AGV控制技術(shù)報告(完整版)

1、自動導引車（AGV）系統(tǒng)技術(shù)工作報告1. 國內(nèi)外發(fā)展情況先進制造技術(shù)、工廠物流自動化是目前國內(nèi)外極受重視的新技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域。柔性加工、柔性裝配、倉儲物流自動化是其中的重要組成部分。自動導引車（AutomatedGuidedVehicle）則是其中不可缺少的重要設(shè)備和系統(tǒng)技術(shù)。在世界范圍內(nèi)，隨著市場需求的增長，近幾年有了很大發(fā)展。AG技術(shù)的發(fā)展，進一步促成了先進的柔性生產(chǎn)線、自動化物流系統(tǒng)的實現(xiàn)。國外發(fā)達國家中日本、德國、美國、瑞典、意大利AG產(chǎn)品種類齊全，技術(shù)先進，處于領(lǐng)先地位。沈陽新松機器人自動化股份有限公司多年來，從基礎(chǔ)技術(shù)研究開始，已開發(fā)出具有自主知識產(chǎn)權(quán)的AG及其系統(tǒng)技術(shù)，獲得多項專利。

2、在先進的加工制造生產(chǎn)線上使用柔性加工系統(tǒng)（FMS）技術(shù),在裝配（例如汽車及其部件）生產(chǎn)線上使用柔性裝配系統(tǒng)（FAS）技術(shù),在倉庫存取輸送線上使用自動化柔性物流系統(tǒng)技術(shù)，可以增加制造生產(chǎn)線和物流系統(tǒng)的柔性，提高生產(chǎn)效率,適應(yīng)生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的市場需求，提高企業(yè)的組織和設(shè)備重組能力和對市場作出敏捷反應(yīng)的能力。目前，由于國內(nèi)汽車行業(yè)的快速發(fā)展，其對配套生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品質(zhì)量及產(chǎn)量要求不斷提高，特別是裝配制造業(yè)?；谶@種情況對柔性裝配系統(tǒng)的需求正在不斷提高。2. 技術(shù)原理2.1AGVS系統(tǒng)構(gòu)成AGV!動導引車系統(tǒng)由帶輔助裝置的AG車、地面導航系統(tǒng)、在線自動充電系統(tǒng)、周邊輸送系統(tǒng)、AG控制臺和通訊系統(tǒng)等構(gòu)成。

3、AGV帶輔助裝置的AGV完成發(fā)動機從各個工位的之間輸送。地面導航系統(tǒng)地面導航系統(tǒng)主要由磁條或激光反光板構(gòu)成，由磁條或激光反光板構(gòu)成AGV勺運行區(qū)域，形成AG運行的不同路徑。在線自動充電系統(tǒng):為了保證AG24小時內(nèi)連續(xù)運行和使用的可靠性，采用大電流快速充電的方法為AG自動補充能量。AGV勺充電過程是在控制臺的監(jiān)控下自動進行的。周邊輸送系統(tǒng)周邊輸送系統(tǒng)主要是AG的自動上下貨位置，這些設(shè)備在與AG進行交接貨物時，在系統(tǒng)監(jiān)控下實現(xiàn)動作的互鎖和協(xié)調(diào)。AG控制臺控制臺是AG系統(tǒng)的調(diào)度管理中心，負責與監(jiān)控計算機交換信息，生成AGV勺運行任務(wù)，解決多AG之間的避碰問題。同時將AGV系統(tǒng)的狀態(tài)反饋給中心控制管理

4、系統(tǒng)。通訊系統(tǒng)通訊系統(tǒng)由AGV控制臺和各AG之間組成無線局域網(wǎng)（此通訊系統(tǒng)頻率2.4GHz不需向無委會申報，覆蓋范圍不大于500米）。AG與控制臺之間采用無線局域網(wǎng)進行信息交換。通過多個無線接入點的組合，覆蓋AGV運行的區(qū)域，使AGVE跨越不同的區(qū)域時實現(xiàn)自動漫游，實現(xiàn)無縫連接。2.2AGV勺構(gòu)成pc總線.二1傳感器>液晶顯示CPU板鍵盤1手控盒I/O板無線網(wǎng)dSA-10D卡前導航傳感器后導航傳感器地標傳感器跟蹤傳感器前輪舵角*1位控板ir電子盤定時器后輪舵角nPWPWPW*1位控板2*I/O擴展板（API、AP2、AP3、AP4、AP5）:舉:升控合舉升關(guān)急停保險狀繼電壓檢關(guān)腳踏關(guān)面板

