Fanuc Servo Gun 安裝操作步驟

1、R-30iA 伺服焊槍安裝伺服焊槍安裝操作步驟操作步驟1一：設(shè)定模式一：設(shè)定模式1 同按住示教操作盤的同按住示教操作盤的“PREV”和和“NEXT”鍵鍵,然后接通電然后接通電源；源；2 進(jìn)入菜單后，選擇進(jìn)入菜單后，選擇“3. Controlled start”（受控啟動(dòng)模式）（受控啟動(dòng)模式）. 追加外部軸設(shè)定必須進(jìn)入受控模式2二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加1 選擇選擇“MENU”9 Maintenance”（維護(hù)模式）維護(hù)模式）,進(jìn)入到機(jī)器人進(jìn)入到機(jī)器人設(shè)定畫面；設(shè)定畫面；2 選擇選擇“Servo Gun Axes”,按下按下“F4”（MANUAL（手動(dòng)）手動(dòng)）;1134 設(shè)定硬件的開始軸。

2、（設(shè)定硬件的開始軸。（6軸機(jī)器人上安裝伺服槍時(shí)，輸入軸機(jī)器人上安裝伺服槍時(shí)，輸入“7”，即，即追加軸后的總軸數(shù)量）追加軸后的總軸數(shù)量）3 選擇主軸板選擇主軸板 ，（根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)置，一般設(shè)定為，（根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)置，一般設(shè)定為“1”）二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加4 選擇“2.Add Servo Gun Axis”并按下ENTER確認(rèn)二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加5按照如下步驟，追加伺服槍用的軸按照如下步驟，追加伺服槍用的軸55.1 選擇選擇“2：Complete（All setup questions）”5.2 電機(jī)尺寸選擇電機(jī)尺寸選擇根據(jù)伺服電機(jī)上的銘牌設(shè)定參數(shù)。例：電動(dòng)機(jī)的型號(hào)電機(jī)類型

3、 放大器的電流限制二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加65.2.1 選擇電機(jī)類型（其他選項(xiàng)才會(huì)出現(xiàn)）選擇電機(jī)類型（其他選項(xiàng)才會(huì)出現(xiàn)）5.2.2 選擇放大器的電流限制選擇放大器的電流限制 （其他選項(xiàng)才會(huì)出現(xiàn)）（其他選項(xiàng)才會(huì)出現(xiàn)）二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加7一般構(gòu)成（6軸機(jī)器人（1組）+伺服槍（2組）的情況下，輸入2.輸入電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的伺服槍焊嘴的移動(dòng)量（mm/rev），根據(jù)焊槍參數(shù)進(jìn)行設(shè)定例：二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加5.3 放大器編號(hào)的輸入放大器編號(hào)的輸入5.4 齒輪比的輸入齒輪比的輸入8ENTER 1 IF UNKNOWN 如果不知者選取1。這個(gè)標(biāo)記決定了當(dāng)按下正運(yùn)行鍵時(shí)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)

4、的方向，并且應(yīng)當(dāng)與軸的排列一致。TRUE表示從前面看電機(jī)軸時(shí)電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)。一般選擇1，（1：正方向，2反方向）根據(jù)焊槍參數(shù)進(jìn)行設(shè)定二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加5.5 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的選擇電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的選擇5.6 焊槍關(guān)閉方向的輸入焊槍關(guān)閉方向的輸入5.7 開啟側(cè)行程極限的輸入開啟側(cè)行程極限的輸入9根據(jù)焊槍參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，一般設(shè)定為“20”根據(jù)焊槍參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，一般設(shè)定的值比規(guī)格值小一點(diǎn)二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加5.9 伺服槍最大加壓力伺服槍最大加壓力5.8 加壓側(cè)行程極限的輸入加壓側(cè)行程極限的輸入10查看放大器的剎車雙絞線（BREAK），有幾組就輸入數(shù)字多少二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)

5、追加5.10 制動(dòng)器編號(hào)輸入制動(dòng)器編號(hào)輸入5.11 伺服使能設(shè)定：一般選擇伺服使能設(shè)定：一般選擇“1”11二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加5.125.12伺服暫停值設(shè)定伺服暫停值設(shè)定 ，一般設(shè)定為，一般設(shè)定為“20”“20”5.13 5.13 槍最大速度設(shè)定，一般設(shè)定為槍最大速度設(shè)定，一般設(shè)定為“400”“400”。12二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加6.6.通過(guò)以上步驟設(shè)定完成，畫面會(huì)自動(dòng)返回以下介面，請(qǐng)選擇通過(guò)以上步驟設(shè)定完成，畫面會(huì)自動(dòng)返回以下介面，請(qǐng)選擇“1”“1”對(duì)之前設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行確認(rèn)，如發(fā)現(xiàn)有誤可按修改鍵進(jìn)行修改相關(guān)的對(duì)之前設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行確認(rèn)，如發(fā)現(xiàn)有誤可按修改鍵進(jìn)行修改相關(guān)的參

