ABB高級培訓之多任務系統(tǒng)

1、ABB Robotics 多任務多任務多任務系統(tǒng)允許機器人最多同時運行十個不同的任務多任務系統(tǒng)允許機器人最多同時運行十個不同的任務這些任務可以是：這些任務可以是： 監(jiān)控外部設備監(jiān)控外部設備 控制并激活控制并激活/失效外部設備失效外部設備 安全功能，監(jiān)控機器人工作區(qū)域安全功能，監(jiān)控機器人工作區(qū)域 當機器人工作時，在操作員對話框創(chuàng)建數(shù)據(jù)當機器人工作時，在操作員對話框創(chuàng)建數(shù)據(jù) 其他其他外部硬件象外部硬件象PLC等，可以用用多任務軟件代替以節(jié)約成本等，可以用用多任務軟件代替以節(jié)約成本ABB Robotics 最多有十個任務并行運行最多有十個任務并行運行 (pseudo parallell).每個任務都

2、用每個任務都用RAPID編寫，并且象一個普通的程序一樣包含模塊、例行程編寫，并且象一個普通的程序一樣包含模塊、例行程序、數(shù)據(jù)等序、數(shù)據(jù)等.只有只有main 任務里才能執(zhí)行運動指令任務里才能執(zhí)行運動指令.每個任務都可以使用所有的系統(tǒng)資源每個任務都可以使用所有的系統(tǒng)資源. 示教器、示教器、I/O信號、軟驅(qū)等信號、軟驅(qū)等.不同任務之間的通訊使用可變量數(shù)據(jù)不同任務之間的通訊使用可變量數(shù)據(jù). 在每個任務中變量和常量的使用范圍都是局域的，而可變量不是在每個任務中變量和常量的使用范圍都是局域的，而可變量不是.一個并行的程序可以設為另一個程序前臺程序或背景程序一個并行的程序可以設為另一個程序前臺程序或背景程序

3、.多任務多任務ABB Robotics Program memoryPROGRAMMain moduleProgrammodulesSystem modulesteach pendantProgram memoryPROGRAMMain moduleProgrammodulesSystem modulesProgram memoryPROGRAMMain moduleProgrammodulesSystem modulesTask: MAINTask: SUPERVISIONTask: CONTROLBASIC SERVICESOPERATOR LOG多任務多任務ABB Robotics 多任

4、務多任務 任務間的通訊任務間的通訊在多任務中可以使用任何類型的可變量數(shù)據(jù)作為公共數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)交換在多任務中可以使用任何類型的可變量數(shù)據(jù)作為公共數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)交換.在任務間創(chuàng)建公共數(shù)據(jù)在任務間創(chuàng)建公共數(shù)據(jù): 在所有需要公共數(shù)據(jù)的任務中定義同名、同類型的可變量數(shù)據(jù)在所有需要公共數(shù)據(jù)的任務中定義同名、同類型的可變量數(shù)據(jù). 如果該數(shù)據(jù)為數(shù)組，數(shù)組的大小必須相同如果該數(shù)據(jù)為數(shù)組，數(shù)組的大小必須相同 在所有的任務中都必須對該數(shù)據(jù)進行初始化賦值在所有的任務中都必須對該數(shù)據(jù)進行初始化賦值.注意注意: 如果初始化值不同，只有第一個啟動的模塊中的初始值有效。這如果初始化值不同，只有第一個啟動的模塊中的初始值有效。這

5、意味著如果主任務和一個并行任務共享變量，那么這些變量會在并行任意味著如果主任務和一個并行任務共享變量，那么這些變量會在并行任務中被初始化，因為通常只要系統(tǒng)啟動后，并行任務會立即被啟動。這務中被初始化，因為通常只要系統(tǒng)啟動后，并行任務會立即被啟動。這種情況下主任務中的初始化值會被忽略種情況下主任務中的初始化值會被忽略.推薦推薦: 把所有的公共數(shù)據(jù)放在一個公共的系統(tǒng)模塊中，并裝載到所有的任務把所有的公共數(shù)據(jù)放在一個公共的系統(tǒng)模塊中，并裝載到所有的任務中中.ABB Robotics 多任務多任務 同步同步使用可變量使用可變量.在一個任務中設置一個可變量.在其他任務中用WaitUntil監(jiān)測該變量，這

