運(yùn)動控制合集a四軸控制卡

1、ADT-8940四軸運(yùn)動卡說書市眾為興數(shù)控技術(shù)市南山區(qū)馬家垅工業(yè)區(qū) 36 棟 F5地址: 51805220 線傳真:ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡本用戶手冊的所有部分 其著作權(quán)歸屬眾為興數(shù)控技術(shù)有限公司 以下簡稱眾為興 所有眾為興任何人不可任的擔(dān)保意地仿制 拷貝 謄抄或轉(zhuǎn)譯 本用戶手冊沒有立場表達(dá)或其他暗示 若有任何因本用戶手冊或其所提到之的所有信息 所引起的直接或間接的資料流出 利益損失或事業(yè)終止眾為興及其所屬員工恕不擔(dān)負(fù)任何責(zé)任 除此之外本用戶手冊提恕不另行通知到的規(guī)格及資料參考內(nèi)容有可能會更新用戶手冊中所涉及到的能是屬于其它不同的商標(biāo)或名稱僅作識別之用而這些名稱可在此如下INTEL

2、 PENTIUM 是 INTEL 公司的商標(biāo)WINDOWS MS DOS 是 MICROSOFT 公司ADT 8940 是眾為興公司的商標(biāo)標(biāo)識其它末提到的標(biāo)識 均屬各公司所擁有所有不得眾為興數(shù)控技術(shù)1ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡目錄第一章 概要4)簡介4主要性能4應(yīng)用范圍5第二章 硬件安裝5)配件5安裝5第三章 電氣連接6)P1線號說明7P2線號說明9P3 線號說明11F 脈沖/方向輸出信號的連接12F 編碼器輸入信號的連接13F 數(shù)字輸入的連接.F 數(shù)字輸出的連接.14.14第四章 軟件安裝15F WIN2000 下驅(qū)動程序的安裝.錯誤 未定義書簽F WINXP 下驅(qū)動程序的安裝15

3、Win2000&WinXP 下 IO 驅(qū)動程序的安裝第五章 功能說明22)脈沖輸出方式22硬件限制信號22第六章 ADT8940 庫函數(shù)列表24)基本參數(shù)設(shè)置類24驅(qū)動狀態(tài)檢查類24運(yùn)動參數(shù)設(shè)定類24運(yùn)動參數(shù)檢查類24驅(qū)動類24開關(guān)量輸入輸出類25第七章 ADT8940 庫函數(shù)詳解.)基本參數(shù)設(shè)置類262ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡)驅(qū)動狀態(tài)檢查類27運(yùn)動參數(shù)設(shè)定類28運(yùn)動參數(shù)檢查類30驅(qū)動類31開關(guān)量輸入輸出類33第八章 運(yùn)動第九章 運(yùn)動開發(fā)編程示例 .開發(fā)要點(diǎn)35)卡的初始化35速度的設(shè)定353ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡第一章 概要)簡介ADT8940 卡是基于

4、PCI 總線的高性能四軸伺服/步進(jìn)卡 支持一個系統(tǒng)中使用多達(dá) 16 塊卡 可64 路伺服/步進(jìn)電機(jī) 支持即插即用.脈沖輸出方式可用單脈沖 脈沖+方向 或雙脈沖 脈沖+脈沖 方式最大脈沖頻率 2MHz 采用先進(jìn)技術(shù)使輸出頻率在很高的時候也能使頻率誤差小于 0.1%支持任意 2-4 軸直線插補(bǔ) 最大插補(bǔ)速度 1MHz速度可用定速和梯形加位置管理采用兩個加/減計數(shù)器 一個用于內(nèi)部管理驅(qū)動脈沖輸出的邏輯位置計數(shù)器 一個用于接收外部的輸入 輸入信號是 A/B 相輸入的編碼 器或光柵尺 作為實(shí)際位置計數(shù)器計數(shù)器位數(shù)高達(dá) 32 位 最大范圍2,147,483,648+2,147,483,647提供 DOS

