RTK綜合使用方法教材

1、RTK技術(shù)培訓(xùn)2010.09.04主要內(nèi)容什么是GNSS傳統(tǒng)RTK以及儀器的操作網(wǎng)絡(luò)RTK以及儀器的操作點(diǎn)校正重置當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)RTK精度GNSSGNSS理論部分理論部分 GNSS(Global Navigation Satellite System)是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的英文縮寫，它是所有全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)及其增強(qiáng)系統(tǒng)的集合名詞，是利用全球的所有導(dǎo)航衛(wèi)星所建立的覆蓋全球的全天侯無線電導(dǎo)航系統(tǒng)。目前可供利用的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)有美國的GPS和俄羅斯的GLONASS以及未來歐洲的Galileo。1. GNSS的現(xiàn)狀及未來的現(xiàn)狀及未來GNSS：軍事軍事 測繪測繪 林業(yè)林業(yè) 農(nóng)業(yè)農(nóng)業(yè) 地質(zhì)地質(zhì) 電力電力 水利水

2、利 交通交通 環(huán)保環(huán)保 氣象氣象 地震地震 石油石油 通訊通訊 海洋海洋 城建城建 科研院所科研院所 院校院校 醫(yī)療醫(yī)療 消防消防 國土國土 4. GNSS的應(yīng)用行業(yè)的應(yīng)用行業(yè)GNSSGNSS理論部分理論部分 OEMOEM板卡板卡 Trimble （美國天寶） 天寶 Leica（瑞士萊卡） NovAtel Magellan( 美國麥哲倫） Ashtech TOPCON（日本拓普康） Javad 5. 國內(nèi)外國內(nèi)外GNSS產(chǎn)品產(chǎn)品 GNSSGNSS理論部分理論部分華測華測 南方南方中海達(dá)中海達(dá)易測易測（合眾思壯） 5. 國內(nèi)外國內(nèi)外GNSS產(chǎn)品產(chǎn)品 GNSSGNSS理論部分理論部分光譜中緯博飛蘇

3、光RTKRTK的發(fā)展：的發(fā)展： 傳統(tǒng)的傳統(tǒng)的RTKRTK技術(shù)技術(shù) 電臺、電臺、GPRS/CDMAGPRS/CDMA 網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK技術(shù)技術(shù) 天寶的天寶的VRSVRS、LeicaLeica的主輔站技術(shù)的主輔站技術(shù)6. 衛(wèi)星定位技術(shù)的發(fā)展衛(wèi)星定位技術(shù)的發(fā)展GNSSGNSS理論部分理論部分二、傳統(tǒng)二、傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器的操作以及儀器的操作 傳統(tǒng)RTK的含義 RTK的定位原理 RTK數(shù)據(jù)鏈 電臺模式及具體操作 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作 常規(guī)的GPS測量方法，如靜態(tài)、快速靜態(tài)、動態(tài)測量都需要事后進(jìn)行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態(tài)

4、實(shí)時(shí)差分（Real - time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑，它的出現(xiàn)為工程放樣、地形測圖，各種控制測量帶來了新曙光，極大地提高了外業(yè)作業(yè)效率。 1. 傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTK的含義的含義傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作 RTK的工作原理是將一臺接收機(jī)置于基準(zhǔn)站上，另一臺或幾臺接收 機(jī)置于載體（稱為流動站）上，基準(zhǔn)站和流動站同時(shí)接收同一時(shí)間、同一GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，基準(zhǔn)站所獲得的觀測值與已知位置信息進(jìn)行比較，得到GPS差分改正值。然后將這個改正值通過無線電數(shù)據(jù)鏈電臺及時(shí)傳遞給共視衛(wèi)星的流動站精化其GPS觀測值，從而得到經(jīng)差分改正后流動站較準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)位置。RTKRTK

5、的工作原理的工作原理2. 傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTK的工作原理的工作原理傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作 prealionTdddNddctropt其中： 差分的數(shù)據(jù)類型有偽距差分、坐標(biāo)差分（位置差分）和載波相位差分三類。前兩類定位誤差的相關(guān)性，會隨基準(zhǔn)站與流動站的空間距離的增加而迅速降低。故RTK采用第三類方法 RTK的觀測模型為：2. 傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTK的工作原理的工作原理傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作數(shù)據(jù)鏈通訊：數(shù)據(jù)鏈通訊： 電臺模式： 3. 傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTK的數(shù)據(jù)鏈的數(shù)據(jù)鏈傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作UHF(Ultra High Frequency)超高頻率，頻

6、率300MHz-300KMHz（波長屬微波： 波長1M-1MM，空間波，小容量微波中繼通信 ）410-430MHz /450-470MHzVHF(Very High Frequency)甚高頻（3MHz30MHz屬短波： 波長100M-10M，空間波 ）220-240MHz2. 網(wǎng)絡(luò)模式：GPRS（General Packet Radio Service）中文是通用分組無線業(yè)務(wù)，是在現(xiàn)有的GSM系統(tǒng)上發(fā)展出來的一種新的分組數(shù)據(jù)承載業(yè)務(wù) ；CDMA為碼分多址數(shù)字無線技術(shù) 4. 電臺模式及具體操作電臺模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作基準(zhǔn)站基準(zhǔn)站移動站移動站作業(yè)距離一般距離

