第2章機械設計中的機構(gòu)結(jié)構(gòu)學問題-2013

1、第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學第第2 2章章 機械設計中的機構(gòu)結(jié)構(gòu)學問題機械設計中的機構(gòu)結(jié)構(gòu)學問題2.1 機構(gòu)的組成及運動簡圖的繪制機構(gòu)的組成及運動簡圖的繪制2.1.1 機構(gòu)的組成要素機構(gòu)的組成要素1. 運動副運動副機構(gòu)中兩構(gòu)件直接接觸的可動聯(lián)接。機構(gòu)中兩構(gòu)件直接接觸的可動聯(lián)接。 運動副元素：兩構(gòu)件上參加接觸而構(gòu)成運運動副元素：兩構(gòu)件上參加接觸而構(gòu)成運動副的部分，如點、線、面。動副的部分，如點、線、面。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學機構(gòu)中具有確定運動的單元體機構(gòu)中具有確定運動的單元體 ；(它可以是一個零件或多個零件組合而成。它可以是一個零件或多個零件組合而成。)零件零件加工的單元體加工的單

2、元體2. 構(gòu)件構(gòu)件根據(jù)構(gòu)件含有運動副元素的數(shù)根據(jù)構(gòu)件含有運動副元素的數(shù)量量, 構(gòu)件可分為構(gòu)件可分為: 三副元素構(gòu)件三副元素構(gòu)件二副元素構(gòu)件二副元素構(gòu)件第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學3. 運動鏈運動鏈運動鏈分為閉式運動鏈和開式運動鏈兩種運動鏈分為閉式運動鏈和開式運動鏈兩種兩個以上的構(gòu)件通過運動副聯(lián)接而成的系統(tǒng)稱為運動鏈。兩個以上的構(gòu)件通過運動副聯(lián)接而成的系統(tǒng)稱為運動鏈。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學4. 機構(gòu)機構(gòu) 將運動鏈中的一個構(gòu)件固定作為參考系將運動鏈中的一個構(gòu)件固定作為參考系, 另一另一個或幾個構(gòu)件按給定的運動規(guī)律相對于固定構(gòu)件運個或幾個構(gòu)件按給定的運動規(guī)律相對于固定構(gòu)件運動動, 且其

3、余構(gòu)件都具有確定運動時且其余構(gòu)件都具有確定運動時, 運動鏈則成了機運動鏈則成了機構(gòu)構(gòu)機構(gòu)中固定不動的構(gòu)件稱為機架機構(gòu)中固定不動的構(gòu)件稱為機架 機構(gòu)中按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件稱為原動件機構(gòu)中按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件稱為原動件(主動件主動件)其余隨原動件運動的構(gòu)件稱為從動件。其余隨原動件運動的構(gòu)件稱為從動件。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學零件、構(gòu)件、機構(gòu)、機器之間的關(guān)系零件- 一個獨立加工的單元體。構(gòu)件-相對運動的單元體。機構(gòu)-若干構(gòu)件組成。機器-若干機構(gòu)組成。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學2.1.2 運動副的分類運動副的分類1. 根據(jù)運動副引入的約束數(shù)分類根據(jù)運動副引入的約束數(shù)分類約束約束:

4、 :兩構(gòu)件用運動副聯(lián)接后，彼此的相對運動受到兩構(gòu)件用運動副聯(lián)接后，彼此的相對運動受到某些限制。某些限制。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學按引入的約束數(shù)分有：按引入的約束數(shù)分有： I級副、級副、II級副、級副、III級副、級副、IV級副、級副、V級副。級副。I級副級副II級副級副III級副級副第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學IV級副級副V級副級副1V級副級副2V級副級副3第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學2. 根據(jù)構(gòu)成運動副的兩構(gòu)件的接觸情況分類根據(jù)構(gòu)成運動副的兩構(gòu)件的接觸情況分類理論上以面接觸的運動副稱為低理論上以面接觸的運動副稱為低副副 點或線接觸的運動副稱為高副點或線接觸的運動副稱為高副第第