5、WINDOWS95/98/NT/2000/XP 開發(fā)庫 可用 VC+BC+等進(jìn)行軟件開發(fā)VB)主要性能zzzzzzz32 位 PCI 總線 即插即用所有輸入 輸出均采用光耦,性強(qiáng)互不影響4 軸伺服/步進(jìn)電機(jī)每軸可脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%最大脈沖輸出頻率為 2MHz脈沖輸出可用單脈沖 脈沖+方向或雙脈沖 脈沖+脈沖方式4 軸 均有位置反饋輸入 32 位計數(shù) 最大計數(shù)范圍-2,147,483,648+2,147,483,647梯形加/2-4 軸直線插補(bǔ)最大插補(bǔ)速度 1MHz運(yùn)動中可以實(shí)時讀出邏輯位置 實(shí)際位置 驅(qū)動速度40 路數(shù)字輸入(每軸位置反饋可作為 2 個輸入點(diǎn)使用 共 8 個)zz

6、zzzzzz每軸兩個限位輸入 可設(shè)置成支持在一個系統(tǒng)中使用多達(dá) 16 個作為普通輸入使用卡支持 DOS WINDOWS95/98/NT/2000/XP 等操作系統(tǒng)4ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡)應(yīng)用范圍2222多軸雕銑系統(tǒng)人系統(tǒng) 間座標(biāo)測量系統(tǒng)基于 PC 的數(shù)控系統(tǒng)第二章 硬件安裝)配件123456789ADT-8940 用戶手冊 本手冊ADT-8940 四軸 PCI 總線高性能運(yùn)動ADT-8940 用戶光盤ADT-9137 37 芯信號接線板 2 塊 選件卡ADT- ADT-ADT-D25條 選件板 1 塊 選件連接線 1 條 選件25 芯ADT-DB25 25 芯扁平線 1 條AD

7、T-DB37 37 芯扁平線 1 條)安裝1. 關(guān)閉電腦電源 注 ATX 電源需總電源關(guān)閉2.3.4.打開電腦機(jī)箱后蓋選擇一條未占用的 PCI 插槽,檢查 ADT-8940 的金手指是否完整絲ADT-8940PCI 插槽,擰整螺5.根據(jù)用戶情況決定是否安裝 P2 P3 接口線5ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡第三章 電氣連接一塊Adt8940 卡有三個輸入/輸出接口 其中 P1 P3 為 37 針插座針插座P2 為 25P1 為X Y Z 軸的脈沖輸出 開關(guān)量輸入和開關(guān)量輸出 OUT0-OUT5 的信號接線 P3 為X Y Z W 軸的編碼器輸入和開關(guān)量輸入的信號接線 P2 為W 軸的脈沖

8、輸出 開關(guān)量輸入和開關(guān)量輸出 OUT6-OUT15 信號的接線信號定義如下6ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡)P1線號說明7線 號符 號說 明1XPU+/CW+X 脈沖信號+2XPU-/CW-X 脈沖信號-3XDR+/CCW+X 方向信號+4XDR-/CCW-X 方向信號-5YPU+/CW+Y 脈沖信號+6YPU-/CW-Y 脈沖信號-7YDR+/CCW+Y 方向信號+8YDR-/CCW-Y 方向信號-9ZPU+/CW+Z 脈沖信號+10ZPU-/CW-Z 脈沖信號-11ZDR+/CCW+Z 方向信號+12ZDR-/CCW-Z 方向信號-13用于輸入的驅(qū)動器 不可接外接電源14用于輸入的驅(qū)

