qū)域包括識(shí)別符（ID）和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位（RTR）。標(biāo)示符（ID）：標(biāo)示符的長(zhǎng)度為 11 位或 29 位。含有11位標(biāo)示符的幀稱為標(biāo)準(zhǔn)幀（標(biāo)準(zhǔn)幀（CAN2.0A）；含有29位標(biāo)示符的幀稱為擴(kuò)展幀（擴(kuò)展幀（CAN2.0B）。 數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)幀（CAN2.0A）數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀擴(kuò)展幀（CAN2.0B） 標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀的不同還來(lái)自于對(duì)標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展（IDE）位的使用，當(dāng)其位于 RTR位之后且為

11、顯性時(shí)，則報(bào)文作為標(biāo)準(zhǔn)幀來(lái)發(fā)送，而當(dāng)其位于 RTR 位之前且為隱性時(shí)則報(bào)文作為擴(kuò)展幀來(lái)發(fā)送。 通常為：標(biāo)準(zhǔn)幀的報(bào)文總是比擴(kuò)展幀的報(bào)文優(yōu)先級(jí)高。支持?jǐn)U展幀格式的 CAN 控制器（CAN Controller）同樣也能發(fā)送和接收標(biāo)準(zhǔn)幀，當(dāng)僅僅支持標(biāo)準(zhǔn)幀的 CAN 控制器被用在網(wǎng)絡(luò)上時(shí)，則只有標(biāo)準(zhǔn)幀能在整個(gè)網(wǎng)絡(luò)上傳送，擴(kuò)展幀將不能被識(shí)別，但是會(huì)被當(dāng)作標(biāo)準(zhǔn)幀處理。 RTR 位：該位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”，而在遠(yuǎn)程幀里必須為“隱性”。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀（3）控制區(qū)域控制區(qū)域由 6 位組成，包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼和兩個(gè)將來(lái)作為擴(kuò)展用的保留位。所發(fā)送的保留位必須為“顯性”。接收器接收所有由“顯性”和“隱性”組合在一起

12、的位。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼（DLC）：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼指示了數(shù)據(jù)場(chǎng)中字節(jié)數(shù)量。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼由4 位構(gòu)成，數(shù)據(jù)幀允許數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目范圍為 0 到 8。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼DLC確定數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)目數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀000181110701106101050010411003010021000100000DLC0DLC1DLC2DLC3DLC數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目（4）數(shù)據(jù)區(qū)域數(shù)據(jù)區(qū)域由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為 08 個(gè)字節(jié)，每字節(jié)包含了 8個(gè)位，首先發(fā)送最高有效位 。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀（5）CRC 區(qū)域CRC 區(qū)域包括 CRC 序列（CRC SEQUENCE），其后是 CRC 界定符（CRC DELIMITER）。CRC

13、 序列：由循環(huán)冗余碼求得的幀檢查序列最適用于位數(shù)低于 127 位BCH 碼的幀。為進(jìn)行 CRC 計(jì)算，被除的多項(xiàng)式系數(shù)由無(wú)填充位流給定，組成這些位流的成分是：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)（假如有），而 15 個(gè)最低位的系數(shù)是 0。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀將此多項(xiàng)式被下面的多項(xiàng)式發(fā)生器除（其系數(shù)以 2 為模）：X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1這個(gè)多項(xiàng)式除法的余數(shù)就是發(fā)送到總線上的 CRC 序列（CRC SEQUENCE）。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，可以使用 15 位的位移寄存器 CRC_RG（14:0）。如果用 NXTBIT 標(biāo)記指示位流的下一位，它由從幀的起始到數(shù)據(jù)區(qū)域末尾都由無(wú)填充的位序列給

14、定。在傳送或接收完數(shù)據(jù)區(qū)域的最后一位以后，CRC_RG 包含有 CRC 序列。CRC 序列之后是 CRC 界定符，它包含一個(gè)單獨(dú)的“隱性”位 。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀（6）應(yīng)答區(qū)域應(yīng)答區(qū)域長(zhǎng)度為 2 個(gè)位，包含應(yīng)答間隙（ACK SLOT）和應(yīng)答界定符（ACK DELIMITER）。在應(yīng)答場(chǎng)里，發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送兩個(gè)“隱性”位。當(dāng)接收器正確地接收到有效的報(bào)文，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隙（ACK SLOT）期間（發(fā)送 ACK 信號(hào)）向發(fā)送器發(fā)送一“顯性”的位以示應(yīng)答。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀應(yīng)答間隙：所有接收到匹配 CRC 序列（CRC SEQUENCE）的節(jié)點(diǎn)會(huì)在應(yīng)答間隙（ACK SLOT）期間用一“顯性”的位寫入發(fā)送器的“隱性