5、:限手開杠7態(tài)器測開開報警顯示k統(tǒng)供電K制一I上電“亠I電池制一充電接器充電U川示一一一hPWPW3. 技術(shù)基礎(chǔ)新松公司是我國唯一的一家專門從事機器人和自動化裝備研究開發(fā)及產(chǎn)業(yè)化的高技術(shù)股份公司，技術(shù)實力雄厚，科研及生產(chǎn)條件優(yōu)良。多年來完成了一大批國家攻關(guān)計劃以及“863”高技術(shù)計劃項目，取得了豐碩成果。先后解決了機器人操作機優(yōu)化設(shè)計技術(shù)、高性能機器人控制系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)、機器人作業(yè)技術(shù)、大型機器人自動化線設(shè)計技術(shù)以及機器人成套周邊裝備設(shè)計開發(fā)技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)問題，取得了幾十項專利，形成了一系列機器人及其周邊設(shè)備產(chǎn)品及機器人自動化生產(chǎn)線成套裝備。其技術(shù)水平在國內(nèi)處于領(lǐng)先地位，并達到世界先進水平。在A

6、GV物流技術(shù)方面，我們的自動導引車（AGV系統(tǒng)已被列入全球采購平臺，產(chǎn)品出口到美國、加拿大、俄羅斯、印度、韓國等多個國家，打破了中國高技術(shù)AGV系列產(chǎn)品只有進口沒有出口的歷史。為汽車及汽車零部件裝配行業(yè)開發(fā)與制造的AGV系統(tǒng)形成了完整的系列產(chǎn)品，占據(jù)了國內(nèi)大部分的汽車生產(chǎn)企業(yè)，在國內(nèi)處于壟斷地位。沈陽新松機器人自動化股份有限公司始終致力于中國自主知識產(chǎn)權(quán)的AG技術(shù)開發(fā)，積極推進AG產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。經(jīng)過近十幾年的努力，已經(jīng)具備了自動導引車（AGV系統(tǒng)自主研究開發(fā)、生產(chǎn)制造、工程設(shè)計與實施的成熟技術(shù)和能力。在AG產(chǎn)品、工程應(yīng)用、物流周邊設(shè)備生產(chǎn)方面已經(jīng)達到了相當?shù)囊?guī)模，形成了年產(chǎn)300臺套AG和基于A

7、G的工業(yè)自動化系統(tǒng)的生產(chǎn)能力；在AGV生產(chǎn)體系、生產(chǎn)設(shè)施、生產(chǎn)條件等方面也得到了較大的擴充和改善，建立起了較完善的售后服務(wù)體系、人員培訓體系和質(zhì)量保證體系，成為國內(nèi)唯一通過IS09001國際質(zhì)量體系認證的機器人研究、開發(fā)和生產(chǎn)機構(gòu)4自動導引車（AGV系統(tǒng)項目簡介近年來，隨著中國汽車零部件行業(yè)的蓬勃發(fā)展，國內(nèi)汽車發(fā)動機廠家開始跟蹤國外先進裝配工藝，以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。目前國外VOLVO依維克等大型發(fā)動機生產(chǎn)廠家都采用先進的AGVI動導引車作為裝配車間移動的工作平臺。新松公司自主研發(fā)的自動導引車（AGV系統(tǒng)也已在國內(nèi)得到成功應(yīng)用。如以濰柴動力股份有限公司的發(fā)動機裝配為應(yīng)用背景，開發(fā)了適應(yīng)發(fā)動