9、動器 不可接外接電源ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡815用于輸入的驅(qū)動器 不可接外接電源161光耦輸入公共端 下面的信號17IN0(XLMT+)通用輸入信號 0 可做X 正向限位信號18IN1(XLMT-)通用輸入信號 1 可做X 反向限位信號19IN2通用輸入信號 220IN3通用輸入信號 321IN4(YLMT+)通用輸入信號 4 可做Y 正向限位信號22IN5(YLMT-)通用輸入信號 5 可做Y 反向限位信號23IN6通用輸入信號 624IN7通用輸入信號 725IN8(ZLMT+)通用輸入信號 8 可做Z 正向限位信號26IN9(ZLMT-)通用輸入信號 9 可做Z 反向限位信

10、號27IN10通用輸入信號 1028IN11通用輸入信號 1129GND30OUTGND1開關(guān)量輸出點(diǎn)公共負(fù)端31OUT0開關(guān)量輸出點(diǎn)32OUT133OUT234OUT335OUT436OUT537+12V內(nèi)部+12V 電源正端 不可接外接電源ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡)P2線號說明9線號符號說明1XECA+X 軸編碼器A 相輸入+ 可做通用輸入信號 322XECA-X 軸編碼器A 相輸入-3XECB+X 軸編碼器B 相輸入+ 可做通用輸入信號 334XECB-X 軸編碼器B 相輸入-5YECA+Y 軸編碼器A 相輸入+ 可做通用輸入信號 346YECA-Y 軸編碼器A 相輸入-7Y

11、ECB+Y 軸編碼器B 相輸入+ 可做通用輸入信號 358YECB-Y 軸編碼器B 相輸入-9ZECA+Z 軸編碼器A 相輸入+ 可做通用輸入信號 3610ZECA-Z 軸編碼器A 相輸入-11ZECB+Z 軸編碼器B 相輸入+ 可做通用輸入信號 3712ZECB-Z 軸編碼器B 相輸入-13WECA+W 軸編碼器A 相輸入+ 可做通用輸入信號 3814WECA-W 軸編碼器A 相輸入-ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡1015WECB+W 軸編碼器B 相輸入+ 可做通用輸入信號 3916WECB-W 軸編碼器B 相輸入-172光耦輸入公共端 下面的信號18IN16通用輸入信號 1619IN

12、17通用輸入信號 1720IN18X 伺服信號 可做通用輸入信號21IN19X 通用輸入信號22IN20Y 停止信號 2 可做通用輸入信號23IN21Y 伺服到位信號 可做通用輸入信號24IN22Y 伺服信號 可做通用輸入信號25IN23Y 通用輸入信號263光耦輸入公共端 下面的信號27IN24Z 停止信號 2 可做通用輸入信號28IN25Z 伺服到位信號 可做通用輸入信號29IN26做通用輸入信號30IN27通用輸入信號31IN28W 停止信號 2 可做通用輸入信號32IN29W 伺服到位信號 可做通用輸入信號33IN30W 伺服信號 可做通用輸入信號34IN31W 通用輸入信號35GND

13、內(nèi)部電源地線36VCC內(nèi)部+5V 電源正端 不可接外接電源37+12V內(nèi)部+12V 電源正端 不可接外接電源ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡)P3 線號說明11線 號符 號說 明1WPU+/CW+W 脈沖信號+2WPU-/CW-W 脈沖信號-3WDR+/CCW+W 方向信號+4WDR-/CCW54光耦輸入公共端 下面的信號6IN12(WLMT+)通用輸入信號 12 可做W 正向限位信號7IN13(WLMT-)通用輸入信號 13 可做W 反向限位信號8IN14通用輸入信號 149IN15通用輸入信號 1510OUT6開關(guān)量輸出點(diǎn)11OUT712OUT813OUT914OUT1015OUT11