15、”位來(lái)作出回答。ACK 界定符：ACK 界定符是 ACK 區(qū)域的第二個(gè)位，并且是一個(gè)必須為“隱性”的位。因此，應(yīng)答間隙（ACK SLOT）被兩個(gè)“隱性”的位所包圍，也就是 CRC 界定符（CRC DELIMITER）和 ACK 界定符（ACK DELIMITER）。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀（7）幀結(jié)尾每一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀均可由一標(biāo)志序列界定。這個(gè)標(biāo)志序列由 7 個(gè)“隱性”位組成。數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀標(biāo)識(shí)符格式與數(shù)據(jù)幀標(biāo)識(shí)符格式基本相同，只是不存在數(shù)據(jù)區(qū)域。并且遠(yuǎn)程幀的 RTR 位是“隱性”的。因?yàn)樗鼪]有數(shù)據(jù)區(qū)域，所以數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼的數(shù)值是不受制約的（可以標(biāo)注為容許范圍里 0 到 8 的任何數(shù)值），此數(shù)值

16、對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼。 遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀 錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的區(qū)域組成。第一個(gè)區(qū)域用不同節(jié)點(diǎn)提供的錯(cuò)誤標(biāo)志（ERRORFLAG）疊加而成。第二個(gè)區(qū)域是錯(cuò)誤界定符。 有兩種形式的錯(cuò)誤標(biāo)志，主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志（Active error flag）和被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志（Passive error flag）。 主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志由 6 個(gè)連續(xù)的“顯性”位組成。被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志由 6 個(gè)連續(xù)的“隱性”的位組成，錯(cuò)誤標(biāo)志的形式破壞了從幀起始到 CRC 界定符的位填充規(guī)則，或者破壞了應(yīng)答區(qū)域的固定形式。所有其他的節(jié)點(diǎn)由此檢測(cè)到錯(cuò)誤條件并與此同時(shí)開始發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志。錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤幀過(guò)載幀過(guò)載幀包括兩個(gè)位域：過(guò)載標(biāo)志和過(guò)載界定符。

17、 有三種過(guò)載的情況，這三種情況都會(huì)引發(fā)過(guò)載標(biāo)志的傳送：1. 接收器的內(nèi)部情況（此接收器對(duì)于下一數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀需要有一延時(shí)）。2. 在間歇的第一和第二字節(jié)檢測(cè)到一個(gè)“顯性”位。3. 如果 CAN 節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤界定符或過(guò)載界定符的第 8 位（最后一位）采樣到一個(gè)顯性位，節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送一個(gè)過(guò)載幀（不是錯(cuò)誤幀）。錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器不會(huì)增加。過(guò)載幀過(guò)載幀5 位仲裁技術(shù)位仲裁技術(shù) CAN總線使用的是一種叫做總線使用的是一種叫做“載波監(jiān)測(cè)，多主掌控載波監(jiān)測(cè)，多主掌控/沖沖突避免突避免”的通信模式。的通信模式。 這就允許在總線上的任一設(shè)備有一定的機(jī)會(huì)取得總線這就允許在總線上的任一設(shè)備有一定的機(jī)會(huì)取得總線的控制權(quán)來(lái)向外發(fā)送信

18、息。如果在同一時(shí)刻有兩個(gè)以上的的控制權(quán)來(lái)向外發(fā)送信息。如果在同一時(shí)刻有兩個(gè)以上的設(shè)備欲發(fā)送信息，就會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)沖突，設(shè)備欲發(fā)送信息，就會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)沖突，CAN總線能夠?qū)崟r(shí)總線能夠?qū)崟r(shí)地檢測(cè)這些沖突情況并做出相應(yīng)的仲裁，而使得獲得仲裁地檢測(cè)這些沖突情況并做出相應(yīng)的仲裁，而使得獲得仲裁的信息幀不受任何損壞的繼續(xù)傳送。的信息幀不受任何損壞的繼續(xù)傳送。5 位仲裁技術(shù)位仲裁技術(shù) CAN總線當(dāng)總線空閑時(shí)呈隱性電平，此時(shí)任何一個(gè)節(jié)總線當(dāng)總線空閑時(shí)呈隱性電平，此時(shí)任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送一個(gè)顯性電平作為一個(gè)幀的開始。如點(diǎn)都可以向總線發(fā)送一個(gè)顯性電平作為一個(gè)幀的開始。如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送，就會(huì)產(chǎn)生競(jìng)爭(zhēng)。果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送，就會(huì)產(chǎn)生競(jìng)爭(zhēng)。 CAN做了改進(jìn)，是按做了改進(jìn)，是按位位對(duì)標(biāo)識(shí)符進(jìn)行仲裁。各發(fā)送節(jié)對(duì)標(biāo)識(shí)符進(jìn)行仲裁。各發(fā)送節(jié)點(diǎn)在向總線發(fā)送電平的同時(shí)，也對(duì)總線上的電平進(jìn)行讀取，點(diǎn)在向總線發(fā)送電平的同時(shí)，也對(duì)總線上的電平進(jìn)行讀取，并與自身發(fā)送的電平進(jìn)行比較，如果電平相同則繼續(xù)發(fā)送并與自身發(fā)送的電平進(jìn)行比較，如果電平相同則繼續(xù)發(fā)送下一位，不同則停止發(fā)送，退出總線競(jìng)爭(zhēng)。剩余的節(jié)點(diǎn)則下一位，不同則停止發(fā)送，退出總線競(jìng)爭(zhēng)。剩余的節(jié)點(diǎn)則繼續(xù)