5、2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學3. 根據(jù)運動副兩元素間相對運動的形式分類根據(jù)運動副兩元素間相對運動的形式分類平面運動副平面運動平面運動副平面運動(Plannar kinematic pair)平面機構(gòu)全部由平面運動副組成的機構(gòu)。平面機構(gòu)全部由平面運動副組成的機構(gòu)?？臻g運動副空間運動空間運動副空間運動(Spatial kinematic pair )例如：球鉸鏈、拉桿天線、螺旋、生物關(guān)節(jié)。例如：球鉸鏈、拉桿天線、螺旋、生物關(guān)節(jié)?？臻g機構(gòu)至少含有一個空間運動副的機構(gòu)?？臻g機構(gòu)至少含有一個空間運動副的機構(gòu)。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學常用運動副的符號常用運動副的符號運動副運動副名稱名稱運動副符號運

6、動副符號兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動動副副移移動動副副12121212121212121212121212兩構(gòu)件之一為固定時的運動副兩構(gòu)件之一為固定時的運動副122121平平面面運運動動副副第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學平平面面高高副副螺螺旋旋副副21121221211212球球面面副副球球銷銷副副121212空空間間運運動動副副121212第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學2.1.3 機構(gòu)運動簡圖的繪制機構(gòu)運動簡圖的繪制 實際機構(gòu)往往是由外形和結(jié)構(gòu)都很復雜的構(gòu)件所組成。實際機構(gòu)往往是由外形和結(jié)構(gòu)都很復雜的構(gòu)件所組成。但構(gòu)件的運動只取決于運動副的類型和機構(gòu)的運動尺寸但構(gòu)件

7、的運動只取決于運動副的類型和機構(gòu)的運動尺寸(各各運動副相對位置尺寸運動副相對位置尺寸) , 與構(gòu)件的外形、斷面尺寸、固聯(lián)方與構(gòu)件的外形、斷面尺寸、固聯(lián)方式、組成構(gòu)件的零件數(shù)目及運動副的具體結(jié)構(gòu)等無關(guān)式、組成構(gòu)件的零件數(shù)目及運動副的具體結(jié)構(gòu)等無關(guān) 為了便于研究機構(gòu)的組成原理和運動為了便于研究機構(gòu)的組成原理和運動, 可以不考可以不考慮構(gòu)件、運動副的外形和具體構(gòu)造慮構(gòu)件、運動副的外形和具體構(gòu)造, 只用簡單的線條只用簡單的線條和規(guī)定符號代表構(gòu)件和運動副和規(guī)定符號代表構(gòu)件和運動副, 并按比例確定各運動并按比例確定各運動副位置副位置, 表示機構(gòu)的組成和傳動情況。這種能夠表達表示機構(gòu)的組成和傳動情況。這種能

8、夠表達機構(gòu)運動特性的簡明圖形稱為機構(gòu)運動簡圖。機構(gòu)運動特性的簡明圖形稱為機構(gòu)運動簡圖。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學移動副轉(zhuǎn)動副第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學一般構(gòu)件的表示方法一般構(gòu)件的表示方法 桿、軸構(gòu)件桿、軸構(gòu)件固定構(gòu)件固定構(gòu)件同一構(gòu)件同一構(gòu)件第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學三副構(gòu)件三副構(gòu)件 兩副構(gòu)件兩副構(gòu)件 一般構(gòu)件的表示方法一般構(gòu)件的表示方法 第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學2 2、兩個構(gòu)件組成移動副時：、兩個構(gòu)件組成移動副時：3 3、凸輪高副、凸輪高副1 1、兩個構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動副時：、兩個構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動副時：第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學4、齒輪高副齒輪高副第第2章章 機械機構(gòu)學機

9、械機構(gòu)學注意事項注意事項:畫構(gòu)件時應撇開構(gòu)件的實際外形，而只考慮運動副的性質(zhì)畫構(gòu)件時應撇開構(gòu)件的實際外形，而只考慮運動副的性質(zhì)。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學(1)分析機械的動作原理、組成情況和運動情況分析機械的動作原理、組成情況和運動情況, 確定其原動確定其原動件、機架、執(zhí)行部分和傳動部分。件、機架、執(zhí)行部分和傳動部分。(2) 沿著運動傳遞路線沿著運動傳遞路線, 分析構(gòu)件間相對運動的性質(zhì)分析構(gòu)件間相對運動的性質(zhì), 確定運確定運動副的類型和數(shù)目。動副的類型和數(shù)目。(3) 恰當?shù)剡x擇視圖平面恰當?shù)剡x擇視圖平面, 通常可選擇機械中多數(shù)構(gòu)件的運動通常可選擇機械中多數(shù)構(gòu)件的運動平面為視圖平面。平面為