7、為：0-28公里，特別是山區(qū)或城區(qū)傳播距離就會受到影響；電臺信號容易受干擾，所以要遠(yuǎn)離大功率干擾源；電臺的架設(shè)對環(huán)境有非常高的要求，一般選在比較空曠，周圍沒有遮擋，且要基站架設(shè)的越高距離越遠(yuǎn)；對于電瓶的電量要求較高，出外業(yè)之前電瓶一定要充滿或有足夠的電量；4. 電臺模式及具體操作電臺模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作一、基準(zhǔn)站的架設(shè)：一、基準(zhǔn)站的架設(shè)：對于任意架站，選擇環(huán)境相對空曠的地方，地勢相對較高的地 方且周圍沒有干擾的地方架設(shè)；架設(shè)儀器，架設(shè)時(shí)，注意儀器的安裝以及各種線的連接；發(fā)射天線最好遠(yuǎn)離基準(zhǔn)站主機(jī)3米以上；4. 電臺模式及具體操作電臺模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)R

8、TKRTK以及儀器操作以及儀器操作二、基準(zhǔn)站的啟動：二、基準(zhǔn)站的啟動：如果是自啟動，則開機(jī)即可（主機(jī)搜完星后便可發(fā)射，最后電臺接上電瓶，注意正負(fù)極的連接）如果用手簿去啟動，具體操作如下： 打開測地通軟件，通過藍(lán)牙或串口線與基準(zhǔn)站主機(jī)連接； 新建并保存任務(wù)； 在“配置” “基準(zhǔn)站選項(xiàng)”，天線高度，天線類型，測量到的位置要根據(jù)具體的情況更改，其他默認(rèn)；1. 在“測量” “啟動基準(zhǔn)站接收機(jī)” ，如果是任意點(diǎn)架站，輸入點(diǎn)名，點(diǎn)“此處”即可，如果架在已知點(diǎn)上則直接選擇這個點(diǎn)坐標(biāo)即可，最后點(diǎn)擊確定。 4. 電臺模式及具體操作電臺模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作自啟動的設(shè)置自啟動的

9、設(shè)置對于自啟動的方式可以通過對于自啟動的方式可以通過Download（“文件下載文件下載”軟件）來設(shè)置：軟件）來設(shè)置： 1. 首先通過數(shù)據(jù)線把主機(jī)根電腦連接上（可以是USB或者串口）； 2. 打開Download，連上主機(jī)后，點(diǎn)擊“設(shè)置” 原始數(shù)據(jù)輸出+自啟動+Port1；正常模式+自啟動+Port2 正常模式+自啟動+Port2+CDMA/GPRS 電臺發(fā)射電臺發(fā)射： 網(wǎng)絡(luò)發(fā)射網(wǎng)絡(luò)發(fā)射： 正常模式+自啟動+Port2+CDMA/GPRS 正常模式+自啟動+CDMA/GPRS3. 設(shè)置完后，點(diǎn)擊“應(yīng)用”，然后斷開與電腦的連接，用手簿測地通進(jìn)行“接收機(jī)復(fù)位”。返回返回知識點(diǎn)知識點(diǎn)三、查看基準(zhǔn)站是

10、否已經(jīng)正常發(fā)射三、查看基準(zhǔn)站是否已經(jīng)正常發(fā)射查看DL3電臺的電臺燈是否一秒閃爍一次；注意DL3電臺面板上的電壓是否在跳動，發(fā)射功率越大，電壓跳動的幅度也越大；如果顯示“太低”，注意更換電瓶或降低發(fā)射功率；查看流動站電臺燈是否閃爍，能否差分；4. 電臺模式及具體操作電臺模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作四、流動站的啟動：四、流動站的啟動：移動站與手簿測地通通過串口線或藍(lán)牙進(jìn)行連接；移動站電臺燈如果一秒鐘閃爍一次表示收到電臺信號，在“單點(diǎn)定位”的情況下，直接點(diǎn)“測量” “啟動移動站接收機(jī)”即可，大約十多秒后就可差分，達(dá)到固定解；固定后可進(jìn)行其他測量了。注意：注意： 在基準(zhǔn)站

11、正常發(fā)射時(shí)，但移動站沒有信號，注意頻率是否統(tǒng)一，對移動站進(jìn)行讀寫頻率4. 電臺模式及具體操作電臺模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作五、測量或放樣：五、測量或放樣：4. 電臺模式及具體操作電臺模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作X90DX90FX91等型號的儀器發(fā)式如下：對移動站進(jìn)行讀寫頻率對移動站進(jìn)行讀寫頻率 可直接在測地通里的“內(nèi)置電臺和 GPRS”直接設(shè)置模式和頻率； 也可以用手簿上的或電腦上的HCGPRS進(jìn)行設(shè)置，改寫頻率。內(nèi)置電臺和內(nèi)置電臺和GPRS手簿上的手簿上的HCGPRS1. 網(wǎng)絡(luò)通訊模式：網(wǎng)絡(luò)通訊模式：GPRS或或CDMA Inte