8、機和變速箱等組件裝配的自動導引車（AGV系統(tǒng)，為濰柴動力股份有限公司的新建工業(yè)園區(qū)發(fā)動機裝配線大批量運用AGV系統(tǒng)，。在本項目中，新松公司充分發(fā)揮在自動控制領(lǐng)域和系統(tǒng)集成能力上的優(yōu)勢，對整個生產(chǎn)車間物流輸送AGV系統(tǒng)、線上工具配置系統(tǒng)、電器控制及管理信息系統(tǒng)進行詳細規(guī)劃設(shè)計，使整個系統(tǒng)達到自動化程度高、性能可靠、工人操作簡單方便、物流規(guī)劃合理等效果，該項目共應(yīng)用了24臺自動導引車（AGV系統(tǒng)。其工藝流程是：由計算機控制的空中移栽機構(gòu)將發(fā)動機送到指定工位后，通過發(fā)動機上的飛輪殼與AGVI、車上的法蘭盤相連接，AGVt固定的環(huán)形路線依次經(jīng)過各個工藝停車點（工位）進行相應(yīng)工藝內(nèi)容的裝配工作，同時AG

9、Vt安裝有信息系統(tǒng)的計算機終端，適時顯示裝配工藝，指導安裝人員進行裝配。完成全部預(yù)定的工作內(nèi)容后，AG?？康街付ǖ恼军c由人工將發(fā)動機吊放到測試輸送線上，完成一個工作循環(huán)。同時各個系統(tǒng)之間通過數(shù)據(jù)庫和網(wǎng)絡(luò)通信實現(xiàn)信息共享，協(xié)同實現(xiàn)對整個車間的作業(yè)控制和信息管理。系統(tǒng)建立車間級局域網(wǎng)，使得車間能夠獨立運行，同時又可方便地與其它車間或上級管理系統(tǒng)進行信息交換該用戶評價我們的AGV系統(tǒng)技術(shù)先進，設(shè)計合理，外形美觀，設(shè)備投產(chǎn)運行后，性能穩(wěn)定，故障率低，達到國際先進、國內(nèi)領(lǐng)先水平。該系統(tǒng)的投產(chǎn)應(yīng)用，提高了勞動生產(chǎn)率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量，提升了公司的形象，產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟和社會效益。5自動導引車（AGV系統(tǒng)技術(shù)

10、參數(shù)及性能指標系統(tǒng)控制方式：采用集中調(diào)度管理方式，實時監(jiān)視AGV系統(tǒng)的運行狀態(tài)，實現(xiàn)柔性控制。通訊方式：AG控制臺與AG間采用無線局域網(wǎng)通訊交換信息。導航方式：磁導航AGV激光導航驅(qū)動方式：直流伺服驅(qū)動/交流伺服驅(qū)動AG運行速度：負載最大：45m/min,空載最大:60m/min?導航精度：土10mm運動方向：前進，后退（手動），轉(zhuǎn)彎AGV自重：1200Kg轉(zhuǎn)彎半徑：2m（最?。┕ぷ鲿r間：24小時連續(xù)（三班）充電方式：在線自動快速充電電池：48V/100Ah防碰裝置：遠程非接觸防碰信息顯示終端：AGVb帶有信息系統(tǒng)的計算機終端，15”液晶屏幕，適時顯示裝配工藝等手持條碼掃描器：用于裝配過程中零

11、部件信息錄入1查看開關(guān)/錐電詡0啟動按鈕1 停止按鈕2 左前側(cè)急停開關(guān)3 左后側(cè)急停開關(guān)4 右前側(cè)急停開關(guān)5 右后側(cè)急停開關(guān)6 面扳急停開關(guān)7 伺服繼電器8 充電繼電器盤車伺服系統(tǒng)：用于氣門間隙調(diào)整時調(diào)整曲軸位置柴油機旋轉(zhuǎn)：繞軸線點動旋轉(zhuǎn)土1700柴油機上下升降：柴油機點動上下升降功能操作面板：左右雙操作面板6自動導引車AGW卜形圖上頁|下頁|車號I任務(wù)丨運動掛起操佗爺賀故產(chǎn)任務(wù)類型無無無無盛無無am位置調(diào)整凋度a罰隹置謂整凋度充電空閑1 空闔2 12670直須這動12461直鋼巨動3 11050直統(tǒng)運動7各分系統(tǒng)的技術(shù)介紹AGV系統(tǒng)中的主要元件（控制器、車輪、伺服、電臺等）均使用國際知名公司

