2007版比賽程序及最新演示程序使用說(shuō)明

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上DM-B2x0/450系列四輪全向自主移動(dòng)機(jī)器人2007版比賽程序及最新演示程序使用說(shuō)明書(shū) 版本號(hào)：V2.5深圳市鷗鵬科技有限公司2007年12月Ø 2007 Demo EXERTC2007Demo.exe說(shuō)明：此軟件專門為四輪機(jī)器人功能演示而開(kāi)發(fā)，可做出一些單獨(dú)的演示動(dòng)作和組合動(dòng)作，是比賽軟件的簡(jiǎn)化演示版。1. 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置：2007 Demo EXEnetConfig.ini type(robot,server):robot server: 222.201.145.109 7003 /Monitor.exe軟件的IP地址robot: 222.201.145.

2、110 7002 /1機(jī)器人的IP地址robot: 222.201.145.111 7002 /2機(jī)器人的IP地址robot: 222.201.145.112 7002 /3機(jī)器人的IP地址robot: 222.201.145.113 7002 /4機(jī)器人的IP地址robot: 222.201.145.114 7002 /5機(jī)器人的IP地址overtime(ms):300 /通訊超時(shí)時(shí)間，默認(rèn)300毫秒ovettimetimes:32. 機(jī)器人設(shè)置：2007 Demo EXERobotConfig1) IDM240.Cfg ：控制器配置文件，用戶不需要進(jìn)行改動(dòng)；2) ipm.cfg ：設(shè)置機(jī)器

3、人的控制端口號(hào)；3) robotType.cfg：機(jī)器人類型配置文件3. 視覺(jué)設(shè)置：2007 Demo EXEVisionConfig1) Camera PhilipsCamera.cfg：飛利浦?jǐn)z像頭用配置文件² className = CcommonCamera#當(dāng)使用Prosilica時(shí)，className設(shè)為CProsilicaCamera,當(dāng)使用Philips或其他普通市場(chǎng)上攝像頭時(shí)，className設(shè)為CCommonCamera² id = 0#id根據(jù)使用Mvision時(shí)，下拉菜單中顯示的該攝像機(jī)的編號(hào)進(jìn)行設(shè)置：若采用飛利浦USB攝像頭，則id=0，若采用1

4、394攝像頭，例如：id = 31047備注：每個(gè)1394攝像頭的id均不同，其在出廠前已設(shè)置好，通過(guò)Mvison軟件打開(kāi)設(shè)備時(shí)，可看到其id號(hào)碼；機(jī)器人默認(rèn)打開(kāi)id=0(全向視覺(jué)),如果其id因?yàn)橄到y(tǒng)環(huán)境不同而發(fā)生變化，務(wù)必要進(jìn)行更新，否則軟件將無(wú)法繼續(xù)正常工作。² width = 320² height = 240#圖像分辨率，目前使用Prosilica時(shí)設(shè)為640*480,當(dāng)使用Philips時(shí)設(shè)為320*2402) Camera ProsilicaCamera.cfg：1394攝像頭用配置文件3) DistanceTable OmniTable0.cfg：距離表文件

5、mirror_type:1 #鏡面映射類型，0:沒(méi)有翻轉(zhuǎn)；1.沿X軸翻轉(zhuǎn) y=-y；2:沿Y軸翻轉(zhuǎn) x=-x；3:沿原點(diǎn)翻轉(zhuǎn) x=-x,y=-y4) DistanceTable OmniTableCount.cfg：距離表管理文件5) 2007 Demo EXEVisionConfigVisionProcessOmniProcess320_240.cfgcenterX(172),centerY(124)/中心點(diǎn)每次在筆記本放上去后都要重設(shè)colorLimit.rob：閥值配置文件4. 軟件使用：1) 先打開(kāi)Monitor.exe軟件；如果機(jī)器人為1#,則選中左邊窗口下角對(duì)應(yīng)的機(jī)器人對(duì)應(yīng)數(shù)字；如

6、果要對(duì)1#機(jī)器人發(fā)指令，則需要點(diǎn)中右邊窗口下角對(duì)應(yīng)數(shù)字；Monitor.exe的robot.ini網(wǎng)絡(luò)配置要與demo軟件的robot.ini完全一樣，才能保證網(wǎng)絡(luò)通訊正常。2) 打開(kāi)軟件3) 按照提示點(diǎn)擊相應(yīng)的功能；如果網(wǎng)絡(luò)正常，則Monitor.exe界面中則可以看到球及門的信息；4) 按Monitor.exe中SetAxisOn啟動(dòng)機(jī)器人；5) 任意時(shí)刻按SetAxisOff停止機(jī)器人動(dòng)作；6) 出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，一定要按“結(jié)束演示”按鈕推出程序，并且關(guān)閉機(jī)器人電源，稍等片刻后再重新啟動(dòng)電源；ØSCUT_RTC2007.exe比賽軟件的設(shè)置與RTC2007Demo.exe相同，這里不再累贅說(shuō)明；如果比賽程序啟動(dòng)后出現(xiàn)如下錯(cuò)誤，請(qǐng)禁止我的電腦->磁盤驅(qū)動(dòng)器->Generic-multi-Card USB Device即可，原因?yàn)殡娔X主板芯片驅(qū)動(dòng)沒(méi)有安裝好或不兼容所致；Ø請(qǐng)按照RefBox下的裁判盒程序及Java安裝包使用說(shuō)明.txt的說(shuō)明進(jìn)行安裝及使用；常見(jiàn)問(wèn)題：Ø 機(jī)器人動(dòng)作穩(wěn)定不下來(lái)：1） 機(jī)器人有輪子松動(dòng)，請(qǐng)將機(jī)器人抬起來(lái)檢查是否輪子喪失驅(qū)動(dòng)力；2） 沒(méi)有檢測(cè)到球或有物體對(duì)球有干擾，若機(jī)器人自帶綠色電源指示燈或按鈕有干擾，請(qǐng)用黑色或白色物體將其遮蓋即可；3） 沒(méi)有設(shè)置好球門及進(jìn)攻方向，請(qǐng)?jiān)O(shè)置好所有的：teamInfo