12、rnet互聯(lián)網(wǎng)Internet互聯(lián)網(wǎng)GPRS/CDMA撥號上網(wǎng)Internet 服務(wù)器 Internet GPRS/CDMA撥號上網(wǎng)服務(wù)器服務(wù)器5. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作外掛模塊內(nèi)置模塊通過串口直接接入Internet互聯(lián)網(wǎng) 基準(zhǔn)站基準(zhǔn)站 流動站流動站外掛模塊內(nèi)置模塊手簿CF卡（手簿網(wǎng)絡(luò)） 藍(lán)牙手機(jī)2. 網(wǎng)絡(luò)通訊方式：網(wǎng)絡(luò)通訊方式：5. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作3. 網(wǎng)絡(luò)通訊模式特點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)通訊模式特點(diǎn)距離遠(yuǎn)攜帶方便優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)： 容易造成差分?jǐn)?shù)據(jù)延遲2-5秒在沒有手機(jī)信號的地方無法使

13、用需要一定的費(fèi)用、手機(jī)卡一般一個月都要流量100200元費(fèi)用5. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作1. 要設(shè)置成自啟動，模式為： 正常模式+自啟動+Port2+CDMA/GPRS 正常模式+自啟動+CDMA/GPRS2. 對內(nèi)置GPRS模塊進(jìn)行設(shè)置： 通過電腦上的HCGPRS進(jìn)行設(shè)置 通過手簿上的HCGPRS進(jìn)行設(shè)置 X90D/X90F/ X91也可直接在測地通里的 “內(nèi)置電臺和GPRS”進(jìn)行設(shè)置4. 基準(zhǔn)站設(shè)置基準(zhǔn)站設(shè)置 X90G/ X90D/X90F/ X91(內(nèi)置GPRS）5. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀

14、器操作以及儀器操作 首先在計(jì)算機(jī)上安裝華測RTK軟件，在計(jì)算機(jī)：開始菜單 程序HUACE RTK 工具下的 HCGPRS 然后把主機(jī)跟計(jì)算機(jī)連上，就可以設(shè)置了！上海華測服務(wù)器地址為：上海華測服務(wù)器地址為： 222.44.183.12 UDP協(xié)議端口選9902； TCP協(xié)議端口選9901 通訊協(xié)議選UDP一對多；服務(wù)器IP：222.44.183.12端口9902；APN接入點(diǎn)名稱：CMNET；移動服務(wù)商號碼：*99*1#；用戶名、密碼不用添；模式選基準(zhǔn)站；PC端口號是主機(jī)與電腦連接的端口；選擇X90G；原始協(xié)議不打勾（它是針對外置模塊的）最后點(diǎn)擊全部更新或更新。具體設(shè)置：具體設(shè)置：對內(nèi)置對內(nèi)置G

15、PRS模塊進(jìn)行設(shè)置模塊進(jìn)行設(shè)置 打開手簿，可以在手簿桌面上直接雙擊 圖標(biāo)，也可以通過開始菜單打開HCGPRS軟件，然后進(jìn)行設(shè)置。手簿 HCGPRS 軟件1、首先通過藍(lán)牙或數(shù)據(jù)線連 上主機(jī)，點(diǎn)擊獲取參數(shù)， 然后點(diǎn)擊下腳”拼”打開 軟鍵盤,輸入IP、端 口和 APN接入點(diǎn)名稱，具體 設(shè)置與用電腦的方式一樣，參 考上一頁；2、點(diǎn)擊“更新”注：注：HCGPRS可以從資源管理器里打開。對內(nèi)置對內(nèi)置GPRS模塊進(jìn)行設(shè)置模塊進(jìn)行設(shè)置 它是基于連接的協(xié)議,也就是在正式發(fā)送數(shù)據(jù)前先建立可靠連接。一個TCP連接必須要經(jīng)過三次“對話”才能建立起來。過程復(fù)雜，簡單的說：第一次對話：A向B發(fā)送請求包“我可以與你連接嗎？

16、”第二次對話：B向A發(fā)送“同意連接”第三次對話：A向B發(fā)送“我現(xiàn)在與你連接 接受”。在建立連接后A才可以向B發(fā)送數(shù)據(jù)，比較安全適用對數(shù)據(jù)量大的環(huán)境。 它是與TCP相對應(yīng)的協(xié)議，面向非連接的協(xié)議，它不與對方建立連接，而是直接就把數(shù)據(jù)包發(fā)送過去。UDP適用于一次只傳送少量數(shù)據(jù)、對可靠性要求不高的應(yīng)用環(huán)境 知識點(diǎn)知識點(diǎn)UDP（User Data Protocol，用戶數(shù)據(jù)協(xié)議）：，用戶數(shù)據(jù)協(xié)議）：TCP （ Transmission Control Protocol，傳輸控制協(xié)議），傳輸控制協(xié)議） ：5. 基準(zhǔn)站設(shè)置基準(zhǔn)站設(shè)置 外置模塊的設(shè)置外置模塊的設(shè)置GPS基準(zhǔn)站主機(jī)連接線華測GPRS外置模塊

17、外置模塊的設(shè)置可以通過計(jì)算機(jī)上的HCGPRS來設(shè)置的，將模塊通過串口與計(jì)算機(jī)相連，打開HCGPRS，具體的設(shè)置與內(nèi)置的設(shè)置是一樣的，請參考內(nèi)置的具體設(shè)置。注：注：原始協(xié)議要打勾后，直接進(jìn)入GPRS里面，直接進(jìn)行設(shè)置5. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作 6. 移動站的設(shè)置移動站的設(shè)置 外置模塊的設(shè)置外置模塊的設(shè)置 對于移動站的如果也用外置模塊，其設(shè)置方法同上，具體參數(shù)的設(shè)置如下圖，其中，基準(zhǔn)站ID是：基準(zhǔn)站模塊的S/N號，如果是華測內(nèi)置的基準(zhǔn)站，則輸入基準(zhǔn)站主機(jī)的S/N號即可。模塊設(shè)置好就直接連接到主機(jī)上，啟動移動站即可。5. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作