12、的成熟產(chǎn)品，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。7.1自動導引車AGV車載控制器AGV控制器使用國際著名工控品牌研華成熟的前面板接線系列主機作為處理器核心，該種處理機接線方便是，緊固可靠，配合新松公司多年來為AGV專業(yè)開發(fā)的各種功能模塊，實現(xiàn)了AGV控制器的通用性與模塊化，各功能模塊性能穩(wěn)定可靠且分工明確，即保證了AGV整體性能的靈活配置，又便于不同系統(tǒng)功能的擴充與維護。7.2自動導引車AG驅(qū)動系統(tǒng)AGV驅(qū)動輪使用歐洲進口的AGV專用車輪，該種AGV專用車輪外層使用樹脂橡膠材料做成，具有強度高、耐磨損、穩(wěn)定性高、具有一定的彈性等優(yōu)點，非常適合于AGV系統(tǒng)的使用，車輪單元獨立組成一個完整的驅(qū)動機械系，在一個輪支架

13、內(nèi)安裝有直流伺服電機、同軸減速器、抱閘、旋轉(zhuǎn)編碼器及測速機等，車輪結(jié)構(gòu)緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護簡單。全方位驅(qū)動輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個單元，轉(zhuǎn)向單元使用一個獨立的伺服電機裝有旋轉(zhuǎn)編碼器及高精度位置檢測電位計，轉(zhuǎn)向單元可在土90o的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，控制驅(qū)動電機的驅(qū)動軸向，配合驅(qū)動單元的正反轉(zhuǎn)，可使車輪沿任意方向運動，在三輪結(jié)構(gòu)AGV中裝有一個全方位驅(qū)動輪。7.3AGV勺安全機制AGV系統(tǒng)具有完善的多級安全報警機制，包括控制臺系統(tǒng)監(jiān)控、非接觸式防碰保險杠、接觸式防碰保險杠、停止按鈕、急停按鈕等，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設(shè)備的安全。為確保AGV在運行過程中自

14、身安全，特別是現(xiàn)場人員的安全及各類設(shè)備的安全，AGV自身采取多級安全措施。在AGV的前后方均設(shè)有非接觸激光防碰傳感器和接觸式傳感器一保險杠。非接觸激光防碰傳感器使用國際著名品牌的激光掃描測距傳感器，分兩個區(qū)域即減速區(qū)和停車區(qū)，減速區(qū)距離較遠，停車區(qū)距離較近。該傳感器安裝在AGV的前后兩個方向，主要對高速運行的AGV進行防碰保護，AGV在遇到障礙物時先減速后停車。保險杠是最后一道檢測，安裝在AGV的四周，寬出車體，主要用于AGV低速運行時的防碰保護（如在側(cè)移過程中），保險杠檢測到障礙物，受到一定的壓力后將報警并控制AGV停止。在AGV的周邊設(shè)有急停開關(guān)，任何時間按下急停開關(guān)，AGV立即停止運行。

15、在AGV安裝有醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障，AGV自動用聲光報警。同時通過無線通訊系統(tǒng)通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。AGV監(jiān)控系統(tǒng)在控制臺上顯示當前狀態(tài)和文字提示。監(jiān)控人員可以根據(jù)提示的信息，指揮現(xiàn)場人員排除故障。7.4自動導引車AGV勺導航系統(tǒng):磁導航自動導引車AG使用磁導航，在AG下方裝有磁傳感器專業(yè)公司為AG專門設(shè)計的磁導航傳感器，該傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單、導航范圍寬、導航精度高、靈敏度高、搞干擾性好，AG地標傳感器使用同一系列的橫向產(chǎn)品，安裝尺寸更小，可與導航傳感器使用相同的信號磁條。導航線地標AGV勺地面磁導航系統(tǒng)是AGV在運行過程中所能達到的路徑，主要由以

