FANUC機(jī)器人程序自動(dòng)啟動(dòng)介紹

1、程序啟動(dòng)條件及時(shí)序介紹上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司2012.9.20第一部分程序啟動(dòng)類型系統(tǒng)信號(hào)的定義程序啟動(dòng)類型所需啟動(dòng)的機(jī)器人程序可以使用外部控制設(shè)備如PLC等通過信號(hào)的輸入、輸出來選擇和執(zhí)行。系統(tǒng)信號(hào)是機(jī)器人發(fā)送和接收外部控制設(shè)備的信號(hào)，以此實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序運(yùn)行。系統(tǒng)信號(hào)定義第二部分RSR、PNS運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)條件自動(dòng)運(yùn)行需使用的系統(tǒng)信號(hào)控制柜模式開關(guān)置為AUTO檔UI1、UI2、UI3、UI8為ONRSR、PNS運(yùn)行啟動(dòng)條件非單步執(zhí)行狀態(tài)TP為OFF13RSR、PNS運(yùn)行啟動(dòng)條件UI信號(hào)設(shè)置為有效5自動(dòng)模式為REMOTERSR、PNS運(yùn)行啟動(dòng)條件7.系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值為0

2、）RSR、PNS運(yùn)行啟動(dòng)條件7選擇自動(dòng)運(yùn)行所執(zhí)行程序的信號(hào)UI9-UI16UO11-UO18UI9-UI18UO11-UO19自動(dòng)運(yùn)行需使用的系統(tǒng)信號(hào)第三部分RSR、PNS啟動(dòng)方式的定義與特點(diǎn)RSR、PNS啟動(dòng)方式的命名要求RSR、PNS啟動(dòng)方式的時(shí)序要求自動(dòng)運(yùn)行方式：RSR通過機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求信號(hào)（RSR1-RSR8）選擇和開始程序。RSR啟動(dòng)方式的定義與特點(diǎn)特點(diǎn)：1.當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或者中斷時(shí)，被選擇的程序處于等待狀態(tài)， 一旦原先的程序停止，就開始運(yùn)行被選擇的程序；2.只能選擇8個(gè)程序。自動(dòng)運(yùn)行方式RSR的程序命名要求：1.程序名必須為7位；2.由RSR+4位程序號(hào)組成；3.程序號(hào)=RSR

3、記錄號(hào)+基數(shù)記錄號(hào)記錄號(hào)基數(shù)基數(shù)RSR啟動(dòng)方式的命名要求UI信號(hào)RSR1RSR2 ONRSR3RSR4Eg：條件：基數(shù)=100 調(diào)用RSR0121程序RSR啟動(dòng)方式的命名要求 RSR記錄號(hào)RSR112RSR221RSR333RSR448 程序號(hào)0121RSR程序名RSR0121RSR程序啟動(dòng)時(shí)序圖RSR啟動(dòng)方式的時(shí)序要求自動(dòng)運(yùn)行方式：PNS通過機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求信號(hào)（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇程序。PNS啟動(dòng)方式的定義與特點(diǎn)特點(diǎn)：1.當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或者中斷時(shí)，這些信號(hào)被忽略；2.自動(dòng)開始操作信號(hào)（PROD_START)：從第一行開始執(zhí)行被選中的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行時(shí)，這個(gè)信號(hào)不被接收；3.最多可以選擇255個(gè)程序。自動(dòng)運(yùn)行方式PNS的程序命名要求：1.程序名必須為7位；2.由PNS+4位程序號(hào)組成；3.程序號(hào)=PNS記錄號(hào)+基數(shù)基數(shù)基數(shù)PNS啟動(dòng)方式的命名要求+基數(shù)100UI信號(hào)PNS1PNS2 ONPNS3 ONPNS4PNS5PNS6 ONPNS7PNS8二進(jìn)制00100110程序名PNS0138Eg：條件：基數(shù)=100 調(diào)用PNS0138程序十進(jìn)制 38PNS啟動(dòng)方式的命名要求PNS程序啟動(dòng)時(shí)序圖 PROD_START depend on PNSTROBE設(shè)置為T