18、網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作 1. 測地通的具體操作 內(nèi)置GPRS 對于內(nèi)置的GPRS的，如果已經(jīng)設(shè)置好了，開機(jī)即可自動上線并獲取基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)，直接點(diǎn)啟動移動站接收機(jī)即可。達(dá)到固定解后，便可開始測量。三、網(wǎng)絡(luò)三、網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器的操作以及儀器的操作 網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù) CORS系統(tǒng) CORS系統(tǒng)組成 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作 傳統(tǒng)傳統(tǒng)RTKRTK技術(shù)有著一定局限性技術(shù)有著一定局限性, ,使得其在應(yīng)用中受使得其在應(yīng)用中受到限制到限制, ,主要表現(xiàn)為：主要表現(xiàn)為： 1. 用戶需要架設(shè)本地的參考站； 2. 誤差隨距離增長； 3. 誤差增長使流動站和參考站距離受到限制，

19、距離越遠(yuǎn)初始化時(shí)間越長； 4. 可靠性和可行性隨距離降低。1. 網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作 網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)實(shí)際上是一種多基站技術(shù)，它在處理上利用了多個參考站的聯(lián)合數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)不僅僅是GPS產(chǎn)品，而是集internet技術(shù)，無線通訊技術(shù)，計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)管理和GPS定位技術(shù)于一身的系統(tǒng)，包括，通訊控制中心，固定站，用戶部分。 1. 網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作1. 天寶的VRS( 2. 萊卡的MAX(主輔站技術(shù))（SpiderNET軟件）3. 拓普康的TOPnet4. 華測的APIS網(wǎng)絡(luò)RTK的優(yōu)勢無需架設(shè)參考站，省去了野外工作中的值守人員

20、和架設(shè)參考站的時(shí)間，降低了作業(yè)成本，提高了生產(chǎn)效率；傳統(tǒng)“1+1”GNSS接收機(jī)真正等于2，生產(chǎn)效率雙倍提高 ；不需要在四處找控制點(diǎn)；擴(kuò)大了作業(yè)半徑，網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍內(nèi)能夠得到均等的精度；在CORS覆蓋區(qū)域內(nèi)，能夠?qū)崿F(xiàn)測繪系統(tǒng)和定位精度的統(tǒng)一，便于測量成果的系統(tǒng)轉(zhuǎn)換和多用途處理；1. 網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作2. CORS系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作 連續(xù)運(yùn)行參考站(cors)也稱為臺站網(wǎng)，可定義為：一個或若干個固定的、連續(xù)運(yùn)行的GNSS參考站，利用現(xiàn)代計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)通信和互聯(lián)網(wǎng)(LANWAN)技術(shù)組成的網(wǎng)絡(luò)，實(shí)時(shí)地向不同類型、不同需求、不同層次

21、的用戶自動地提供經(jīng)過檢驗(yàn)的不同類型的GNSS觀測值(載波相位，偽距)，各種改正數(shù)、狀態(tài)信息，以及其他有關(guān)GNSS服務(wù)項(xiàng)目的系統(tǒng)。不同的地區(qū)CORS系統(tǒng)采用不同的網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)：天寶天寶VRS：深圳，北京，天津，上海，廣東，成都，杭州，長沙，青島萊卡萊卡MAX：江蘇，昆明TOPCON：福州、西安、合肥、汶川 目前，國內(nèi)外多CORS的研究主要集中在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、系統(tǒng)自動化管理、數(shù)據(jù)采集域分發(fā)、基于網(wǎng)絡(luò)的GNSS定位技術(shù)的開發(fā)等方面。先后出現(xiàn)了大量的CORS工程項(xiàng)目。 一、一、其中具有代表性的全球和國家的項(xiàng)目包括： IGS跟蹤站網(wǎng)絡(luò) 美國NGS CORS 歐洲EPN永久性連續(xù)網(wǎng)等 二、二、國內(nèi)主要有

22、： 中國地殼運(yùn)動觀測網(wǎng)絡(luò)CMONOC 中國沿海無線電指向標(biāo)差分定位系統(tǒng)(RBN-DGPS)等項(xiàng)目 2. CORS系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作3. CORS系統(tǒng)組成網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作參考站 + 控制中心 + 用戶部分參考站及控制中心參考站及控制中心3. CORS系統(tǒng)組成網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作CORS綜合應(yīng)用3. CORS系統(tǒng)組成網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作CORS流動站外掛模塊對老儀器的CORS升級手簿CF卡藍(lán)牙手機(jī)內(nèi)置模塊. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作CORS流動站配置：GP