14、16OUT1217OUT13ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡F 脈沖/ 方向輸出信號的連接脈沖輸出為差動輸出方式可與步進(jìn)/伺服驅(qū)動器很方便的連接 下圖為脈沖與方向的陽極已連通的接法下圖為脈沖與方向信號性強(qiáng)的接法 建議采用此種方法因為是差動接法1218OUT1419OUT1520OUTGND2OUT6-15 開關(guān)量輸出點(diǎn)公共地線21GND內(nèi)部電源地線22GND內(nèi)部電源地線23VCC內(nèi)部+5V 電源正端24VCC內(nèi)部+5V 電源正端25+12V內(nèi)部+12V 電源正端ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡)編碼器輸入信號的連接13ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡F 數(shù)字輸入的連接注意IN0-I

15、N11 的公共端為IN12-IN15 的公共端為IN16-IN23 的公共端為IN24-IN31 的公共端為1423F 數(shù)字輸出的連接注意OUT0-OUT5 的公共端是OUT6-OUT15 的公共端是1214ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡第四章 軟件安裝ADT8940 卡在 WINDOWS95/98/NT/2000/XP 下必須安裝驅(qū)動程序才能使用 在 DOS 下則無須安裝驅(qū)動程序以下以win2000 winxp 為例 其余系統(tǒng)可參考)W i n2000下驅(qū)動程序的安裝以下用 Windows2000 Professional 中文版為例 說明驅(qū)動程序的安裝 其余版本的 Windows20

16、00 與此類似在將ADT8940 卡安裝到電腦上的PCI 插槽后電腦開機(jī)后應(yīng)發(fā)現(xiàn)新硬件 出現(xiàn)如下畫面開機(jī)時應(yīng)以管理員登陸單擊后 再顯示如下畫面15ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡按上圖選擇后再單擊后出現(xiàn)如下畫面再按上圖選擇指定一個位置單擊出現(xiàn)如下畫面16ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡以上假設(shè)E 盤為光盤 或者使用 瀏覽尋找 ADT8940.INF 文件所在的路徑單擊確定后應(yīng)出現(xiàn)如下畫面單擊”后出現(xiàn)如下畫面17ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡單擊 完成 后 即完成 ADT8940 卡的安裝)W i nXP下驅(qū)動程序的安裝WINXP 下的安裝與18ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡

17、19ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡)W i n2000&W i nXP下 IO 驅(qū)動程序的安裝操作系統(tǒng)平臺為WINDOWS2000 或 WindowXP 時 在安裝完成后通過雙擊 E:adt-8940driver驅(qū)動.exe顯示如下20ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡選擇 安裝安裝 ADT8940 卡的IO 驅(qū)動程序安裝驅(qū)動安裝后此界面變?yōu)閷τ赪indows98 不需要運(yùn)行此程序安裝驅(qū)動21ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡第五章 功能說明F 脈沖輸出方式驅(qū)動輸出脈沖有下圖所示的2種脈沖輸出方式 以2脈沖方式 正方向驅(qū)動時由PU/CW 輸出驅(qū)動脈沖 負(fù)方向驅(qū)動時由DR/CC

18、W輸出驅(qū)動脈沖 采用1脈沖方式則由PU/CW輸出驅(qū)動脈沖 由DR/CCW輸出方向信號F 硬件限制信號硬件限制信號 LMT+ LMT- 是限定正負(fù)方向驅(qū)動脈沖的輸入信號 可設(shè)置成有效和無效 以及高低電平 并且正負(fù)限位可單獨(dú)設(shè)置有效/無效 設(shè)置成無效時可作為普通輸入點(diǎn)使用F 直線插補(bǔ)本卡可作 2-4 軸直線插補(bǔ) 采用改進(jìn)的逐點(diǎn)比較法實(shí)現(xiàn) 可保證長軸的脈沖是均勻的 精度在一個脈沖以內(nèi)首先取得參與插補(bǔ)軸中發(fā)出脈沖最多的一個軸 此軸即為長軸 其余軸按比例分配 速度只要長軸的速度即可舉例說明如下(1-X 軸 2-Y 軸 3-Z 軸 4-W 軸)做 4 軸直線插補(bǔ)1 號軸發(fā) 1000 個脈沖 2 號軸發(fā) 5

