單片機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)終極完整版

1、51單片機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)_終極(完整版) 在這里介紹一下用51單片機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的方法。 這款步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電壓12V，步進(jìn)角為 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 個脈沖完成!該步進(jìn)電機(jī)有6根引線，排列次序如下：1:紅色、2:紅色、3:橙色、4:棕色、5:黃色、6:黑色。采用51驅(qū)動ULN2003的方法進(jìn)行驅(qū)動。ULN2003的驅(qū)動直接用單片機(jī)系統(tǒng)的5V電壓，可能力矩不是很大，大家可自行加大驅(qū)動電壓到12V。;*;-; 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動信號必須為 脈沖信號! 轉(zhuǎn)動的速度和脈沖的頻率成正比!; 本步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角為 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 個脈沖完成!;-; A組

2、線圈對應(yīng) P2.4; B組線圈對應(yīng) P2.5; C組線圈對應(yīng) P2.6; D組線圈對應(yīng) P2.7; 正轉(zhuǎn)次序: AB組-BC組-CD組-DA組 (即一個脈沖,正轉(zhuǎn) 7.5 度);-;-正轉(zhuǎn)- ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0100HMAIN:MOV R3,#144 正轉(zhuǎn) 3 圈共 144 脈沖 START: MOV R0,#00H START1: MOV P2,#00H MOV A,R0MOV DPTR,#TABLE MOVC A,A+DPTRJZ START 對 A 的判斷,當(dāng) A = 0 時則轉(zhuǎn)到 START MOV P2,ALCALL DELAY INC R0DJNZ

3、R3,START1MOV P2,#00H LCALL DELAY1;-反轉(zhuǎn)-MOV R3,#144 反轉(zhuǎn)一圈共 144 個脈沖 START2:MOV P2,#00H MOV R0,#05 START3: MOV A,R0MOV DPTR,#TABLE MOVC A,A+DPTR JZ START2 MOV P2,A CALL DELAY INC R0DJNZ R3,START3 MOV P2,#00HLCALL DELAY1 LJMP MAINDELAY: MOV R7,#40 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 M3: MOV R6,#248 DJNZ R6,$ DJNZ R7,M3RETDELAY1: MOV

4、 R4,#20 2S 延時子程序 DEL2: MOV R3,#200 DEL3: MOV R2,#250 DJNZ R2,$ DJNZ R3,DEL3 DJNZ R4,DEL2 RET TABLE:DB 30H,60H,0C0H,90H 正轉(zhuǎn)表 DB 00 正轉(zhuǎn)結(jié)束DB 30H,90H,0C0H,60H 反轉(zhuǎn)表 DB 00 反轉(zhuǎn)結(jié)束 END 51單片機(jī)控制四相步進(jìn)電機(jī) 拿 到步進(jìn)電機(jī)，根據(jù)以前看書對四相步進(jìn)電機(jī)的了解，我對它進(jìn)行了初步的測試，就是將5伏電源的正端接上最邊上兩根褐色的線，然后用5伏電源的地線分別和另外 四根線（紅、蘭、白、橙）依次接觸，發(fā)現(xiàn)每接觸一下，步進(jìn)電機(jī)便轉(zhuǎn)動一個角度，來回

5、五次，電機(jī)剛好轉(zhuǎn)一圈，說明此步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角度為 360/(4×5)18度。地線與四線接觸的順序相反，電機(jī)的轉(zhuǎn)向也相反。此步進(jìn)電機(jī)，則只需分別依次給四線一定時間的脈沖電流，電機(jī)便可連續(xù)轉(zhuǎn)動起來。通過改變脈沖電流的時間間隔，就可以實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的控制；通過改變給四線脈沖電流的順序，則可實現(xiàn)對轉(zhuǎn)向的控制。所以，設(shè)計了如下電路圖：C51程序代碼為： 代碼一#include ; static unsigned int count; static unsigned int endcount; void delay(); void main(void) count = 0; P1_0 =