23、S基準(zhǔn)站主機(jī)連接線藍(lán)牙或或藍(lán)牙. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作CORS流動站配置圖：. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作4.1具體操作內(nèi)置GPRS 首先要對內(nèi)置GPRS進(jìn)行設(shè)置，用電腦上 的HCGPRS或者手簿上的HCGPRS（設(shè) 置跟前面的GPRS通訊設(shè)置基本一樣； 手簿上測地通的操作。 注意：CORS的通訊協(xié)議要選TCP的。電腦上的電腦上的HCGPRS手簿上的手簿上的HCGPRS. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作以及儀器操作4.2具體操作內(nèi)置GPRS設(shè)置. 網(wǎng)絡(luò)模式及具體操作網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)RTKRTK以及儀器操作

24、以及儀器操作4.3具體操作手簿測地通的操作 主機(jī)開機(jī)后，打開測地通，通過藍(lán)牙或數(shù)據(jù)線連上，打開“配置移動站參數(shù)內(nèi)置VRS移動站，輸入源列表（注意大小寫）、用戶名、密碼等，如果下面顯示”連上TCP服務(wù)端“，直接點(diǎn)”設(shè)置“，5秒后，如果登陸成功會有提示，然后”確定“點(diǎn)啟動移動站接收機(jī)（對于X90D不需要點(diǎn) )四、點(diǎn)校正四、點(diǎn)校正1. 各種坐標(biāo)系統(tǒng)各種坐標(biāo)系統(tǒng)2. 點(diǎn)校正點(diǎn)校正3. 重值當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)重值當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)4. RTK的精度的精度5. 任意架站的優(yōu)勢任意架站的優(yōu)勢點(diǎn)校正點(diǎn)校正1. 各種主要坐標(biāo)系統(tǒng)各種主要坐標(biāo)系統(tǒng)WGS84北京54西安80 長半軸637813763782456378140扁率2572

25、23563.298/13 .298/1257.298/1常用的坐標(biāo)系統(tǒng)1、1980西安坐標(biāo)系西安坐標(biāo)系 開始定義為 “1980國家大地坐標(biāo)系”。 1982 年，經(jīng)天文大地網(wǎng)整體平差建立，全網(wǎng)共48433點(diǎn)。 屬參心坐標(biāo)系， IAG-75橢球（IAG國際大地測量學(xué)協(xié)會），長半軸 a=6378140m; 扁率 =1/298.257，原點(diǎn)在陜西省涇陽縣。 橢球定位：橢球定位：1橢球短軸平行于地球地軸（由地球質(zhì)心指向1968.0JYD方向）；2起始子午面平行于格林威治天文臺平均子午面；3橢球面與似大地水準(zhǔn)面在我國境內(nèi)密合得最佳。1各種坐標(biāo)系統(tǒng)各種坐標(biāo)系統(tǒng)2、1954年北京坐標(biāo)系年北京坐標(biāo)系 50年代從

26、前蘇聯(lián)引入（1942年普爾科夫坐標(biāo)系），未進(jìn)行整體平差，屬參心坐標(biāo)系, 克拉索夫斯基橢球體，長半軸 a=6378245m; 扁率=1/298.3。原點(diǎn)在普爾科夫天文臺。 主要缺點(diǎn)： 1長半軸約大了108m ； 2橢球定位西高東低，東部高程異常達(dá)67m； 3不同區(qū)域接邊處大地點(diǎn)坐標(biāo)差達(dá)12m。 1各種坐標(biāo)系統(tǒng)各種坐標(biāo)系統(tǒng)3、WGS-84大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系 美國國防部研制確定的大地坐標(biāo)系，Z軸指向BIH（國際時(shí)間局）1984.0定義的協(xié)議地球極（CTP）方向，X軸指向零子午面與CTP赤道交點(diǎn)，Y軸與X、 Z軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。 長半軸 a=6378137m; 扁率 =1/298.257223563

27、。 屬地心坐標(biāo)系，原點(diǎn)在地球質(zhì)心。1各種坐標(biāo)系統(tǒng)各種坐標(biāo)系統(tǒng)4、新、新1954年北京坐標(biāo)系（新年北京坐標(biāo)系（新54系）系） 屬于參心大地坐標(biāo)系，橢球的幾何參數(shù)同“54系”。 a=6378245m； =1/ 298.3 大地原點(diǎn)及橢球軸向同“80系”； 高程基準(zhǔn)面為1956年黃海平均高程面； 點(diǎn)的坐標(biāo)與“54系”接近，精度同“80系” 。5、獨(dú)立坐標(biāo)系（地方坐標(biāo)系）、獨(dú)立坐標(biāo)系（地方坐標(biāo)系） 為了減少投影變形或滿足保密需要，也可使用獨(dú)立（地方）坐標(biāo)系，坐標(biāo)原點(diǎn)一般在測區(qū)或城區(qū)中部，投影面多為當(dāng)?shù)仄骄叱堂娈?dāng)?shù)仄骄叱堂妗?各種坐標(biāo)系統(tǒng)各種坐標(biāo)系統(tǒng)高程基準(zhǔn)高程基準(zhǔn)1、1956年黃海高程系年黃海高程