19、00 個 3 號軸發(fā) 250 個 4 號軸發(fā) 2000個22ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡從上圖可知 W 軸為長軸 其余軸按脈沖比例分配輸出關(guān)于插補(bǔ)的速度的設(shè)定 即長軸的速度是以參與插補(bǔ)的軸數(shù)最小的軸的速度參數(shù)為基準(zhǔn) 如 2 3 軸作直線插補(bǔ) 參數(shù)是以第二軸的速度來確定另外請注意 插補(bǔ)時的速度只有速度的一半 舉例如下2 3 軸作兩軸直線插補(bǔ) 2 軸正向發(fā) 10000 個脈沖 3 軸反向發(fā) 5000 個脈沖 即 2 號軸為長軸set_range(0 , 2 , 500) ;/倍率為 1 set_star tv(0 , 2 , 100set_speed(0 , 2 , 1000) ;i np

20、_move2(0 , 2 , 3 , 10000 , -5000) ;執(zhí)行如上程序后 2 號軸以 1000 / 2=500Hz 的頻率發(fā)出 10000 個脈沖號軸的頻率應(yīng)為 500*5000 / 10000=250Hz3如果第 2 軸的速度是采用梯形加則插補(bǔ)也是按梯形加運(yùn)動23ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡第六章 ADT850 庫函數(shù)列表F 基本參數(shù)設(shè)置類int adt8940_initial(void);int set_pulse_mode(int cardno,int axis,int value,int logic,int dir_logic)int set_limit_mode(

21、int cardno,int axis,int v1,int v2,int logic)驅(qū)動狀態(tài)檢查類int get_status(int cardno,int axis,int *v)int get_inp_status(int cardno,int *v)運(yùn)動參數(shù)設(shè)定int set_range(int cardno, int axis,long value) int set_acc(int cardno, int axis,long add)int set_startv(int cardno,int axis,long value);int set_speed(int cardno,int

22、 axis,long value);intmand_pos(int cardno,int axis,long value);int set_actual_pos(int cardno,int axis,long value);運(yùn)動參數(shù)檢查類)intmand_pos(int cardno,int axis,long *pos)int get_actual_pos(int cardno,int axis,long *pos) int get_speed(int cardno,int axis,long *speed)驅(qū)動類int pmove(int cardno,int axis,long pul

23、se) int dec_stop(int cardno,int axis)int sudden_stop(int cardno,int axis)24ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡int inp_move2(int card,int axis1,int axis2,long pulse1,long pulse2)int inp_move3(int cardno,int axis1,int axis2,int axis3,long pulse1,long pulse2,long pulse3)int inp_move4(int cardno,long pulse1,long pulse2,

24、longpulse3,long pulse4)開關(guān)量輸入輸出類int read_bit(int cardno,int number)int write_bit(int cardno,int number,int value)25ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡第七章 ADT850 庫函數(shù)詳解F 基本參數(shù)設(shè)置類1.1 初始化卡int adt8940_initial(void);中adt8940 卡的個數(shù)返回值如果為 3 則下面的可用分別為 0 1 2如果為 0 說明沒有安裝 ADT8940 卡如果為-1 說明 ADT8940 卡驅(qū)動程序未正確安裝初始化應(yīng)在應(yīng)用程序第一個調(diào)用 以確認(rèn)可使用的卡

25、數(shù)以及初始化一些參數(shù)1.2 設(shè)置輸出脈沖的工int set_pulse_mode(int cardno, int axis, int value,int logic,int dir_logic);cardnoaxisvalue0軸號 1-4脈沖+方向方式 1 脈沖+脈沖方式logic01正邏輯脈沖負(fù)邏輯脈沖26ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡dir-logic 0方向輸出信號正邏輯 1 方向輸出信號負(fù)邏輯返回值01 錯誤正確1.3 設(shè)定正/負(fù)方向限位輸入nLMT信號的模式設(shè)定int set_limit_mode(int cardno, int axis, int v1,int v2,int