6、通常有100 ms的延時.使用中斷使用中斷.在一個任務中將輸出信號置為1.在其他任務中當同一個輸出變?yōu)楦唠娖綍r，將產(chǎn)生中斷.在trap routine中編寫響應程序.使用使用I/O在同時有多個不同動作時，比如在一個并行任務中多個不同的例行程序，將從main task 開始運行.main task 將所需要的routine的名字設為公共可變字符串變量，并將一個數(shù)字輸出信號，比如do5置為0.并行任務一直在指令 WaitDO do5,1 上等待輸出信號被置為1。然后通過公共可變字符串變量調(diào)用所需的 routine.ABB Robotics 當一個SEMISTATIC 或 STATIC 任務由于某種

7、原因停止運行或沒有被執(zhí)行時， TrustLevel則處理相應的系統(tǒng)動作.SysFail 默認動作. 所有的NORMAL tasks (通常只有MAIN task) 都會停止，此外系統(tǒng)還會被設為”system failure state”。 所有的手動操作及程序啟動命令都不被執(zhí)行，只有熱啟動才能重置系統(tǒng)，一般用于安全監(jiān)控任務。SysHalt 所有的 NORMAL tasks 都會停止.系統(tǒng)被強制為 “motors off”。當系統(tǒng)重新 “motors on” 后，可手動操作機器人，但不能啟動程序，需要熱啟動重置系統(tǒng)。SysStop 所有的 NORMAL tasks 都會停止，但可以重新啟動，也可

8、手動操作機器人。NoSafety 只有當前任務停止。多任務多任務 TrustLevelABB Robotics 多任務多任務 優(yōu)先權(quán)優(yōu)先權(quán)默認為所有的任務具有相同的優(yōu)先權(quán)默認為所有的任務具有相同的優(yōu)先權(quán).這意味著每個任務依次按這意味著每個任務依次按“基本步驟基本步驟”執(zhí)行執(zhí)行.當一個任務空閑，比如等待某個事件，那么只有其他任務在執(zhí)行當一個任務空閑，比如等待某個事件，那么只有其他任務在執(zhí)行.通過將一個任務設為其他任務的前臺任務，可實現(xiàn)其他的優(yōu)先權(quán)通過將一個任務設為其他任務的前臺任務，可實現(xiàn)其他的優(yōu)先權(quán).只有當所有的前臺任務處于空閑狀態(tài)時，后臺任務才被執(zhí)行只有當所有的前臺任務處于空閑狀態(tài)時，后臺任

9、務才被執(zhí)行.ABB Robotics 裝載任務文件裝載任務文件Loading task files: 一般的重新啟動一般的重新啟動 (restart) 不能裝載任務文件不能裝載任務文件. 改變?nèi)蝿障到y(tǒng)參數(shù)后，熱啟動會重新裝載改變?nèi)蝿障到y(tǒng)參數(shù)后，熱啟動會重新裝載task modules 的所的所有文件，被稱為有文件，被稱為P-start. (這樣會首先清空整個程序存儲器這樣會首先清空整個程序存儲器).注意注意: 系統(tǒng)模塊，如系統(tǒng)模塊，如BASE 和和 USER 也被重新裝載也被重新裝載. P-start 在在service窗口窗口restart 對話框中，按對話框中，按2, 5, 8 即可實現(xiàn)即

10、可實現(xiàn). 注意注意Note: 如果如果P-start 導致某個錯誤信息，如提示你用戶導致某個錯誤信息，如提示你用戶 程程序沒有保存，那么序沒有保存，那么P-start 失敗，文件不會被裝載。需要再做失敗，文件不會被裝載。需要再做一次重新啟動一次重新啟動.多任務多任務ABB Robotics 多任務多任務 示教器信息示教器信息指令如TPWrite, TPReadFK, TPReadNum, ErrWrite 和 TPErase可以用在所有的任務中.當一個任務用這些指令當中的某些指令在示教器上輸出信息時，信息會保留在屏幕上. 使用TPReadFK, TPReadNum指令時，屏幕上信息會一直保持直到作出回答，例如其他任務不能輸出任何信息直到作出回答.如果幾個任務同時用TPWrite在屏幕寫信息，那么所有的信息會混合在一起.如果main task停止，而并行任務又在等待對TPRe