緒論、平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度計(jì)算

1、1任課教師：戴向云2009.2機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)2 學(xué)習(xí)緒論的目的：學(xué)習(xí)緒論的目的：1.掌握機(jī)器和機(jī)構(gòu)、構(gòu)件和零件、通用零件和專用零件等概念；2.初步了解課程研究的對(duì)象和內(nèi)容， 以及本課程的性質(zhì)。3縫紉機(jī)、洗衣機(jī)、復(fù)印機(jī)、縫紉機(jī)、洗衣機(jī)、復(fù)印機(jī)、各種機(jī)床、汽車、拖拉機(jī)、起重機(jī)等各種機(jī)床、汽車、拖拉機(jī)、起重機(jī)等1.1.機(jī)器實(shí)例：機(jī)器實(shí)例：(1) (1) 內(nèi)燃機(jī)：?jiǎn)胃姿臎_程內(nèi)燃機(jī)：?jiǎn)胃姿臎_程燃?xì)鉄崮苋細(xì)鉄崮?機(jī)械能機(jī)械能(2)(2)工業(yè)機(jī)器人：搬運(yùn)物料工業(yè)機(jī)器人：搬運(yùn)物料電能、液能對(duì)物體做功（有用功）電能、液能對(duì)物體做功（有用功）(3)(3)加工蛋糕攪拌機(jī)、加工蛋糕攪拌機(jī)、 摩天輪摩天輪電能電能 機(jī)械能

2、機(jī)械能4 內(nèi)內(nèi) 燃燃 機(jī)機(jī) 內(nèi)燃機(jī)包含著齒輪機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)等。內(nèi)燃機(jī)包含著齒輪機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)等。5 工工件件自自動(dòng)動(dòng)裝裝卸卸裝裝置置 工件自動(dòng)裝卸裝置包含著帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、蝸工件自動(dòng)裝卸裝置包含著帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)等。桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)等。6打磨工件毛刺的工業(yè)機(jī)器人打磨工件毛刺的工業(yè)機(jī)器人 六自由度關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人由空間開鏈機(jī)構(gòu)組成，各關(guān)六自由度關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人由空間開鏈機(jī)構(gòu)組成，各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)器和齒輪傳動(dòng)及同步帶傳動(dòng)等機(jī)構(gòu)傳動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)器和齒輪傳動(dòng)及同步帶傳動(dòng)等機(jī)構(gòu)組成。組成。7 契比雪夫四足步行機(jī)器人契比雪夫四足步行機(jī)器

3、人8 中國(guó)科技大學(xué)的機(jī)器人表演中國(guó)科技大學(xué)的機(jī)器人表演千手觀音千手觀音。93.3.機(jī)器概念（機(jī)器概念（19891989年國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)）年國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)） 機(jī)器是執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)的裝置，用來變換或傳遞能量、物料、信息。（起重機(jī)、錄音機(jī)）思考：思考：“收音機(jī)、電視機(jī)收音機(jī)、電視機(jī)”是否為機(jī)器？是否為機(jī)器？2.2.機(jī)器一般特征機(jī)器一般特征 1）人為的實(shí)體組合 2）各部分之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng) 3）用來完成有用的機(jī)械功或轉(zhuǎn)換機(jī)械能10（二）機(jī)構(gòu)：（二）機(jī)構(gòu)：是機(jī)器的組成部分，一臺(tái)機(jī)器可以包含一個(gè)機(jī)構(gòu)，也可以包含多個(gè)機(jī)構(gòu)1.1.機(jī)構(gòu)實(shí)例：內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)實(shí)例：內(nèi)燃機(jī)1）曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 直移 旋轉(zhuǎn)2）凸輪機(jī)構(gòu) 旋轉(zhuǎn) 直移3）齒