26、 logic);cardnoaxis v1 v2 logic返回值軸號 1-4000011正限位有效負(fù)限位有效低電平有效正確正限位無效負(fù)限位無效1 高電平有效1 錯誤F 驅(qū)動狀態(tài)檢查類2.1 獲取各軸的驅(qū)動狀態(tài)int get_status(int cardno,int axis,int *value)cardnoaxisvalue軸號 1-4驅(qū)動狀態(tài)的指針0 驅(qū)動結(jié)束非 0 正在驅(qū)動0 正確返回值1 錯誤2.2 獲取插補(bǔ)的驅(qū)動狀態(tài)int get_inp_status(int card,int *value)cardnovalue 插補(bǔ)狀態(tài)的指針0 插補(bǔ)結(jié)束1 正在插補(bǔ)27ADT8940 四軸伺

27、服/步進(jìn)運(yùn)動卡返回值0 正確1 錯誤)運(yùn)動參數(shù)設(shè)定類0 以下參數(shù)在初始化后值不確定 使用前必須設(shè)定范圍設(shè)定int set_range(int cardno,int axis,long value);cardno3.1axis軸號valueR值 范圍 500-2返回值0 正確1 錯誤0 注意 范圍是決定速度 加/度 加/度的變化率的倍率參數(shù) 假設(shè)把范圍數(shù)值作為R 倍率是下述的算式倍率 500 R因為驅(qū)動速度 初始速度需要設(shè)定為8000以上速驅(qū)動 但是速度分值 比如如果需要40KPPS 是5即設(shè)定R 為100加/度等參數(shù)的設(shè)定范圍在18000若率 提高倍率后可以高速度范圍內(nèi)設(shè)定最小的數(shù)的速度 在速

28、度范圍內(nèi)18000 倍率中最好R值范圍是500-2 相應(yīng)的倍率為1-250在驅(qū)動中請不要變更范圍 R如set_range(0,1,50)否則速度會變亂為設(shè)定第一塊卡的X軸的倍率為500/50=10倍set_range(0,3,2)為設(shè)定第一塊卡的Z軸的倍率為500/2=250倍度設(shè)定int set_acc(int cardno,int axis,long value);cardno3.2axis軸號valueA值 1-800028ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡返回值0 正確1錯誤的參數(shù) 在S 曲線加/ 度的設(shè)定值它是作為直線加驅(qū)動中直線及驅(qū)動中度及度設(shè)定值為A度線性從0 增加至度是下述算

29、式度 PPS/SEC =A*125*倍率度 PPS/SEC =A*125* 500/R即度設(shè)定值A(chǔ) 的設(shè)定范圍是18,000如set_range(0,1,5); set_acc(0,1,100);則度為100*125* 500/5 =1250000 PPS/SEC初始速度設(shè)定int set_startv(int cardno,int axis,long value);cardno3.3axis軸號valueSV值 1-8000返回值它是加/0 正確驅(qū)動的開始時的速度和1 錯誤結(jié)束時的速度初始速度設(shè)定數(shù)值為SV 的話 初始速度是下述算式初始速度 PPS =SV*倍率即 初始速度 PPS =SV*

30、 500/R驅(qū)動速度設(shè)定int set_speed(int cardno,int axis,long value);cardno3.4axis軸號valueV值 1-8000返回值它是加/行0 正確1 錯誤驅(qū)動中達(dá)到定速區(qū)域的速度 定速驅(qū)動從該速度開始運(yùn)29ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡驅(qū)動速度 PPS =V*倍率即 驅(qū)動速度 PPS =V* 500/R3.5 邏輯位置計數(shù)器設(shè)定設(shè)定邏輯位置計數(shù)器的數(shù)值intmand_pos(int cardno,int axis,long value);cardnoaxis軸號value范圍值 -214748364871 錯誤返回值0 正確邏輯位置計數(shù)