6、數(shù)設(shè)定參數(shù)設(shè)定7.7.確認(rèn)完成之后選擇確認(rèn)完成之后選擇“4”“4”退出，再按退出，再按ENTERENTER確認(rèn)。如需再追加其他確認(rèn)。如需再追加其他軸組按發(fā)上的操作步驟進(jìn)行追加即可。軸組按發(fā)上的操作步驟進(jìn)行追加即可。131 按下“MENU”“0-Next”“4 SETUP SERVO GUN;2 將“2 Equip Type：” 通過(guò)“F4”(CHOICE),選擇為伺服槍。按下“FCTN”鍵，選擇“1.START（COLD）”二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加二：焊槍驅(qū)動(dòng)追加8.8.裝置類型的設(shè)定裝置類型的設(shè)定9.9.冷啟動(dòng)冷啟動(dòng)14冷起動(dòng)后，可機(jī)器人會(huì)報(bào)警伺服槍零位置丟失，需要進(jìn)行報(bào)警消除復(fù)位，故障代碼：SRV

7、O-062 BZAL ALARM（GROUP：2 AXIS：1）伺服槍編碼器故障復(fù)位故障復(fù)位Resetting BZAL (Battery Zero Alarm)Resetting BZAL (Battery Zero Alarm)執(zhí)行BZAL復(fù)位步驟，需要重啟1. 按示教板 MENUS - NEXT - SYSTEM - Master/Cal=Gun MENUS - NEXT - SYSTEM - Master/Cal=Gun Master(BZAL-Master(BZAL-重啟重啟- -閉槍閉槍0 0位位-EXEC-EXEC，此操作之前必須更換新的電極頭此操作之前必須更換新的電極頭)-)-

8、兩種做兩種做法法2. 按示教板FCTN -3: CHANGE GROUP FCTN -3: CHANGE GROUP 3. 按示教板F3: RES PCAF3: RES PCA4. 選擇F4: YES F4: YES (Reset pulse coder alarm?)5. 如有雙槍選擇GROUP 3重復(fù)2、36. 重新啟動(dòng)機(jī)器人（選擇示教板FCTN - Cycle the powerFCTN - Cycle the power）7. 機(jī)器人重新啟動(dòng)后SRVO-075 消除在做Mastering之前必須前激活編碼器，方法同機(jī)器人，讓槍動(dòng)幾下即可。當(dāng)激活以后示教板會(huì)提示：Pulse has be

9、en Established雙槍單機(jī)情況下+Y/-Y是用來(lái)控制#2 Gun的三：三：MASTERING設(shè)定設(shè)定10.10.伺服槍故障消除伺服槍故障消除15完成以上的準(zhǔn)備步驟以后，我們進(jìn)入正式的設(shè)定流程。按示教板按鈕 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup進(jìn)入GunSetup頁(yè)面。這里將對(duì)之前的數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證，并完焊槍開/閉方向、零位、變形量等一系列數(shù)據(jù)的測(cè)定注意：以下的設(shè)定必須一次執(zhí)行！1按示教板按鈕 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup 完成以上的準(zhǔn)備步驟以后，我們進(jìn)入正式的設(shè)定流程。按示教板按鈕 MENUS - Utili

10、ties - TYPE - Gun SetupMENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup進(jìn)入GunSetupGunSetup頁(yè)面。這里將對(duì)之前的數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證，并完焊槍開/閉方向、零位、變形量等一系數(shù)據(jù)的測(cè)定，注意：以下的設(shè)定必須一次執(zhí)行！1按示教板按鈕 MENUS - Utilities - TYPE - Gun SetupMENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup四：零點(diǎn)標(biāo)定四：零點(diǎn)標(biāo)定11.11.零位標(biāo)定零位標(biāo)定16 1.1 選擇菜單 Set Gun Motion Sign 按 ENTER鍵關(guān)槍方向設(shè)定：同時(shí)按SHIFT、(+X)

11、鍵，觀察焊槍的運(yùn)動(dòng)方向，根據(jù)實(shí)際情況選擇F4或者F5，告訴機(jī)器人：按下+X時(shí)槍會(huì)打開或者關(guān)閉 ？按照按照GMGM標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)準(zhǔn)，+ +方向表示焊槍閉合方向方向表示焊槍閉合方向然后按：F3: COMPF3: COMP，完成四：零點(diǎn)標(biāo)定四：零點(diǎn)標(biāo)定17 1.2選擇菜單Set Gun specs, master gun 按 ENTER 鍵回答回答YESYES，當(dāng)示教板提示：是否知道槍的速比，當(dāng)示教板提示：是否知道槍的速比四：零點(diǎn)標(biāo)定四：零點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)以上確認(rèn)后會(huì)出現(xiàn)以下菜單：181、把伺服焊槍關(guān)上（上下電極帽輕輕碰到）后按F4: CLOSEF4: CLOSE2、在“*”處填入伺服槍銘牌上的速比(Tip D

