大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練項(xiàng)目過程記錄簿冊

1、大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)練習(xí)工程過程記錄冊工程名稱抗風(fēng)水平強(qiáng)的四旋翼無人機(jī)設(shè)計(jì)工程編號202110167000022工程級別乙級負(fù)責(zé)人李少杰其他成員陳曉雯趙佩勇工程治理單位渤海大學(xué)工學(xué)院指導(dǎo)教師霍星起止年月2021年10月-2021年6月渤海大學(xué)填寫說明1 .本記錄冊是檢查工程進(jìn)展情況的主要依據(jù),也是評價(jià)工程成果的重要依據(jù)之一.工程負(fù)責(zé)人必須認(rèn)真、及時(shí)、準(zhǔn)確、真實(shí)地記錄工程執(zhí)行的主要過程.2 .本記錄冊主要記錄工程進(jìn)展情況,如：成功的經(jīng)驗(yàn)、失敗的原因、與指導(dǎo)教師的交流、團(tuán)隊(duì)合作、經(jīng)費(fèi)使用明細(xì)等方面內(nèi)容,要求每周記錄一次.3 .工程負(fù)責(zé)人及成員應(yīng)定期請指導(dǎo)教師查閱工程過程記錄冊,與指導(dǎo)教師進(jìn)行交流和研討.

2、4 .中期檢查時(shí)工程負(fù)責(zé)人須將本記錄冊交指導(dǎo)教師檢查和簽字后,再提交學(xué)院系、部.5 .工程結(jié)束后,由工程負(fù)責(zé)人將本記錄冊及相關(guān)材料提交指導(dǎo)教師檢查和簽字后,再提交學(xué)院系、部存檔保管.6 .本記錄冊平時(shí)由工程負(fù)責(zé)人保存.、經(jīng)費(fèi)使用明細(xì)單位：元日期經(jīng)費(fèi)使用摘要借款金額報(bào)銷金額經(jīng)費(fèi)余額12-25購置STM32開發(fā)板和相關(guān)用書600元4-10購置所用到的電子元件,如MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器、四旋翼飛行器機(jī)架、無刷電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器、STM32最小系統(tǒng)板3000元、工程執(zhí)行過程記錄時(shí)間過程記錄第1周搜索關(guān)于四旋翼無人機(jī)的論文資料,并把這些資料分類整理,看哪些是對我們有用的資料就

3、留卜來好好研究,沒用的就不再看了.工程記錄人：李少杰2021年11月20日第2周仔細(xì)閱讀篩選過的論文資料.工程記錄人：李少杰2021年11月27日第3周閱讀篩選過的論文資料找出別人設(shè)計(jì)方法的優(yōu)點(diǎn)記錄卜來.工程記錄人：李少杰2021年12月4日第4周閱讀慣性導(dǎo)航書籍了解姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣和四元數(shù)的概念.工程記錄人：李少杰2021年12月11日時(shí)間過程記錄第5周了解無刷電機(jī)和螺旋槳的選型規(guī)那么和鋰電池的選型,在考慮本錢的前提下選擇最好配置的電機(jī)和電池.工程記錄人：李少杰2021年12月18日第6周為限制器選擇芯片,最終選擇STM32系列單片機(jī)作為限制芯片,并購置相關(guān)書籍和開發(fā)板來學(xué)習(xí)該單片機(jī).工程記錄人

4、：李少杰2021年12月25日第7周結(jié)合開發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32單片機(jī),學(xué)習(xí)STM32的GPIO功能并且點(diǎn)亮LED燈.工程記錄人：李少杰2021年1月1日第8周結(jié)合STM32開發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的定時(shí)器功能并且制作LED燈和輸出PWM波,限制電機(jī)轉(zhuǎn)動.工程記錄人：李少杰2021年1月8日時(shí)間過程記錄第9周結(jié)合STM32開發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的A/D和D/A功能.工程記錄人：李少杰2021年1月15日第10周結(jié)合STM32開發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的串口通信功能.工程記錄人：李少杰2021年1月22日第11周結(jié)合STM32開發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的IIC功能.工程記錄人：李少杰2021年3月20日第1

5、2周結(jié)合STM32開發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的SPI功能.工程記錄人：李少杰2021年3月27日時(shí)間過程記錄第13周結(jié)合STM32開發(fā)板,學(xué)習(xí)STM32的高級定時(shí)器功能.工程記錄人：李少杰2021年4月3日第14周購置所用到的電子元件,如MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器、四旋翼飛行棋機(jī)架、無刷電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器、STM32最小系統(tǒng)板等.工程記錄人：李少杰2021年4月10日第15周閱讀MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器的數(shù)據(jù)手冊,并用STM32單片機(jī)讀取數(shù)據(jù).工程記錄人：李少杰2021年4月17日第16周對讀取到的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理,然后運(yùn)用學(xué)到的四元數(shù)算法將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化

6、為角度輸出出來,這樣我們就得到了四旋翼飛行器的空間姿態(tài).工程記錄人：李少杰2021年4月24日時(shí)間過程記錄第17周用STM32定時(shí)器功能捕獲遙控器接收機(jī)上的信號,采用PID限制方法對飛行器進(jìn)行姿態(tài)限制和調(diào)節(jié).工程記錄人：李少杰2021年5月1日第18周不斷的修改PID參數(shù),使其到達(dá)最穩(wěn)定快速的調(diào)節(jié)狀態(tài).最終得到能夠穩(wěn)定飛行的四旋翼飛行器.工程記錄人：李少杰2021年5月8日第19周參加高度限制,對高度進(jìn)行PID限制就實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器的懸停功能.工程記錄人：李少杰2021年5月15日第20周整理資料,把制作過程中用到的方法和遇到的困難以及解決的方法整理成文檔進(jìn)行總結(jié).工程記錄人：李少杰2021年5月22日三、中期檢查記錄自評進(jìn)展情況、存在問題由于工程制作前期查閱了大量資料和文獻(xiàn),所以在制作過程中能夠防止很多別人遇到的問題,大大縮短了制作周期,工程進(jìn)展一直很順利.存在的問題就是在使用哪種算法獲取姿態(tài)角的問題上沒有統(tǒng)一看法,耽誤了時(shí)間,而且在學(xué)習(xí)STM32單片機(jī)的過程中遇到很多問題,并及時(shí)向?qū)W長請教才最終解決.工程成員簽字：李少杰趙佩勇陳曉雯2021年5月23日指導(dǎo)教師評語指導(dǎo)教師簽字：年月日檢查意見經(jīng)專家組檢查,同意/、同意該工程繼續(xù)研究.專家組成員簽字：年月日四、結(jié)題驗(yàn)收記錄研究成果運(yùn)用超聲波定高