28、系 水準(zhǔn)原點(diǎn)設(shè)在觀象山，采用19501956年7年的驗(yàn)潮結(jié)果 計(jì)算的黃海平均海水面，推得水準(zhǔn)原點(diǎn)高程為72.289m。2、1985國家高程基準(zhǔn)國家高程基準(zhǔn) 水準(zhǔn)原點(diǎn)同 1956年黃海高程系，采用19521979年共28年的驗(yàn)潮結(jié)果，并顧及了海平面18.6年的周期變化及重力異常改正，計(jì)算的黃海平均海水面，推得水準(zhǔn)原點(diǎn)高程為72.260m。1各種坐標(biāo)系統(tǒng)各種坐標(biāo)系統(tǒng) 在測量中常用的高程系統(tǒng)有大地高系統(tǒng)、正高系統(tǒng)和正常高系統(tǒng) 。 大地高系統(tǒng)大地高系統(tǒng)是以參考橢球面為基準(zhǔn)面的高程系統(tǒng)。某點(diǎn)的大地高是該點(diǎn)到通過該點(diǎn)的參考橢球的法線與參考橢球面的交點(diǎn)間的距離。大地高也稱為橢球高，大地高一般用符號H表示。大

29、地高是一個純幾何量，不具有物理意義，同一個點(diǎn)，在不同的基準(zhǔn)下，具有不同的大地高。 高程系統(tǒng)高程系統(tǒng)正高系統(tǒng)正高系統(tǒng)是以大地水準(zhǔn)面為基準(zhǔn)面的高程系統(tǒng)。某點(diǎn)的正高是該點(diǎn)到通過該點(diǎn)的鉛垂線與大地水準(zhǔn)面的交點(diǎn)之間的距離，正高用符號H。正常高系統(tǒng)正常高系統(tǒng)是以似似大地水準(zhǔn)面為基準(zhǔn)的高程系統(tǒng)。某點(diǎn)的正常高是該點(diǎn)到通過該點(diǎn)的鉛垂線與似大地水準(zhǔn)面的交點(diǎn)之間的距離，正常高用HY ，我國采用似大地水準(zhǔn)面。1各種坐標(biāo)系統(tǒng)各種坐標(biāo)系統(tǒng)大地水準(zhǔn)面差距大地水準(zhǔn)面差距，即大地水準(zhǔn)面到參考橢球面的距離，記為 hg hg= H Hg高程異常高程異常，即似大地水準(zhǔn)面到參考橢球面的距離，記為 = H - HY 高程系統(tǒng)高程系統(tǒng)1各

30、種坐標(biāo)系統(tǒng)各種坐標(biāo)系統(tǒng) 點(diǎn)校正點(diǎn)校正就是求出WGS-84和當(dāng)?shù)仄矫嬷苯亲鴺?biāo)系統(tǒng)之間的數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換關(guān)系（轉(zhuǎn)換參數(shù)）。 在工程應(yīng)用中使用GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)采集到的數(shù)據(jù)是WGS-84坐標(biāo)系數(shù)據(jù),而目前我們測量成果普遍使用的是以1954年北京坐標(biāo)系或是地方（任意|當(dāng)?shù)兀┆?dú)立坐標(biāo)系為基礎(chǔ)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。因此必須將WGS-84坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到BJ-54坐標(biāo)系或地方(任意)獨(dú)立坐標(biāo)系。點(diǎn)校正的含義點(diǎn)校正的含義2點(diǎn)校正點(diǎn)校正把GPS坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到我們的當(dāng)?shù)仄矫孀鴺?biāo)系統(tǒng)包括基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換、投影、 水平 & 垂直平差GPS點(diǎn)校正點(diǎn)校正WGS-84平面坐標(biāo)系平面坐標(biāo)系注注：此獨(dú)立坐標(biāo)系是以北京54橢球?yàn)閰⒖紮E球的坐標(biāo)系統(tǒng)。2點(diǎn)

31、校正點(diǎn)校正 1、（B、L）84（X、Y、Z）84，空間大地坐標(biāo)到空間直角坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。 2、（X、Y、Z）84（X、Y、Z）54，坐標(biāo)基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)換，即Datum轉(zhuǎn)換。通 常有三種轉(zhuǎn)換方法：BursaWolf(布爾莎模型)七參數(shù)、簡化三參數(shù)、 Molodensky 3、（X、Y、Z）54（B、L）54，空間直角坐標(biāo)到空間大地坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。 4、（B、L）54（x、y）54， 高斯(Gauss)投影正算。 5、 高斯坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系(獨(dú)立坐標(biāo)系)WGS84與當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系與當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系(北京北京54橢球橢球)的轉(zhuǎn)換即參數(shù)轉(zhuǎn)換的的轉(zhuǎn)換即參數(shù)轉(zhuǎn)換的,具體過程：具體過程：2點(diǎn)校正點(diǎn)校正 要使一個坐標(biāo)系統(tǒng)和另一

32、個坐標(biāo)系統(tǒng)產(chǎn)生關(guān)系，需要一組具有這兩套坐標(biāo)系統(tǒng)下坐標(biāo)的地面點(diǎn)。因此，就需要一組WGS-84坐標(biāo)和一組當(dāng)?shù)仄矫孀鴺?biāo)：北, 東和高程。WGS-84當(dāng)?shù)仄矫孀鴺?biāo) 2點(diǎn)校正點(diǎn)校正2.點(diǎn)校正點(diǎn)校正直接求直接求“四參數(shù)四參數(shù)+高程擬合高程擬合”；1.利用現(xiàn)有參數(shù)，如：七參數(shù)、三參數(shù)利用現(xiàn)有參數(shù)，如：七參數(shù)、三參數(shù)2點(diǎn)校正點(diǎn)校正WGS-84當(dāng)?shù)貎蓚€橢球間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換一般而言比較嚴(yán)密的是用七參數(shù)法，即X平移，Y平移，Z平移，X旋轉(zhuǎn)，Y旋轉(zhuǎn)，Z旋轉(zhuǎn)，尺度變化K。要求得七 參數(shù)就需要在一個地區(qū)需要3個以上的已知點(diǎn)；如果區(qū)域范圍不大，最遠(yuǎn)點(diǎn)間的距離不大于30Km(經(jīng)驗(yàn)值)，這可以用三參數(shù)，即X平移，Y平移，Z平移，而