10、視圖平面。(4) 選擇適當?shù)谋壤哌x擇適當?shù)谋壤? 定出各運動副的相對位置定出各運動副的相對位置, 并用各運并用各運動副、常用機構(gòu)的簡圖符號和線條動副、常用機構(gòu)的簡圖符號和線條, 繪制機構(gòu)運動簡圖。繪制機構(gòu)運動簡圖。(5) 從原動件開始從原動件開始, 按傳動順序標出各構(gòu)件的編號和運動副的按傳動順序標出各構(gòu)件的編號和運動副的代號。在原動件上標出箭頭以表示其運動方向。代號。在原動件上標出箭頭以表示其運動方向。機構(gòu)運動簡圖的繪制步驟機構(gòu)運動簡圖的繪制步驟:第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學小型壓力機的運動簡圖小型壓力機的運動簡圖第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學偏心泵偏

11、心泵 動畫1234第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學2.2 運動鏈成為機構(gòu)的條件和機構(gòu)自由度運動鏈成為機構(gòu)的條件和機構(gòu)自由度2.2.1 平面運動鏈的自由度平面運動鏈的自由度 對于一個運動鏈對于一個運動鏈, 各構(gòu)件相對于一參照坐標系所需獨各構(gòu)件相對于一參照坐標系所需獨立運動的參變量數(shù)目立運動的參變量數(shù)目, 稱為運動鏈的自由度。它取決于運稱為運動鏈的自由度。它取決于運動鏈中構(gòu)件的數(shù)目以及連接各構(gòu)件的運動副類型和數(shù)目。動鏈中構(gòu)件的數(shù)目以及連接各構(gòu)件的運動副類型和數(shù)目。F 3n2LPHP第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學運動鏈成為機構(gòu)的條件為運動鏈成為機構(gòu)的條件為: 取運動鏈中一個構(gòu)件取運動鏈中一個構(gòu)件作

12、為機架作為機架, 運動鏈相對機架的自由度必須大于運動鏈相對機架的自由度必須大于零零, 且原動件數(shù)目等于運動鏈的自由度數(shù)。且原動件數(shù)目等于運動鏈的自由度數(shù)。滿足以上條件的運動鏈即為機構(gòu)。滿足以上條件的運動鏈即為機構(gòu)。1F 1、當、當 、原動件數(shù)、原動件數(shù)=機構(gòu)的自由度數(shù)，則機構(gòu)具有確定機構(gòu)的自由度數(shù)，則機構(gòu)具有確定相對運動；相對運動；0F 2、當、當、機構(gòu)不能產(chǎn)生相對運動；、機構(gòu)不能產(chǎn)生相對運動； 3、當、當 F 0 、原動件數(shù)、原動件數(shù) 機構(gòu)的自由度數(shù)，運動不確定。機構(gòu)的自由度數(shù)，運動不確定。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學由由m個構(gòu)件組成的復合鉸鏈，個構(gòu)件組成的復合鉸鏈，共有共有(m-1)個

13、轉(zhuǎn)動副。個轉(zhuǎn)動副。1 復合鉸鏈復合鉸鏈 2.2.3 計算機構(gòu)計算機構(gòu)( 運動鏈運動鏈) 自由度時應注意的問題自由度時應注意的問題32 3 52 60 3lhFnpp 1 07253 23hlppnF第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學 準確識別復合鉸鏈舉例準確識別復合鉸鏈舉例關(guān)鍵：關(guān)鍵：分辨清楚哪幾個構(gòu)件在同一處形成了轉(zhuǎn)動副分辨清楚哪幾個構(gòu)件在同一處形成了轉(zhuǎn)動副 1231342123441321432312兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度計算圖示圓盤鋸機