4、輪機(jī)構(gòu) 旋轉(zhuǎn) 旋轉(zhuǎn)2.2.機(jī)構(gòu)一般特征機(jī)構(gòu)一般特征 具有機(jī)器前兩個(gè)特征，無第三特征，即不做功，僅改變運(yùn)動(dòng)形式。 1）人為的實(shí)體組合 2）各部分之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)3.3.機(jī)構(gòu)概念機(jī)構(gòu)概念 機(jī)構(gòu)是用來傳遞運(yùn)動(dòng)和力的、有一個(gè)構(gòu)件為機(jī)架的、用構(gòu)件間能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)的連接方式組成的構(gòu)件系統(tǒng)。一般情況下，為了傳遞運(yùn)動(dòng)和力，各構(gòu)件間應(yīng)有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。傳遞運(yùn)動(dòng)；傳遞運(yùn)動(dòng)；改變運(yùn)動(dòng)形式改變運(yùn)動(dòng)形式11（三）機(jī)器和機(jī)構(gòu)的區(qū)別（三）機(jī)器和機(jī)構(gòu)的區(qū)別1.1.機(jī)器分類機(jī)器分類（1）工作機(jī)器：實(shí)現(xiàn)其他種類的某種工作或工藝過程，完成有用的機(jī)械功，如機(jī)床、汽車、飛機(jī)等（2）動(dòng)力機(jī)器：實(shí)現(xiàn)其他種類的能量與機(jī)械能之間的轉(zhuǎn)換，如

5、電動(dòng)機(jī)（3）信息機(jī)器：實(shí)現(xiàn)其他形式的信息與機(jī)械運(yùn)動(dòng)信息之間的傳遞與轉(zhuǎn)換，如復(fù)印機(jī)2.2.現(xiàn)代機(jī)械組成現(xiàn)代機(jī)械組成（1）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)械系統(tǒng)工作的動(dòng)力源，如電動(dòng)機(jī)和各種熱力機(jī)（2）執(zhí)行系統(tǒng)：直接實(shí)現(xiàn)機(jī)器特定功能的部分，包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)和執(zhí)行構(gòu)件（3）傳動(dòng)系統(tǒng)：把原動(dòng)機(jī)的動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞給執(zhí)行系統(tǒng)的中間裝置（4）控制系統(tǒng)：使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)彼此協(xié)調(diào)工作并準(zhǔn)確可靠地完成整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)功能的裝置。123. 機(jī)器與機(jī)構(gòu)的區(qū)別機(jī)器與機(jī)構(gòu)的區(qū)別（1）機(jī)構(gòu)是一個(gè)構(gòu)件系統(tǒng)，機(jī)器除了構(gòu)件系統(tǒng)外還包括電氣、液壓等裝置。（2）機(jī)構(gòu)只用于傳遞運(yùn)動(dòng)和力，而機(jī)器除了傳遞運(yùn)動(dòng)和力外，還應(yīng)當(dāng)具有變換和傳遞能量、物料、信息的功

6、能。4. 在研究構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)和受力情況時(shí)，機(jī)器與機(jī)構(gòu)之在研究構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)和受力情況時(shí)，機(jī)器與機(jī)構(gòu)之間并無區(qū)別（都是進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的傳遞與變換），因間并無區(qū)別（都是進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的傳遞與變換），因此，習(xí)慣上用此，習(xí)慣上用“機(jī)械機(jī)械”作為機(jī)器和機(jī)構(gòu)的總稱作為機(jī)器和機(jī)構(gòu)的總稱。13二、零件和構(gòu)件二、零件和構(gòu)件1. 零件：零件：是制造的單元專用零件：用件通用零件：標(biāo)準(zhǔn)件、常 專用零件：在特定機(jī)器中用到，如渦輪機(jī)及汽輪機(jī)中的專用零件：在特定機(jī)器中用到，如渦輪機(jī)及汽輪機(jī)中的葉片、飛機(jī)的螺旋槳、內(nèi)燃機(jī)的曲軸、活塞等葉片、飛機(jī)的螺旋槳、內(nèi)燃機(jī)的曲軸、活塞等2. 構(gòu)件：構(gòu)件：是運(yùn)動(dòng)的單元，可以是單一的整體，也可以是由幾個(gè)零件組

