設(shè)備保全課程kuka機(jī)器人原理

1、2022-3-18KukaKuka機(jī)器人原理機(jī)器人原理設(shè)備保全系列課程重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司課程目標(biāo)課程目標(biāo)目標(biāo)：目標(biāo)：1.熟悉kuka機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成 2.掌握kuka機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理3.掌握kuka機(jī)器人電氣控制原理4.掌握機(jī)器人編程原理 5.掌握kuka機(jī)器人單元信息通訊原理 適用對(duì)象：適用對(duì)象：維修電工技師、維修鉗工技師講師介紹講師介紹個(gè)人個(gè)人照片照片姓名：瞿彬彬姓名：瞿彬彬部門：設(shè)備安全處部門：設(shè)備安全處職務(wù)：機(jī)電設(shè)備工程師職務(wù)：機(jī)電設(shè)備工程師聯(lián)系方式：聯(lián)系方式：1852306751218523067512擅長(zhǎng)領(lǐng)域：設(shè)備控制原理擅長(zhǎng)領(lǐng)域：設(shè)備控制原理人生格言：人生格言：主要戰(zhàn)績(jī)

2、：主要戰(zhàn)績(jī)：課程目錄課程目錄1.kuka機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成2.kuka機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)介紹3.kuka機(jī)器人電氣控制柜介紹4.kaku機(jī)器人操作手柄使用介紹5.kuka機(jī)器人控制原理介紹6.kuka機(jī)器人編程原理介紹1.kuka1.kuka機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成紅色、黑體32號(hào)字，加粗二級(jí)標(biāo)題二級(jí)標(biāo)題紅色、黑體28號(hào)字，加粗正文每一章節(jié)講解包括：內(nèi)容講解，正文每一章節(jié)講解包括：內(nèi)容講解，原理及方法演示，練習(xí)題，具體實(shí)例原理及方法演示，練習(xí)題，具體實(shí)例如下：如下： n請(qǐng)列舉PLC的硬件結(jié)構(gòu)？pPS模塊（電源）pCPU模塊 pIM（接口模塊）pSM(輸入輸出)模塊pCP （通訊）模塊pFM（功能）

3、模塊p特殊模板 (SM 374仿真器)p機(jī)架等等 PS(電源模塊)CPU IM(接口模塊)SM: DISM: DOSM: AISM: AO CP:- 點(diǎn)-到-點(diǎn)- PROFIBUS- 工業(yè)以太網(wǎng)注意：一個(gè)機(jī)架上最多只能外掛8個(gè)八個(gè) I/O 模塊（信號(hào)模塊、功能模塊、通訊處理器）內(nèi)容講解實(shí)例內(nèi)容講解實(shí)例原理演示實(shí)例原理演示實(shí)例1口為主進(jìn)氣；當(dāng)12口有氣信號(hào)時(shí)閥換向2口有氣從P1口進(jìn)入，這時(shí)氣缸活塞上升，氣缸活塞桿伸出.從P2口排氣到5口（消聲器） 。當(dāng)14口有氣信號(hào)時(shí)閥換向4口有氣信號(hào)，壓縮空氣從P2口進(jìn)入，活塞桿退回從P1口排氣到3口（消聲器）。注：此閥具有記憶功能。2、活塞式氣缸的工作原理：

4、、活塞式氣缸的工作原理：pR21R153AB124214信號(hào)閥1信號(hào)閥2P1口連接快接頭P2口連接快接頭S口-氣體流量調(diào)節(jié)口C口-緩沖調(diào)節(jié)口氣缸活塞密封圈氣缸活塞氣缸活塞桿氣缸端蓋PPAA氣缸行程氣缸行程氣缸缸徑氣缸缸徑思考練習(xí)題實(shí)例思考練習(xí)題實(shí)例 （2）執(zhí)行用戶程序執(zhí)行用戶程序PLC執(zhí)行用戶程序采用了獨(dú)特的“ ”方式，執(zhí)行過程主要包括以下三步： 輸入掃描：輸入掃描：CPU一次性讀取來自( ) 的全部輸入信號(hào)，并將輸入信號(hào)的狀態(tài)保存到( )中，PLC的輸入暫存器的狀態(tài)習(xí)慣被稱作“ ”。 執(zhí)行程序：執(zhí)行程序：PLC按用戶程序指令的要求，結(jié)合PLC輸入映像、輸出映像（輸出暫存器的狀態(tài)）以及內(nèi)部繼電

5、器（亦稱“標(biāo)志位”）等的狀態(tài)，完成相應(yīng)的( ) 、算術(shù)運(yùn)算、( ) 等操作。 輸出刷新：輸出刷新：根據(jù)用戶程序的運(yùn)算、處理結(jié)果，更新內(nèi)部繼電器（標(biāo)志位）、輸出暫存器的狀態(tài)，并將輸出暫存器的狀態(tài)（輸出映像輸出映像）通過 ( ) 一次性輸出到外部，控制外部執(zhí)行元件的動(dòng)作。輸入接口電路輸入接口電路輸入暫存器輸入暫存器輸入映像輸入映像邏輯運(yùn)算邏輯運(yùn)算數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理輸出接口輸出接口循環(huán)掃描循環(huán)掃描 多用圖片（直觀）多用數(shù)字（準(zhǔn)確）多用動(dòng)詞（越生動(dòng)） 少用長(zhǎng)句（容易記?。?少用被動(dòng)句（符合理解習(xí)慣）少用專業(yè)術(shù)語（通俗易懂）請(qǐng)以員工的視角看問題！請(qǐng)以員工的視角看問題！課程總結(jié)課程總結(jié)4.2 西門子PLC硬件結(jié)構(gòu)：l PS模塊（電源） l CPU模塊l IM（接口模塊） l SM (輸入輸出)模塊l CP （通訊）