31、器任何時候都能寫 任何時候都能讀3.6 實(shí)際位置計數(shù)器設(shè)定設(shè)定實(shí)際位置計數(shù)器的數(shù)值int set_actual_pos(int cardno,int axis,long value);cardnoaxis軸號value范圍值返回值071 錯誤任何時候都能讀正確實(shí)際位置計數(shù)器任何時候都能寫F 運(yùn)動參數(shù)檢查類以下函數(shù)在任何時候均可調(diào)用4.1 獲取各軸的邏輯位置intmand_pos(int cardno,int axis,long *pos)cardnoaxis pos返回值軸號邏輯位置值的指針0 正確1 錯誤此函數(shù)可隨時得到軸的邏輯位置 在電機(jī)未失步的情況下可代表軸的當(dāng)前位置4.2 獲取各軸的實(shí)

32、際位置 即編碼器反饋輸入值int get_actual_pos(int cardno,int axis,long *pos)cardno30ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡axis pos返回值軸號實(shí)際位置值的指針0 正確1 錯誤此函數(shù)可隨時得到軸的實(shí)際位置 在電機(jī)有失步的情況下也能知道軸的當(dāng)前位置4.3 獲取各軸的當(dāng)前驅(qū)動速度int get_speed(int cardno,int axis,long *speed)cardnoaxis speed 返回值數(shù)據(jù)的軸號當(dāng)前驅(qū)動速度的指針0 正確和驅(qū)動設(shè)定數(shù)值V一樣1錯誤此函數(shù)可隨時得到軸的驅(qū)動速度)5.1驅(qū)動類定量驅(qū)動int pmove(i

33、nt cardno,int axis,long pulse)cardnoaxis軸號pulse 輸出的脈沖數(shù)>0 正方向移動<0 負(fù)方向移動范圍 -268435455返回值0 正確1錯誤寫入驅(qū)動命令之前一定要正確地設(shè)定速度曲線所需的參數(shù)5.3驅(qū)動停止int dec_stop(int cardno,int axis)cradnoaxis返回值軸號0 正確1 錯誤31ADT8940 四軸伺服/步進(jìn)運(yùn)動卡在驅(qū)動脈沖輸出過程中 此命令作出慢的時候也可以用本命令立即停止停止 驅(qū)動速度比初始速度注意 直線插補(bǔ)時 如需要停止應(yīng)當(dāng)只對最前的插補(bǔ)軸使用此指令 否則可能不能達(dá)到預(yù)定的結(jié)果驅(qū)動立即停止i

34、nt sudden_stop(int cardno,int axis)cardno5.4axis返回值軸號0 正確1 錯誤驅(qū)動中也立即停止立即停止正在驅(qū)動中的脈沖輸出 在加/注意 直線插補(bǔ)時 如需要立即停止 應(yīng)當(dāng)只對最前的插補(bǔ)軸使用此指令 否則可能不能達(dá)到預(yù)定的結(jié)果兩軸直線插補(bǔ)int inp_move2(int card,int axis1,int axis2,long pulse1,long pulse2)cardnoaxis1 ,axis2 參pulse1,pulse2移動的相對距離范圍 -83886085.5返回值三軸直線插補(bǔ)0 正確1 錯誤5.8int inp_move3(int cardno,int axis1,int axis2,int axis3,long pulse1,long pulse2,long pulse3)cardnoaxis1 ,axis2,axis3 參與插補(bǔ)的軸號pulse1,pulse2,pulse3X-Y-Z軸移動的相對距離范圍 -8388608返回值5.9 四軸直線插補(bǔ)0 正確1 錯誤int inp_move4(int cardno,long pulse1,long pulse2,long pulse3,long 32ADT8