7、成的剛性結(jié)構(gòu)（零件間無相對(duì)運(yùn)動(dòng)）。14機(jī)械原理機(jī)械原理機(jī)械設(shè)計(jì)機(jī)械設(shè)計(jì)2 2 本課程的研究?jī)?nèi)容本課程的研究?jī)?nèi)容通用零件（設(shè)計(jì)與計(jì)算） 聯(lián)接：螺紋聯(lián)接、鍵聯(lián)接、銷聯(lián)接 傳動(dòng): 帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、 蝸桿傳動(dòng) 軸與軸系零部件: 軸、軸承、聯(lián)軸器 其它: 彈簧常用機(jī)構(gòu)(組成原理、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué))如：連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)15傳動(dòng)零件軸系零件聯(lián)接零件附件機(jī)架16課程性質(zhì)：課程性質(zhì)：專業(yè)基礎(chǔ)課先修課程：先修課程：機(jī)械制圖、理論力學(xué)、材料力學(xué)、工程材料、互換性與技術(shù)測(cè)量、金工實(shí)習(xí)17 本章討論的問題：1.構(gòu)件間滿足什么條件才具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)？ 自由度計(jì)算2.為了便于分析研究復(fù)雜

8、的機(jī)械的外形及結(jié)構(gòu)，需要對(duì)其簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖3.本章只討論平面機(jī)構(gòu)(所有的構(gòu)件都在一個(gè)相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng))第第2 2章章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度計(jì)算18機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)是通過構(gòu)件間有機(jī)的連接而成機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)是通過構(gòu)件間有機(jī)的連接而成1 1 運(yùn)動(dòng)副及其分類運(yùn)動(dòng)副及其分類一、運(yùn)動(dòng)副一、運(yùn)動(dòng)副（有機(jī)的聯(lián)接）（有機(jī)的聯(lián)接）1.1.定義：兩構(gòu)件直接接觸并能定義：兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接分析一下接觸形式的特點(diǎn)分析一下接觸形式的特點(diǎn)2.2.運(yùn)動(dòng)副元素：運(yùn)動(dòng)副中參與運(yùn)動(dòng)副元素：運(yùn)動(dòng)副中參與接觸的點(diǎn)、線、面接觸的點(diǎn)、線、面19轉(zhuǎn)動(dòng)副2

9、0移動(dòng)副21齒輪副22點(diǎn)高副點(diǎn)高副23圓柱副（空間）圓柱副（空間）24球銷副球銷副（空間）空間）25球副球副（空間）26螺旋副螺旋副（空間）27點(diǎn)高副點(diǎn)高副（空間）28線高副（空間）29二、平面運(yùn)動(dòng)副分類二、平面運(yùn)動(dòng)副分類（按運(yùn)動(dòng)副元素即接觸特性分）（按運(yùn)動(dòng)副元素即接觸特性分）低副低副: : 構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩 構(gòu)件通過面接觸移動(dòng)副鉸鏈）轉(zhuǎn)動(dòng)副(高副高副: :構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩 構(gòu)件通過點(diǎn)或線接觸30三、機(jī)構(gòu)三、機(jī)構(gòu) = = 構(gòu)件構(gòu)件 + + 運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副1.1.固定構(gòu)件固定構(gòu)件（機(jī)架）（機(jī)架） 是用來支撐活動(dòng)構(gòu)件（運(yùn)動(dòng)構(gòu)件）的構(gòu)件。研究機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)時(shí)，常以固定構(gòu)件作為參考坐標(biāo)系。 2. 2.

10、原動(dòng)件原動(dòng)件（主動(dòng)件）（主動(dòng)件） 是運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的活動(dòng)構(gòu)件。它的運(yùn)動(dòng)是外界輸入的，也稱為輸入構(gòu)件。3.3.從動(dòng)件從動(dòng)件 是機(jī)構(gòu)中隨著原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)的其余活動(dòng)構(gòu)件。其中輸出預(yù)定運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件稱為輸出構(gòu)件，其他從動(dòng)件則起傳遞運(yùn)動(dòng)的作用。 任何一個(gè)機(jī)構(gòu)中，必有一個(gè)構(gòu)件被相對(duì)地看作固定構(gòu)件。任何一個(gè)機(jī)構(gòu)中，必有一個(gè)構(gòu)件被相對(duì)地看作固定構(gòu)件。在活動(dòng)構(gòu)件中，必須有一個(gè)或多個(gè)原動(dòng)件，其余的都是從動(dòng)件。在活動(dòng)構(gòu)件中，必須有一個(gè)或多個(gè)原動(dòng)件，其余的都是從動(dòng)件。312 2 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 不考慮與運(yùn)動(dòng)無關(guān)的構(gòu)件外形和運(yùn)動(dòng)副具體結(jié)構(gòu)； 只考慮與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的運(yùn)動(dòng)副的類