33、將X旋轉(zhuǎn)，Y旋轉(zhuǎn)，Z旋轉(zhuǎn)，尺度變化K視為0，所以三參數(shù)只是七參數(shù)的一種特例。七參數(shù)50平方公里以上，大到一個地區(qū)，一個市，如上海、北京等。3 參數(shù)7 參數(shù)1.利用現(xiàn)有參數(shù)利用現(xiàn)有參數(shù)2點(diǎn)校正點(diǎn)校正1.利用現(xiàn)有參數(shù)利用現(xiàn)有參數(shù)七參數(shù)七參數(shù)czxz2點(diǎn)校正點(diǎn)校正全國全國北京北京三參數(shù)三參數(shù)2點(diǎn)校正點(diǎn)校正坐標(biāo)投影： 橢球參數(shù)(長半軸和扁率) 中央子午線 投影面如何求解中央子午線？ 3度帶 L中= 3n 6度帶 L中 = 6n-3 當(dāng)?shù)刈远x中央子午線2點(diǎn)校正點(diǎn)校正水平 & 垂直平差四參數(shù)高程擬合將高斯坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系，得到當(dāng)?shù)刈鴺?biāo) 2點(diǎn)校正點(diǎn)校正一、水平平差至少2個水平控制點(diǎn) 下面以5

34、個點(diǎn)為例= GPS 觀測值觀測值= 控制點(diǎn)控制點(diǎn)2點(diǎn)校正點(diǎn)校正旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)2點(diǎn)校正點(diǎn)校正平移平移2點(diǎn)校正點(diǎn)校正比例系數(shù)比例系數(shù)2點(diǎn)校正點(diǎn)校正校正后的結(jié)果包含了校正殘差. 為了理解我們校正結(jié)果的好壞，我們需要理解這些殘差的含義。殘差殘差殘差：殘差： 校正執(zhí)行后的格網(wǎng)平面坐標(biāo)和GPS坐標(biāo)的差值。校正結(jié)果（水平殘差）校正結(jié)果（水平殘差）2點(diǎn)校正點(diǎn)校正 殘差越小，說明校正的參數(shù)越精確殘差越小，說明校正的參數(shù)越精確-GPS (WGS-84 co-ordinates)和當(dāng)?shù)仄矫孀鴺?biāo)之間的相對關(guān)系越好。和當(dāng)?shù)仄矫孀鴺?biāo)之間的相對關(guān)系越好。殘差殘差校正結(jié)果（水平殘差）校正結(jié)果（水平殘差） 理想的殘差應(yīng)該小于理想的殘

35、差應(yīng)該小于 20mm，殘差將被均殘差將被均勻的分布在各個校正點(diǎn)之間。勻的分布在各個校正點(diǎn)之間。 因此，我們最終坐標(biāo)的最小精度應(yīng)該因此，我們最終坐標(biāo)的最小精度應(yīng)該是：是： 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)RTK 測量的誤差加上最大的校正測量的誤差加上最大的校正殘差。殘差。2點(diǎn)校正點(diǎn)校正二、垂直平差二、垂直平差2點(diǎn)校正點(diǎn)校正二、垂直平差二、垂直平差橢球面橢球面似大地水準(zhǔn)面似大地水準(zhǔn)面地球表面地球表面HHYHHYHHYHHYHHY = H - HY = 高程異常高程異常2點(diǎn)校正點(diǎn)校正HYHH地球表面地球表面似大地水準(zhǔn)面似大地水準(zhǔn)面橢球面橢球面 = H - Hg HHYHY斜面或曲面斜面或曲面二、垂直平差二、垂直平差2點(diǎn)校正

36、點(diǎn)校正二、垂直平差二、垂直平差 高程處理的介紹；高程處理的介紹； 從理論上而言，平面坐標(biāo)從理論上而言，平面坐標(biāo)XY使用四使用四參數(shù)是最精確的方法，高程使用高程擬合是最精確的方法參數(shù)是最精確的方法，高程使用高程擬合是最精確的方法 。 所以，在參數(shù)轉(zhuǎn)換中，用四參數(shù)轉(zhuǎn)換平面坐標(biāo)，用高程所以，在參數(shù)轉(zhuǎn)換中，用四參數(shù)轉(zhuǎn)換平面坐標(biāo)，用高程擬合的方法轉(zhuǎn)換高程是精度最好的方法。擬合的方法轉(zhuǎn)換高程是精度最好的方法。 2點(diǎn)校正點(diǎn)校正1 1、加權(quán)均值法、加權(quán)均值法2 2、多項(xiàng)式曲線擬合、多項(xiàng)式曲線擬合3 3、多項(xiàng)式曲面擬合、多項(xiàng)式曲面擬合4 4、多面函數(shù)曲面擬合、多面函數(shù)曲面擬合5 5、線性移動擬合法、線性移動擬合

