武藏點(diǎn)膠機(jī)編程MPP操作

1、300DS機(jī)器人一、菜單講解A 手持編程器菜單介紹（按“ MOD”鍵切換菜單）1.外部模式畫面（自動(dòng)點(diǎn)膠畫面）2.EXECMODECH .001程序模式畫面（編寫、修改程序）PROGRAMMODECH .0013.測試模式畫面（按確認(rèn)一次動(dòng)作一個(gè)步）TESTMODECH .0014.自動(dòng)模式畫面AUTOJMODECH .001B手持編程器按鍵手持編程器按鍵MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTSTOPMODE菜單 CH頻道OBJ指令 EDIT編輯AUX輔助 SHIFT 移動(dòng)ABS/

2、INC決對(duì)/相對(duì)坐標(biāo) +/-正負(fù)數(shù)輸入 CLR清除/刪除RNT復(fù)位ENT確認(rèn) FAST加速START開始STOP停止注意：手持式控制器必須在機(jī)器電源關(guān)閉情況安裝與拆卸C 300DS機(jī)器按鍵PROGRAM道顯示 SHOT吐膠 RESET復(fù)位 STOP 停止 START 開始 切換頻道時(shí)RESETS位指示燈需要是亮的不然無法切換。、程序編寫A.程序編寫介紹 a）程序模式功能介紹程序模式畫面下按“ CH鍵，進(jìn)入“頻道選擇”窗口，如下:PROGRAMCH.000 STEP 0001在“頻道選擇”畫面內(nèi)輸入所需的頻道，如“ 001” （代表01頻道，本設(shè)備支持99個(gè)頻 道），然后按“ ENT鍵確認(rèn)，進(jìn)入

3、“ CH. 001”的“步驟設(shè)置”畫面。其畫面顯示如下：（編 輯主程序時(shí)機(jī)器頻道與主程序設(shè)置頻道需相同）CH.001 ENDCH. 001（001 頻道，按END到下一個(gè)步驟）STEPSTEP（步驟）0001（第幾步，0001表示第1步）在“步驟設(shè)置”窗口按下“ OBJ鍵，進(jìn)入“指令”窗口，可以在該窗口內(nèi)選擇本步驟所需 要設(shè)置的指令進(jìn)行設(shè)置。完成程序編輯后按“ MOD”保存程序。探程序有兩種坐標(biāo)系：絕對(duì)坐標(biāo)（ABS相對(duì)坐標(biāo)（INC）。探 在下面程序編寫介紹中：？必須有參數(shù)輸入，-必須刪除，+可選擇性輸入?yún)?shù)。b）現(xiàn)有程序點(diǎn)膠位置與高度修改按機(jī)械臂控制器上的“ MODE將畫面切換到“ TEST按

4、下機(jī)械臂控制器上的“ START機(jī)器會(huì) 移動(dòng)一步，按“ START直到針頭下降到點(diǎn)膠位置。觀察針頭在點(diǎn)膠材料的位置與高度，完成 后按“ RTN復(fù)位。按“MOD'E切換回“PROGRAMS面，按“ CH輸入需修改頻道，按“ ENT進(jìn)行頻道“SETP001” 畫面。按上步觀察結(jié)果增加或減少“ X、Y的絕對(duì)坐標(biāo)，完成后按“ ENT進(jìn)入“ SETP002”O(jiān)D'E切換回“EXEC畫面。（調(diào)整坐標(biāo)方法:加減圖畫面。按上步觀察結(jié)果增加或減少“ Z”的絕對(duì)坐標(biāo)。完成后按“ ENT進(jìn)入“ SETP 003時(shí) 按“MODE保存修改結(jié)果。在回到b）步觀察點(diǎn)膠位置，如果點(diǎn)膠位置不正或高度不良需重新

5、調(diào)整。如果點(diǎn)膠位置在材料中心高度良好，按“ 在原坐標(biāo)基礎(chǔ)上加或減0.1后將新坐標(biāo)輸入到對(duì)應(yīng)的坐CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+0013.700 001Y=+0075.700Z=+0000.000CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+.-002Y=+.-Z=+0051.300C）程序編寫時(shí)EDIT鍵應(yīng)用搜索步驟 插入步驟 刪除步驟 復(fù)制頻道 刪除頻道。在程序編寫畫面時(shí)可用 EDIT鍵對(duì)程序進(jìn)行操作。窗口，如下:CH.001 EDIT mODEFARCH STEPSTEP 0: SEAROHISTSBRT STEP00011: INSERSDEPete step2:

6、DELETE STEP3: COPY CH.4: DELETE CH.B. OBJ程序編寫指令no.指令內(nèi)容解說0：PTP MOTIONPTP移動(dòng)設(shè)定各軸移動(dòng)距離的指令0:PTP MOTION移動(dòng)命令移動(dòng)X、Y、Z軸1:PTP SPEED移動(dòng)速度變更X、Y、Z軸移動(dòng)速度2:RETURN原點(diǎn)回歸命令各軸原點(diǎn)回歸動(dòng)作命令3:SELECT.RTN原點(diǎn)回歸順序指定命令指定各軸原點(diǎn)回歸的順序4:RETURN WW軸原點(diǎn)回歸命令5:MATRIX設(shè)置陣列指定矩陣或網(wǎng)格中X.Y軸移動(dòng)順序和次數(shù)1:CP motion畫線指令畫線選擇以下指令（線涂部）0:STRAIGHT1基本畫直線畫直線命令（指定終點(diǎn)坐標(biāo)）4條

7、線一個(gè)方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形畫線畫直線（直角、夾角線）命令3:SQ.BRACKET倒圓角線命令直線倒圓角（方、矩形或直角、夾角倒圓角）命令4:SQUARE5:6:ARC1圓弧1圓、圓弧命令（兩點(diǎn)坐標(biāo)指定、經(jīng)過點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)坐標(biāo)）7:ARC2圓弧2圓、圓弧命令（中心點(diǎn)和中心角指定方式）8:ARC3圓弧3圓、圓弧命令（半徑與中心角指定方式）9:10:SPLINE畫曲線自由曲線11:3D ARC3維圓弧三維圓弧、圓2:STEP TOOLS步驟工具0:TIMER時(shí)間執(zhí)行設(shè)定時(shí)間的命令1:REPEAT重復(fù)命令2:JUMP跳躍3:CALL CH.調(diào)用（子）程序4:CALL STEP調(diào)用

8、程序中某步5:STOP暫停自動(dòng)運(yùn)行停止命令6:BLANK3:I/O IN端口輸入輸入0:WAIT IN1:WIT. IN IAP2IN J UMP條件跳躍3FM IN JMP4BIN IN JUP5BCD IN JMP4:I/O OUTOUT NO.:27=1/0輸出開/關(guān)膠命令C. PS8 3528、5050產(chǎn)品程序編輯。編輯時(shí)幾個(gè)參數(shù)需用修改。各規(guī)格產(chǎn)品參數(shù)：PS8: P1:22、P2:12.7、N1:2、N2:10、第一片到第二片距離：48.13528: P1:3.9、P2:7.5、N1:14、N2:20、第一片到第二片距離：24.35050: P1:8.5、P2:9、N1:8、 N2:

9、16、第一片到第二片距離：34.1a）主程序編輯CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003(-:CW +:CCW)(0 : LINEAR CYC)1/3畫面:CH.001MATRIXSTEPP仁？0003P2=?N仁？CH.001 MATRIXSTEP REV.= 000.00000032/30： LINEAR CYC表示矩陣是按直列連續(xù)運(yùn)行方式的P1:畫面:表示X軸間距deg1: STEP CYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運(yùn)行方式的:CW:是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)N1:表示丫軸間距表示X行的次數(shù)（有多少排）+ : CCW:是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)N2:表示Y列的次數(shù)（有多少列）步驟命令XYZ數(shù)據(jù)

10、注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度（減去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX/+:0設(shè)定陣列/P1:?P1:?/N1:?N1:?程序名稱主程序（機(jī)械臂步進(jìn)）程序頻道001CH設(shè)定陣列OBJ-0-5操作如下：（完成設(shè)置后按“ END到下一頁）3/3畫面:REV.:表示設(shè)定夾具傾斜角度CALL CH.:表示調(diào)用子程序?/INC/OBJ-0-0PTP MOTION從第一片移動(dòng)第二條距離50BJ-2-1REPEAT/32從第3步開始復(fù)制，復(fù)制2次6OBJ-0-5MATRIX/+:0設(shè)定陣列/P1:

11、?P2:?/N1:?N2:?7OBJ-0-2RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)8ENDb）子程序編輯程序名稱點(diǎn)膠程序（點(diǎn)膠）程序頻道100CH步進(jìn)命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-3-2 IN JUMP沖膠信號(hào)053條件跳躍：當(dāng)IN No.005時(shí)跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳躍：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳躍：跳到第1步4OBJ-0-0PTP MOTION/5INC/Z軸下降相對(duì)坐標(biāo)5毫米到點(diǎn)膠高度5OBJ-4-0OUT/271開膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=16OBJ-2-0TIMER/0.30.08/出膠時(shí)間：0.3秒大功率：0.3 ； 3528： 0.087

12、OBJ-4-0OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=08OBJ-0-15005005/各軸上運(yùn)動(dòng)速度PTP SPEED1OO大功率：5； 3528: 1OO9OBJ-O-OPTP MOTION/-2INC/Z軸上升高度10OBJ-O-1PTP SPEED5OO5OO3OO/2OO/各軸上運(yùn)動(dòng)速度大功率：300； 3528： 20011OBJ-O-OPTP MOTION/-3INC/Z軸上升高度12END/點(diǎn)膠如果有拉絲現(xiàn)象可在7步、9步、11步后面加上一個(gè)等待時(shí)間。D.單條直線編輯程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-O-OPTP MOTION?

13、ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-O-OPTP MOTION?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-4-OOUT/271開膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=14OBJ-1-OSTRAIGHT1+/V=00INC畫線指令（XY只能用一個(gè)）畫線OBJ-1-O操作如下：CH.頻道STEP0003步驟INC相對(duì)坐標(biāo)V=00速度編號(hào)CH.001STRAIGHT1STEPX=?0003Y=?X=INC Z=?010.0mm/sec速度顯示一方向移動(dòng)Y=J方向移動(dòng)5OBJ-4-OOUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)7

14、ENDE.多條直線并聯(lián)編輯a）主程序步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-0-5MATRIX/-:0設(shè)定陣列/P1:?P1:?/N1:?N1:?程序名稱主程序程序頻道001CH設(shè)定陣列OBJ-0-5操作如下：（完成設(shè)置后按“ END到下一頁）CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003(-:CW +:CCW)(0 : LINEAR CYC)1/3畫面:CH.001MATRIXSTEPP仁？0003P2=?CH.001 MATRIXSTEP REV.=

15、 000.00000032/3P1:畫面:deg0: LINEAR CYC表示矩陣是按直列連續(xù)運(yùn)行方式的表示X軸間距1: STEP CYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運(yùn)行方式的'-一.P2表示丫軸間距:CW:是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)N1:表示X行的次數(shù)（有多少排）+ : CCW:是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)N2:表示Y列的次數(shù)（有多少列）3/3畫面:4OBJ-0-2RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)5ENDREV.:表示設(shè)定夾具傾斜角度CALL CH.:表示調(diào)用子程序b）子程序程序名稱畫線程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-4-0OUT/271開膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=12OB

16、J-1-0STRAIGHT1+/V=00INC畫線指令3OBJ-4-0OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=04ENDF.畫L形線程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-4-0OUT/271開膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=14OBJ-1-2ELBOW/?INCL形畫線指令畫L形線0BJ-1-2操作如下：CH.001ELBOWSTEP S1=? 0001S2=?INCA= ?CH.001ELBOWSTE

17、PPATH:-0001(-:CW+:CCW)REV.=+000.000S1=起點(diǎn)到折點(diǎn)距離S2=ff點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)距離A=L形角度R=L角角度-:CW是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)+: CCW是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)十REV.平面與L形角度5OBJ-4-0OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)7ENDG.畫倒圓角線程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-4-0OUT/271開膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠

18、信號(hào)OUT No:27=14OBJ-1-3SQ.BRACKE/?INC畫倒圓角線指令CH.001SQ .BRACKETSTEPS仁？0001S2=?INCR=?畫倒圓角線0BJ-1-3操作如下:CH.001SQ .BRACKETSTEP PATH:-0001(-:CW+:CCW)REV.=+000.000S1=S點(diǎn)到折點(diǎn)距離S2=U形距離+:CW是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng):CCWI按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)R=U角 角度REV.平面與U形角度5OBJ-4-0OUT/276OBJ-0-2RETURN/7END關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)0OUT No:27=0/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)H.畫圓程序a） ARC1圓弧（兩點(diǎn)一個(gè)圓）