11、型和構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)尺寸，用簡(jiǎn)單的線條、規(guī)定的符號(hào)表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，按比例定出運(yùn)動(dòng)副的位置而畫出的簡(jiǎn)圖。 表達(dá)各構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)單圖形表達(dá)各構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)單圖形( (表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的語(yǔ)言表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的語(yǔ)言) )32二、構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的表示方法二、構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的表示方法1.1.運(yùn)動(dòng)副的表示方法運(yùn)動(dòng)副的表示方法122121122轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副121212121212移動(dòng)副移動(dòng)副高高 副副齒輪副齒輪副2112凸輪副凸輪副332.2.構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方法1) 1) 參與組成兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的構(gòu)件參與組成兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的構(gòu)件2) 2) 參與組成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副參與組成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)移動(dòng)副的構(gòu)件和一個(gè)移動(dòng)副的構(gòu)件

12、3) 3) 參與組成三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的構(gòu)件參與組成三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的構(gòu)件機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)= =構(gòu)件構(gòu)件+ +運(yùn)動(dòng)副，可繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖了運(yùn)動(dòng)副，可繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖了34三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制步驟三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制步驟1.分析機(jī)構(gòu)，原動(dòng)件工作部分，看清構(gòu)件的數(shù)目以及構(gòu)件間運(yùn)動(dòng)傳遞情況2.根據(jù)各構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)，判定運(yùn)動(dòng)副類型、數(shù)目3.選投影面（選取多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面作為投影面），取適當(dāng)比例尺 （ = 實(shí)際尺寸m/ 圖上尺寸mm），確定各運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置ll4.用規(guī)定符號(hào)畫機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，標(biāo)出原動(dòng)件（從原動(dòng)件開始畫）35顎式破碎機(jī)及其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖36顎式破碎機(jī)37活塞泵38內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖39403 3 平面機(jī)構(gòu)的自

13、由度平面機(jī)構(gòu)的自由度一、自由度與約束一、自由度與約束1. 1. 定義定義自由度：自由度：一個(gè)平面活動(dòng)構(gòu)件3個(gè)自由度約束：約束：對(duì)機(jī)構(gòu)或構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的某種限制機(jī)構(gòu)或構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目412. 2. 運(yùn)動(dòng)副所產(chǎn)生的約束數(shù)運(yùn)動(dòng)副所產(chǎn)生的約束數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)副：轉(zhuǎn)動(dòng)副： 帶來兩個(gè)約束，保留一個(gè)自由度帶來兩個(gè)約束，保留一個(gè)自由度移動(dòng)副：移動(dòng)副：帶來兩個(gè)約束，保留一個(gè)自由度帶來兩個(gè)約束，保留一個(gè)自由度平面低副平面低副 ，引入，引入2 2個(gè)約束；個(gè)約束； 個(gè)低副，個(gè)低副，2 2 個(gè)約束個(gè)約束高副高副: : 帶來一個(gè)約束；保留兩個(gè)自由度帶來一個(gè)約束；保留兩個(gè)自由度 平面高副，引入平面高副，引入1 1個(gè)約束；個(gè)約束；

14、個(gè)高副，個(gè)高副， 個(gè)約束個(gè)約束xyxyxyxyLPLPHPHP42二、平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式二、平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式設(shè)平面機(jī)構(gòu)有：設(shè)平面機(jī)構(gòu)有：n n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件個(gè)活動(dòng)構(gòu)件3n3n個(gè)自由度個(gè)自由度LP個(gè)平面低副個(gè)平面低副引入引入2 2 個(gè)約束個(gè)約束LPHP個(gè)平面高副個(gè)平面高副引入引入 個(gè)約束個(gè)約束HP該平面機(jī)構(gòu)自由度：該平面機(jī)構(gòu)自由度：HLPPnF23例例例例10423323043HLHLPPnFPPn，11524323154HLHLPPnFPPn，43三、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件三、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目，機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目，而機(jī)構(gòu)中只有原動(dòng)件