6、0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; EA = 1; /允許CPU中斷 TMOD = 0x11; /設(shè)定時器0和1為16位模式1 ET0 = 1; /定時器0中斷允許 TH0 = 0xFC; TL0 = 0x18; /設(shè)定時每隔1ms中斷一次 TR0 = 1; /開始計數(shù) startrun: P1_3 = 0; P1_0 = 1; delay(); P1_0 = 0; P1_1 = 1; delay(); P1_1 = 0; P1_2 = 1; delay(); P1_2 = 0; P1_3 = 1; delay(); goto startrun; /定時器0中斷處

7、理void timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFC; TL0=0x18; /設(shè)定時每隔1ms中斷一次 count+; void delay() endcount=2; count=0; dowhile(count; static unsigned int count; static int step_index;void delay(unsigned int endcount);void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void) count = 0; step_index = 0; P1_0

8、 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; EA = 1; /允許CPU中斷 TMOD = 0x11; /設(shè)定時器0和1為16位模式1 ET0 = 1; /定時器0中斷允許 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; /設(shè)定時每隔0.5ms中斷一次 TR0 = 1; /開始計數(shù) do gorun(1,60); while(1); /定時器0中斷處理void timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFE; TL0=0x0C; /設(shè)定時每隔0.5ms中斷一次 count+; P1_3 = 1; break; case 6: P1_0 = 0;

9、 P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; break; case 7: P1_0 = 1; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 1; delay(speedlevel); if (turn=0) step_index+; if (step_index>7) step_index=0; else step_index-; if (step_index; static unsigned int count; /計數(shù)static int step_index; /步進(jìn)索引數(shù)，值為07 static bit turn; /步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動方向static bit

10、 stop_flag; /步進(jìn)電機(jī)停止標(biāo)志static int speedlevel; /步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速參數(shù)，數(shù)值越大速度越慢，最小值為1，速度最快 static int spcount; /步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速參數(shù)計數(shù)void delay(unsigned int endcount); /延時函數(shù)，延時為endcount*0.5毫秒 void gorun(); /步進(jìn)電機(jī)控制步進(jìn)函數(shù) void main(void) count = 0; step_index = 0; spcount = 0; stop_flag = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0;

11、 EA = 1; /允許CPU中斷 TMOD = 0x11; /設(shè)定時器0和1為16位模式1 ET0 = 1; /定時器0中斷允許 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; /設(shè)定時每隔0.5ms中斷一次 TR0 = 1; /開始計數(shù) turn = 0; speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; do speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; delay(10000); stop_flag=1; delay(10000); stop_flag=0; while(1); /定時器0中斷處理v

12、oid timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFE; TL0=0x0C; /設(shè)定時每隔0.5ms中斷一次 count+; spcount-; if(spcount;7) step_index=0; else step_index-; if (step_index<0) step_index=7; 在代碼三中，我將步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)控制放在時間中斷函數(shù)之中，這樣主函數(shù)就能很方便的加入其它任務(wù)的執(zhí)行，而對步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)不產(chǎn)生影響。在此代碼中，不但實現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的控制，另外還加了一個停止的功能，呵呵，這肯定是需要的。 步進(jìn)電機(jī)從靜止到高速轉(zhuǎn)動需要一個加速的過程

13、，否則電機(jī)很容易被&ldquo;卡住&rdquo;，代碼一、二實現(xiàn)加速不是很方便，而在代碼三中，加速則很容易了。在此代碼中，當(dāng) 轉(zhuǎn)速參數(shù)speedlevel 為2時，可以算出，此時步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為1500RPM，而當(dāng)轉(zhuǎn)速參數(shù)speedlevel 1時，轉(zhuǎn)速為3000RPM。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)停止，如果直接將speedlevel 設(shè)為1，此時步進(jìn)電機(jī)將被&ldquo;卡住&rdquo;，而如果先把speedlevel 設(shè)為2，讓電機(jī)以1500RPM的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)起來，幾秒種后，再把speedlevel 設(shè)為1，此時電機(jī)就能以3000RPM的轉(zhuǎn)速高速轉(zhuǎn)動，這就是&ldquo;加速&rdquo;