14、構(gòu)的自由度圓盤鋸機構(gòu)圓盤鋸機構(gòu) 動畫解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=低副數(shù)低副數(shù)PL= 6F=3n 2PL PH =37 260 =9DFECAB56471238F=3n 2PL PH =37 2100 =110第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學F 2、局部自由度、局部自由度(多余自由度多余自由度)計算圖示兩種滾子凸輪機構(gòu)的自由度計算圖示兩種滾子凸輪機構(gòu)的自由度對于凸輪機構(gòu)：對于凸輪機構(gòu)：33231 12 第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學F 32221 11 去掉滾子后，凸輪機構(gòu)：去掉滾子后，凸輪機構(gòu)：出現(xiàn)有滾子的場合，計算時應去掉。出現(xiàn)有滾子的場合，計算時應去掉。滾子的作用：滾子的作用： 滑動

15、摩擦滑動摩擦滾動摩擦。滾動摩擦。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學3、虛約束、虛約束(重復約束重復約束) 平面機構(gòu)的虛約束常出現(xiàn)于下列情況平面機構(gòu)的虛約束常出現(xiàn)于下列情況:（1）聯(lián)接點的軌跡相重合）聯(lián)接點的軌跡相重合（2）兩個構(gòu)件構(gòu)成多個移動副其導路相互平行或重合）兩個構(gòu)件構(gòu)成多個移動副其導路相互平行或重合34260F 32221 11F 33241F 第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學 虛約束虛約束( (Redundant constraint, , Passive constraint) ) 定義定義：機構(gòu)中不起獨立限制作用的重復約束：機構(gòu)中不起獨立限制作用的重復約束。 計算具有虛約束的機構(gòu)的

16、自由度時，應先將計算具有虛約束的機構(gòu)的自由度時，應先將機構(gòu)中引入虛約束的運動副或運動鏈部分除去。機構(gòu)中引入虛約束的運動副或運動鏈部分除去。虛約束發(fā)生的場合虛約束發(fā)生的場合 兩構(gòu)件間構(gòu)成多個運動副兩構(gòu)件間構(gòu)成多個運動副兩構(gòu)件構(gòu)成多個兩構(gòu)件構(gòu)成多個導路平行的移動副導路平行的移動副兩構(gòu)件構(gòu)成多個兩構(gòu)件構(gòu)成多個軸線重合的轉(zhuǎn)動副軸線重合的轉(zhuǎn)動副第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學52134EF5 兩構(gòu)件上某兩點間的距離在運動過程中始終保持不變兩構(gòu)件上某兩點間的距離在運動過程中始終保持不變 未去掉虛約束時未去掉虛約束時F 3n 2pL pH 3 4 2 6 0 3241EF 附加的構(gòu)件附加的構(gòu)件5和其兩端的轉(zhuǎn)

17、動副和其兩端的轉(zhuǎn)動副E、F提供的自由度提供的自由度F 3 1 2 2 1即引入了一個約束，但這個約束對機構(gòu)的運動不起實際即引入了一個約束，但這個約束對機構(gòu)的運動不起實際約束作用，為虛約束。去掉虛約束后約束作用，為虛約束。去掉虛約束后F 3n 2pL pH 3 3 2 4 1?第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學 聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合 附加的構(gòu)件附加的構(gòu)件4和其兩端的轉(zhuǎn)動副和其兩端的轉(zhuǎn)動副E、F以及附加的構(gòu)件以及附加的構(gòu)件1和和其兩端的轉(zhuǎn)動副其兩端的轉(zhuǎn)動副A、B提供的自由度提供的自由度F 3 1 2 2 1即引入了一個約束，但這個約束對機構(gòu)的運