16、下幾部分構(gòu)成：運行路徑導航線、地標導航線和彎道導航線。采用磁導航的方法，運行路徑導航線由長500mm寬50mm厚度為1mm的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進行適當?shù)牟眉?。地標導航線由長150mm寬50mm厚度為1m的磁性橡膠鋪設(shè)而成，在地圖上地標是各個站點的標志。彎道導航線由路徑導航線和地標導航線構(gòu)成，如下圖所示：導航線及地標AG在彎道的運行分成下述幾個步驟:找到地標。按一定的轉(zhuǎn)彎半徑，AG靠碼盤的位置編程來完成圓弧的軌跡尋找導航線，按導航線的路徑行走。激光導航系統(tǒng)激光導航系統(tǒng)如圖所示：激光導航原理AGV的上部安裝了激光掃描器，激光掃描器隨AGV的行走,發(fā)出旋轉(zhuǎn)的激光束。發(fā)出的激光束

17、被沿AGVr駛路徑鋪設(shè)的多組反光板（全向反光板）直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反光板時的角度?？刂破鞲鶕?jù)這些角度值與實際的這組反光板的位置相匹配，計算出AGV的絕對坐標，基于這個原理就可以實現(xiàn)非常精確的激光導引探測角度：360。激光安全級別：1類激光，絕對安全旋轉(zhuǎn)頻率：8HZ保護等級：IP65工作溫度：050。工作電壓：24V/48V定位精度：+/-2mm（反射板距離小于5米時）7.5在線自動充電系統(tǒng)AGV使用高容量鎳鎘充電電池作為供電電源該種電池一方面在短時間內(nèi)可提供較大的放電電流，在AGV啟動時可提供給驅(qū)動系統(tǒng)以較大的加速度，另一方面該種電池的最大充電電流可達到額定放電電流的1

18、0-20倍,使用大電流充電即可減少電池的充電時間，AGV的充電運行時間比可達到1:10,AGV可使用專用的充電站停車進行在線充電，快速補充損失的電量，使AGV在線連續(xù)運行成為了可能。在AGV運行路線的充電位置上安裝有地面充電連接器，在AGV車底部裝有與之配套的充電連接器，AGV運行到充電位置后，AGV充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接，該種充電連接器的最大充電電流可達到200安以上。在線自動充電系統(tǒng)由地面充電機、AGV電量檢測裝置和充電管理系統(tǒng)構(gòu)成。AGV在運行過程中電量檢測裝置實時監(jiān)測電池的放電量，當放電量達到指定的數(shù)值時，產(chǎn)生充電申請。AGV通過無線局域網(wǎng)向控制臺提出充電申請，由控制

19、臺調(diào)度AGV到達充電站進行充電；充電機是全自動的，充電機可自動完成電池電壓檢測、恒流充電、恒壓充電，按標準充電曲線完成整個充電過程，控制臺通過I/O點對充電機進行檢測，當檢測到充電完成時，控制臺可以通知AGV完成充電，AGV可脫離充電位置繼續(xù)投入運行。7. 6無線局域網(wǎng)通訊系統(tǒng)AGV控制臺與AGV間采用無線通訊方式，控制臺和AGV構(gòu)成無線局域網(wǎng)?？刂婆_依靠無線局域網(wǎng)向AGV發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務(wù)調(diào)度指令，避碰調(diào)度指令?？刂婆_同時可接收AGV發(fā)出的通訊信號。AGV依靠無線局域網(wǎng)向控制臺報告各類指令的執(zhí)行情況、AGV當前的位置及AGV當前的狀態(tài)。無線局域網(wǎng)使用工業(yè)級專業(yè)通訊電臺，車載電臺與系統(tǒng)通訊

20、接入點之間使用多頻點跳頻（或直序擴頻）數(shù)字通訊，系統(tǒng)具有60多個頻點可選，通訊速度高、抗干擾性好，且通訊電臺支持多主無縫方式漫游，在較大的應(yīng)用空間內(nèi)有非常好的區(qū)域擴展能力。執(zhí)行標準：802.11X載頻：2.4GHZ(5.8GHZ)使用國際開放頻段，無需向無線電管理委員會申請應(yīng)用頻帶。7.7自診斷系統(tǒng)AGV車載控制器軟件和硬件的設(shè)計提供了AGV系統(tǒng)的自檢測，自診斷，自保護能力。在AGV車載界面中可完整的查詢AGV中各關(guān)鍵部件的工作狀態(tài)，且多數(shù)信息均可進行動態(tài)觀察，使用十分方便。在AGV控制臺內(nèi)還記錄有系統(tǒng)自動運行過程的狀態(tài)數(shù)據(jù)，記錄文件的數(shù)量可以人工進行調(diào)整，保證系統(tǒng)運行的可追溯性。7.8人機界