15、具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)而機(jī)構(gòu)中只有原動(dòng)件具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度 = = 原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)若：機(jī)構(gòu)自由度若：機(jī)構(gòu)自由度 原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)1. 25243F原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù) F F ，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定2. 14233F原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù) F F ， 機(jī)構(gòu)被破壞機(jī)構(gòu)被破壞3. 06243FF F 0 0，機(jī)構(gòu)（超）靜定，機(jī)構(gòu)（超）靜定12345AEBCCDD1444五連桿機(jī)構(gòu)：不確定運(yùn)動(dòng)45五連桿機(jī)構(gòu)：具有確定運(yùn)動(dòng)46 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：F 0F 0，且，且 F = F = 原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)F0，構(gòu)件間無相對(duì)運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu)。F0,原動(dòng)件數(shù)=F，運(yùn)動(dòng)確定原動(dòng)件

16、數(shù)F，機(jī)構(gòu)破壞47四、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)四、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)復(fù)合鉸鏈局部自由度虛約束481.1.復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈：兩個(gè)以上的構(gòu)件同時(shí)：兩個(gè)以上的構(gòu)件同時(shí) 在一處用轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接在一處用轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接3 3個(gè)構(gòu)件，個(gè)構(gòu)件，2 2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副K K個(gè)構(gòu)件，個(gè)構(gòu)件，(K-1)(K-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副例例 110273F49 有些機(jī)構(gòu)中，某些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)并不影響其它構(gòu)有些機(jī)構(gòu)中，某些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)并不影響其它構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，把這些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)的自由度稱為件的運(yùn)動(dòng)，把這些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)的自由度稱為局部自局部自由度由度（計(jì)算時(shí)應(yīng)去除）（計(jì)算時(shí)應(yīng)去除）11

17、2223F優(yōu)點(diǎn)：將滑動(dòng)摩擦改為滾動(dòng)摩擦優(yōu)點(diǎn)：將滑動(dòng)摩擦改為滾動(dòng)摩擦2.2.局部自由度局部自由度503. 3. 虛約束虛約束：在機(jī)構(gòu)中，有些運(yùn)動(dòng)副帶入的約束，對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)起重復(fù)約束：在機(jī)構(gòu)中，有些運(yùn)動(dòng)副帶入的約束，對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)起重復(fù)約束 作用，這類約束稱為作用，這類約束稱為虛約束（計(jì)算時(shí)應(yīng)去除虛約束（計(jì)算時(shí)應(yīng)去除) )1 1）兩構(gòu)件在多處接觸構(gòu)成移動(dòng)副，且）兩構(gòu)件在多處接觸構(gòu)成移動(dòng)副，且移動(dòng)方向彼此平行或重合移動(dòng)方向彼此平行或重合，只有一，只有一 個(gè)移動(dòng)副起作用，其余都是虛約束。個(gè)移動(dòng)副起作用，其余都是虛約束。10423323043HLHLPPnFPPn，2 2）兩構(gòu)件在多處配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，且）

18、兩構(gòu)件在多處配合構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起 作用，其余都是虛約束。作用，其余都是虛約束。51 3 3）兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，且）兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，且各接觸點(diǎn)公法線彼此重合，各接觸點(diǎn)公法線彼此重合， 只能算一個(gè)平面高副只能算一個(gè)平面高副 當(dāng)兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，但各接觸點(diǎn)公法線并不重合時(shí)，當(dāng)兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，但各接觸點(diǎn)公法線并不重合時(shí)，則計(jì)算多個(gè)高副則計(jì)算多個(gè)高副52 4 4）機(jī)構(gòu)中對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)）機(jī)構(gòu)中對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用不起獨(dú)立作用的的對(duì)稱對(duì)稱部分部分12323323233HLHLPPnFPPn，AMB2314NO3O1104233FAMBN1O3O006243F53解解: 1.1.如不考慮上述因素，如不考慮上述因素，解得解得：K=9, n=K1=8原動(dòng)件數(shù) F 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定結(jié)論錯(cuò)誤！2.2.重解：重解： n=7，原動(dòng)件數(shù)= F 機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)