18、動不起實際即引入了一個約束，但這個約束對機構(gòu)的運動不起實際約束作用，為虛約束。去掉虛約束后約束作用，為虛約束。去掉虛約束后F 3n 2pL pH 3 3 2 4 11234ABDFEC43125ABCD平行四邊形機構(gòu)平行四邊形機構(gòu)橢圓儀機構(gòu)橢圓儀機構(gòu)1構(gòu)件構(gòu)件2和和4在在E點軌跡重合點軌跡重合構(gòu)件構(gòu)件1和和2在在B點軌跡重合點軌跡重合橢圓儀機構(gòu)橢圓儀機構(gòu)2第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學1B342A 機構(gòu)中對傳遞運動不起獨立作用的對稱部分機構(gòu)中對傳遞運動不起獨立作用的對稱部分 對稱布置的兩個行星輪對稱布置的兩個行星輪2 和和2 以及相應的兩個轉(zhuǎn)動副以及相應的兩個轉(zhuǎn)動副D、C和和4個平面高副提供

19、的自由度個平面高副提供的自由度F 3 2 2 2 1 4 2即引入了兩個虛約束。即引入了兩個虛約束。 未去掉虛約束時未去掉虛約束時F 3n 2pL pH 3 5 2 5 1 6 1輪系輪系 去掉虛約束后去掉虛約束后F 3n 2pL pH 3 3 2 3 1 2 11234ADBC2 2 第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學 虛約束的作用虛約束的作用 改善構(gòu)件的受力情況，分擔載荷或改善構(gòu)件的受力情況，分擔載荷或平衡慣性力平衡慣性力，如多，如多個行星輪。個行星輪。 增加增加結(jié)構(gòu)剛度結(jié)構(gòu)剛度，如軸與軸承、機床導軌。，如軸與軸承、機床導軌。 提高運動可靠性和工作的穩(wěn)定性提高運動可靠性和工作的穩(wěn)定性，如機車

20、車輪聯(lián)動機，如機車車輪聯(lián)動機構(gòu)。構(gòu)。 注意：機構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)注意：機構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，如果這些幾何條件不滿足，則虛約束將變成實際有效的的，如果這些幾何條件不滿足，則虛約束將變成實際有效的約束，從而使機構(gòu)不能運動。約束，從而使機構(gòu)不能運動。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學計算圖示大篩機構(gòu)的自由度計算圖示大篩機構(gòu)的自由度F = 3 n - 2 P5 - P4 = 37 - 29 - 1 = 2第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學局部自由度局部自由度復合鉸鏈復合鉸鏈虛約束虛約束n=8Pl=11Ph=1F=1例題例題第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學一、平面機

21、構(gòu)的低副代替高副（高副低化）一、平面機構(gòu)的低副代替高副（高副低化）目的目的：便于分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動特性。：便于分析機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動特性。方法方法：用帶有二個轉(zhuǎn)動副的一個構(gòu)件聯(lián)接于高副接觸點的曲率中：用帶有二個轉(zhuǎn)動副的一個構(gòu)件聯(lián)接于高副接觸點的曲率中 心上即可。心上即可。條件條件:(1):(1)結(jié)構(gòu)條件結(jié)構(gòu)條件: :增加一個構(gòu)件及二個低副代替一個高副；增加一個構(gòu)件及二個低副代替一個高副； (2) (2)運動條件運動條件: :加入的運動副中心分別位于二高副元素接觸點加入的運動副中心分別位于二高副元素接觸點 的的曲率中心。保持瞬時運動不變曲率中心。保持瞬時運動不變( (自由度不變、瞬時速度不自由度

22、不變、瞬時速度不 變、瞬時加速度不變變、瞬時加速度不變) )2.3 平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析平面機構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析2.3.1 平面機構(gòu)的高副低代平面機構(gòu)的高副低代第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學各種類型的高副低代各種類型的高副低代: :1 1、接觸高副為曲線、接觸高副為曲線曲線曲線第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學2 2、接觸高副為曲線、接觸高副為曲線尖頂尖頂?shù)诘?章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學3 3、接觸高副為曲線、接觸高副為曲線平底平底第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學4、齒輪高副、齒輪高副第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學32LHFnPP1、桿組的定義：、桿組的定義：桿組桿組自由度為零，