37、法6 6、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法 高程擬合計(jì)算的方法：高程擬合計(jì)算的方法：其中其中GPS水準(zhǔn)利用水準(zhǔn)利用多項(xiàng)式曲面擬合法多項(xiàng)式曲面擬合法應(yīng)用最廣。應(yīng)用最廣。2點(diǎn)校正點(diǎn)校正1單點(diǎn)的高程異常與坐標(biāo)( x，y) 之間函數(shù)關(guān)系如下： = f ( x，y) + 其中, f ( x , y) 為中趨勢值，似大地水準(zhǔn)面；為模型誤差2 當(dāng)有多個點(diǎn)時(shí)， 寫成矩陣形式如下： = XB+ f ( x , y) = a 0 + a 1 x + a 2 y + a 3 x2 + a 4 xy + a 5 y2 + 對于每個已知點(diǎn)， 在最小二乘準(zhǔn)則條件下，解出各a i , 求出測區(qū)范圍內(nèi)任何插值點(diǎn)的高程異常值，進(jìn)而計(jì)算出

38、GPS 點(diǎn)的正常高。 注：兩個已知點(diǎn)以下即為加權(quán)平均；三個已知點(diǎn)以上六個已知點(diǎn)以下為平面擬合；六個已知點(diǎn)以上為曲面擬合。= f ( x，y) + 2點(diǎn)校正點(diǎn)校正2點(diǎn)校正點(diǎn)校正1對于平面：對于平面： 旋轉(zhuǎn)為零，比例因子為1。2對于高程：對于高程： 相當(dāng)于只加常數(shù)。2點(diǎn)校正點(diǎn)校正2點(diǎn)校正點(diǎn)校正在不知道當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)，比例因子情況下：單點(diǎn)校正： 1. 精度無法保障 2. 控制范圍更無法確定 建議：盡量不要用這種方式。2點(diǎn)校正點(diǎn)校正2點(diǎn)校正點(diǎn)校正兩點(diǎn)校正注意：兩點(diǎn)校正注意： 1可求出選轉(zhuǎn)，比例因子從而了解當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系統(tǒng)的大體情況 2. 控制范圍與兩點(diǎn)的長度有關(guān)，注意避免短邊控制長邊。 3注意比例因子

39、至少在0.9999*至1.0000*之間，超過此數(shù) 值，精度容易出問題或者已知點(diǎn)有問題。 4如果控制點(diǎn)高程的精度可以全部參與校正。 5注意旋轉(zhuǎn)的角度，一般都比較小，都在度以下，如果旋轉(zhuǎn) 上百度，就要注意是不是已知點(diǎn)有問題2點(diǎn)校正點(diǎn)校正三點(diǎn)校正注意：三點(diǎn)校正注意：注：三個點(diǎn)做點(diǎn)校正，有水平殘參，無垂直殘差2點(diǎn)校正點(diǎn)校正四點(diǎn)校正注意：四點(diǎn)校正注意：注：四個點(diǎn)做點(diǎn)校正，即有水平殘參，也有垂直殘差。2點(diǎn)校正點(diǎn)校正H 似大地水準(zhǔn)面似大地水準(zhǔn)面斜面或曲面殘差殘差二、垂直平差（校正殘差）二、垂直平差（校正殘差）2點(diǎn)校正點(diǎn)校正校正點(diǎn)的選取校正點(diǎn)的選取 1. 盡量避免單點(diǎn)校正,因?yàn)樽鴺?biāo)系統(tǒng)中存在旋轉(zhuǎn),如果一定要

40、用單點(diǎn)校正,一定要注意旋轉(zhuǎn)大小,根據(jù)旋轉(zhuǎn)大小,控制作業(yè)范圍； 2. 注意控制范圍,在一個測區(qū)要有足夠的控制點(diǎn),并避免短邊控制長邊； 3. 對于高程要特別注意控制點(diǎn)的線性分布(幾個控制點(diǎn)分布在一條線上),特別是做線路工程，參與校正的高程點(diǎn)建議不要超過2個點(diǎn)（既在校正時(shí)，校正方法里不要超過兩個點(diǎn)選垂直平差的）； 4. 注意坐標(biāo)系統(tǒng),中央子午線,投影面(特別是海拔比較高的地方),控制點(diǎn)與放樣點(diǎn)是否是一個投影帶； 5. 如果一個區(qū)域比較大,控制點(diǎn)比較多,要分區(qū)做校正,不要一個區(qū)域十幾個點(diǎn)或更多的點(diǎn)全部參與校正； 6注意所有殘差，不要超過2厘米以上，否則檢查控制點(diǎn)是否有誤。2點(diǎn)校正點(diǎn)校正只有水平只有垂直水平和垂直線路測量如何去做？分段測量，分段校正2點(diǎn)校正點(diǎn)校正進(jìn)行進(jìn)行-點(diǎn)校正：點(diǎn)校正： 點(diǎn)擊“測量”“點(diǎn)校正”“增加”，在“網(wǎng)格點(diǎn)名稱”里選擇一個已知點(diǎn)的當(dāng)?shù)仄矫孀鴺?biāo)，點(diǎn)擊“