19、程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-4-0OUT/271開膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=14OBJ-1-6ARC1/?INC畫圓指令畫圓OBJ-1-3操作如下：CH.001SQ CH.001ARC1STEP X仁？STEP PATTERN:00001丫仁？00010:ARCINCXe=?UCIRCIE0:ARC起點(diǎn)到第二點(diǎn)位置X1、Y1第一點(diǎn)位置1:CIRCLE通過兩點(diǎn)成一個(gè)圓Xe、Ye第二點(diǎn)位置5OBJ-4-0OUT

20、/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=06OBJ-0-2RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)7ENDb) ARC20弧程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令X丫Z數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移動(dòng)針頭到圓點(diǎn)中心上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-0-0PTP MOTION+/INC/針頭移動(dòng)距離4OBJ-4-0OUT/271開膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=15OBJ-1-7ARC2+/V=00INC畫圓指令A(yù)=?CH頻道STEP0003步驟INC相對(duì)坐標(biāo)V=00速度編號(hào)010.0mm/sec速度顯示X

21、"方向移動(dòng)（此項(xiàng)為圓的半徑，與第三步成反比）Y=J方向移動(dòng)A=+000.000deg畫多少角度（360 .OOOdeg為一個(gè)完整的圓）CH.001ARC2STEPXc=?0003Yc=?INCA=+000.000deg6OBJ-4-0OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=07OBJ-0-2RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)8END注意：1、在編寫D E、F、G H程序時(shí)MPP-1點(diǎn)膠機(jī)的“ TIME/MANU開關(guān)燈必須為熄滅的2、D E、F、G、H程序的膠量只能通過移動(dòng)速度控制。I.機(jī)械臂移動(dòng)速度設(shè)定A.程序模式畫面下按“ AUX鍵，進(jìn)入“移動(dòng)速度”設(shè)定窗口，如下

22、a）PTP動(dòng)作速度設(shè)定SPEED DATA1.PTPSPEED X:0500mm/sY:0500mm/sb) PTP動(dòng)作速度加速/減速時(shí)間設(shè)定SPEED DATA1.PTPSLOPE X:0100mmTIME Y:0100mmc）線、倒角、圓膠量設(shè)定SPEED DATA2.CP SPEED V:00SPEED=010.0mm/sMPP-1點(diǎn)膠機(jī)一、MPP-1菜單講解A. MPP-1面板介紹AIR ON/OFF氣壓開關(guān) RESET復(fù)位FILL UP手動(dòng)沖膠RETURN 排膠SP不適用本機(jī)CH頻道SET確認(rèn)CHANGE指令I(lǐng)N/EXT內(nèi)外部控制DIS 吐膠 TIME/MANU同步/手動(dòng)切換 LCD

23、 翻頁B. MPP-1菜單介紹 a） 主畫面在主畫面按“ LCD 翻頁，按“ SET換行。Ma in MODE 0CH 1/2DIS VOL : 0.00341mlDIS TIME: 0.09sMa in MODE 0CH 2/2REM : 0.000mlb）設(shè)置畫面在主畫面按“ change”鍵進(jìn)入設(shè)置畫面，按“ LCD 翻頁，按“ SET換行。一箭頭指示那項(xiàng)可輸 入數(shù)字對(duì)此項(xiàng)進(jìn)行修改完成后按“ SET鍵確認(rèn)。（在“ Parameter 0CH 1/4 ”畫面按“ SET機(jī)器 自動(dòng)進(jìn)入“ DIS Volume”畫面進(jìn)行設(shè)置，再按“ SET會(huì)自動(dòng)切換到下一畫面）Parameter 0CH 1/4f 1DIS VOL 0.00336mlDIS TIME: 0.09sACCEL: 0.000sDIS VOLumeData: 0.00336ml0.0001 <-> 0.16893>Parameter 0CH 2/4f 1Shot CNT: 49shot2Fill Speed :7mm/sDIS TIMEData: 0.09s0.000 <-> 99.99>DIS ACCELData: 0.09s0.000 <-> 0.045DIS Shot CNT SetupData