23、且不可再拆的最簡單的運動鏈。自由度為零，且不可再拆的最簡單的運動鏈。自由度計算公式：自由度計算公式：2.3.2 平面機構(gòu)的組成原理平面機構(gòu)的組成原理 機構(gòu)的原動件數(shù)必須等于機構(gòu)的自由度數(shù)機構(gòu)的原動件數(shù)必須等于機構(gòu)的自由度數(shù), 故機構(gòu)從故機構(gòu)從動件系統(tǒng)的自由度數(shù)為零。動件系統(tǒng)的自由度數(shù)為零。 若將從動件系統(tǒng)分解成不可再分解的自由度為零的若將從動件系統(tǒng)分解成不可再分解的自由度為零的運動鏈運動鏈, 這種運動鏈稱為基本桿組這種運動鏈稱為基本桿組, 簡稱桿組。簡稱桿組。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學32LPn32LFnP0 由于高副可以低化由于高副可以低化,所以高副不考慮所以高副不考慮,如有高副如有高

24、副,用低副代替。所用低副代替。所以低副機構(gòu)的自由度計算公式為：以低副機構(gòu)的自由度計算公式為：則：則：因為構(gòu)件數(shù)和運動副數(shù)必須是整數(shù)；因為構(gòu)件數(shù)和運動副數(shù)必須是整數(shù)；所以可得一系列類型的桿組；所以可得一系列類型的桿組；常用的前兩種類型的桿組常用的前兩種類型的桿組兩個構(gòu)件三個低副兩個構(gòu)件三個低副四個構(gòu)件六個低副四個構(gòu)件六個低副nLP2 4 6 3 6 9 第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學兩個構(gòu)件三個低副的類型：兩個構(gòu)件三個低副的類型：四個構(gòu)件六個低副的類型：四個構(gòu)件六個低副的類型：第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學由于桿組的形式很多，所以將它分類。由于桿組的形式很多，所以將它分類。2、桿組分類、桿組

25、分類按桿組中最高多邊形的邊數(shù)來命名桿組的級別。按桿組中最高多邊形的邊數(shù)來命名桿組的級別。級級級級級級機構(gòu)的組成原理：機構(gòu)的組成原理：（原動件與機架）（原動件與機架） （若干個基本桿組）（若干個基本桿組）第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學基本桿組應滿足的條件基本桿組應滿足的條件F 3n 2pL 0 即即 n (2 3)pL 基本桿組的構(gòu)件數(shù)基本桿組的構(gòu)件數(shù)n 2，4，6，基本桿組的運動副數(shù)基本桿組的運動副數(shù)pL 3，6，9， n 2，pL 3的雙桿組的雙桿組( (II級組級組) )內(nèi)接運動副內(nèi)接運動副外接運動副外接運動副R-R-R組組R-R-P組組R-P-R組組P-R-P組組R-P-P組組第第2章

26、章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學 n 4，pL 6的多桿組的多桿組 III級組級組 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點 有一個三副構(gòu)件，有一個三副構(gòu)件，而每個內(nèi)副所聯(lián)接的分而每個內(nèi)副所聯(lián)接的分支構(gòu)件是兩副構(gòu)件。支構(gòu)件是兩副構(gòu)件。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學 IV級組級組 不同級別的桿組，其構(gòu)形的難度和位置解的數(shù)量都很不不同級別的桿組，其構(gòu)形的難度和位置解的數(shù)量都很不相同，從而決定了由它們所構(gòu)成的機構(gòu)可能實現(xiàn)的運動規(guī)相同，從而決定了由它們所構(gòu)成的機構(gòu)可能實現(xiàn)的運動規(guī)律，以及它們的運動與受力分析的難易程度都不相同。律，以及它們的運動與受力分析的難易程度都不相同。結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點 具有兩個三副構(gòu)件，桿組的四個內(nèi)副形成四具有兩個三副構(gòu)件，桿組的四個內(nèi)副形成四邊形。邊形。第第2章章 機械機構(gòu)學機械機構(gòu)學最簡單的機構(gòu)：最簡單的機構(gòu)：級機構(gòu)級機構(gòu) 級機構(gòu)級機構(gòu) 與與級級 桿組相聯(lián)，成為桿組相聯(lián)，成為級級 機構(gòu)；機構(gòu)；3、機構(gòu)的分類、機構(gòu)的分類按組成機構(gòu)中最高級別的桿組的級別來命名機構(gòu)的級別。按組成機構(gòu)中