21、面1）新松公司設(shè)計的AGV系統(tǒng)中所有系統(tǒng)軟件（包括車載軟件、控制臺軟件、管理軟件、系統(tǒng)參數(shù)編輯軟件等等）均使用方便的中文菜單式操作界面，提供豐富的操作內(nèi)容；下圖是AGV控制臺AGV狀態(tài)窗口中的顯示內(nèi)容，操作人員在控制室內(nèi)可通過列表詳細了解系統(tǒng)中所有AGV的運行狀態(tài)，如出現(xiàn)故障，控制臺會及時報警，操作人員又可通過列表快速直觀地查詢故障車號及原因。2) AGV的運行也使用全中文的操作界面，AGV根據(jù)當前的狀態(tài)動態(tài)調(diào)整屏幕上的顯示內(nèi)容，操作人員可以通過該界面掌握AGV的位置、狀態(tài)、任務(wù)信息、傳感器狀態(tài)、附屬設(shè)備狀態(tài)、故障信息等多種信息，一旦AGV出現(xiàn)故障，操作和維修人員能夠通過AGV的故障診斷系統(tǒng)及

22、時準確地查找故障的原因，便于故障的排除。3) 維護人員可以通過顯示和操作面板設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，修改系統(tǒng)參數(shù)。4) 操作人員可以通過顯示和操作面板設(shè)定工作參數(shù)，修改工作參數(shù)。漑光導航參數(shù)諳設(shè)置以下激光導航參數(shù):上一項1下一頊1確定1取消X方向安裝位置(mm):Y方向安裝位置(mm):安裝角度(度)：7.9AGV與發(fā)動機的連接裝置琴航方式?敷龍導航-漫游底域：0測量情況5個反光;板何曲)三體姿態(tài)35.485,4.600,90.0韋占五X=0.000,Y=0.000弟度差0當前動作手控：前進©&®手工操作特殊操作|動畜觀廉|返回|AG與發(fā)動機的連接裝置采用法蘭盤連接,法蘭盤具

23、有升降、旋轉(zhuǎn)及盤車的功能。在發(fā)動機的不同裝配工位自動實現(xiàn)姿態(tài)的改變，以適應(yīng)人機工程的要求。7.10多種運行模式AG具有手動、離線自動、自動運行三種運行模式，前兩種方式均可使AGV脫離網(wǎng)絡(luò)獨立運行，便于系統(tǒng)調(diào)試、維護及緊急情況的處理，多種運行方式可最大限度地保證系統(tǒng)可用性，提高系統(tǒng)使用率。7.11自動導引車AGV系統(tǒng)對環(huán)境的影響AG使用直流電機驅(qū)動，一體化樹脂橡膠車輪，工作時運行噪聲很小，遠小于70dBA抱閘只在AG處于靜態(tài)時起作用，AG在使用過程中，僅在充電時電池有極少量的水汽排出，對運行環(huán)境完全不會造成污染。當遇到緊急情況時，由人工按下，轉(zhuǎn)運車將立即停止運行。在轉(zhuǎn)運車的顯著位置安裝有運行警示燈，當轉(zhuǎn)運車行進時警示燈閃亮，提醒人們注意。7.12上線站點號自動識別（RFID）磁導航AGV上線登錄時，需要知道當前點的位置標識。通常由人工輸入AGV當前上線登錄的站點編號，由于人為等因素的介入，容易造成站點編號的輸入錯誤。為了避免人為因素造成的錯誤，我們的AGV系統(tǒng)引入了上線站點號自動識別系統(tǒng)（RFID）。當AGV需要上線進行登錄操作時，AGV通過附近的站點時，可以自動讀取該站點的站點編號，從而避免站點編號的輸入錯