12、isplacement：速比，每轉(zhuǎn)一周Tip移動(dòng)多少距離)3、在“*”處填入伺服槍銘牌上的張開極限(Open stroke limit：張開極限，根據(jù)焊槍銘牌數(shù)值填寫)4、在“*”處填入伺服槍關(guān)閉極限(Close stroke limit：關(guān)閉極限，統(tǒng)一寫20mm)5、然后按下F3: COMPF3: COMP，這時(shí)Mstering也一起完成了四：零點(diǎn)標(biāo)定四：零點(diǎn)標(biāo)定19 1.3 選擇菜單 3: Auto Tune 按下 Shift + F3:EXEC選擇 YESYES 后開始執(zhí)行Auto Tune四：零點(diǎn)標(biāo)定四：零點(diǎn)標(biāo)定20執(zhí)行AutoTune，記住整個(gè)過(guò)程整個(gè)過(guò)程SHIFTSHIFT始終要按

13、住，并且機(jī)器人要在始終要按住，并且機(jī)器人要在T2T2、100%100%速度情況下速度情況下。（ON/OFF選擇開關(guān)必須選擇到ON，并且手壓開關(guān)必須一直保持接通，且不能有報(bào)警發(fā)生）完成以后需要重啟需要重啟。AutoTune的用途在于校驗(yàn)焊槍的一些重要屬性，該步驟必須在壓力標(biāo)定、電極帽補(bǔ)償設(shè)定之前做。每把伺服槍都要單獨(dú)做AutoTune，做完一把重啟機(jī)器人，然后再做另一把。四：零點(diǎn)標(biāo)定四：零點(diǎn)標(biāo)定12.壓力標(biāo)定壓力標(biāo)定21 在AutoTune完成以后就可以開始進(jìn)行焊槍的壓力標(biāo)定了, 壓力標(biāo)定需要在T1模式100%速度的情況下進(jìn)行按照菜單指示，進(jìn)入標(biāo)定頁(yè)面1. 按示教板 MENUS - Setup

14、- Servo GunMENUS - Setup - Servo Gun2. 選擇 General Setup 菜單的 按 ENTER鍵五：壓力標(biāo)定五：壓力標(biāo)定223. 選擇菜單 Pressure Cal 按 ENTER鍵進(jìn)入壓力標(biāo)定頁(yè)面進(jìn)入壓力標(biāo)定頁(yè)面五：壓力標(biāo)定五：壓力標(biāo)定234. 選擇 F4:YesF4:Yes (是否開始?jí)毫?biāo)定)5. 選擇 F4:OKF4:OK (詢問(wèn)壓力極限值是否正確)6. 檢查菜單設(shè)定值是否正確Pressuring Time (sec)Pressuring Time (sec) = 2.0加壓時(shí)間2秒Thickness of Gauge (mm)Thickness

15、 of Gauge (mm) ，壓力計(jì)厚度請(qǐng)如實(shí)填寫(一般13mm)Pushing Depth (mm)Pushing Depth (mm)，壓入深度，填20mmGun Open Value (mm)Gun Open Value (mm)，標(biāo)定時(shí)槍口每次張開的大小,填20mm7.嘗試輸入適當(dāng)?shù)呐ぞ刂担瑢毫τ?jì)放入合適位置，輸入（5%），按下SHIFT+F3SHIFT+F3鍵（，讀出壓力值，調(diào)整Torque(%)值，重復(fù)測(cè)試， 直到到達(dá)匹配的壓力1000.0 nwt五：壓力標(biāo)定五：壓力標(biāo)定248.依次測(cè)試各壓力值并填入匹配Torque(%)值，直到伺服槍標(biāo)定的最大壓力值五：壓力標(biāo)定五：壓力標(biāo)定2

16、59. 按示教板 F4:COMP F4:COMP 進(jìn)入下個(gè)菜單五：壓力標(biāo)定五：壓力標(biāo)定2610按示教板 F4:COMPF4:COMP11按示教板 F2:ENDF2:END 結(jié)束壓力標(biāo)定完成壓力標(biāo)定后返回 Gun Setup Gun Setup 菜單繼續(xù)伺服槍設(shè)定五：壓力標(biāo)定五：壓力標(biāo)定27按示教板按鈕 MENUS - Utilities - TYPE - Gun SetupMENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup，1.4 選擇菜單4. Thickness Check Calibration4. Thickness Check Calibration按下 Shif

17、t + F3:EXEC Shift + F3:EXEC 鍵(機(jī)器人要在機(jī)器人要在T2T2、100%100%速度情況下速度情況下)六：六： 厚度標(biāo)定厚度標(biāo)定13.厚度厚度標(biāo)定標(biāo)定28回答 YESYES (確定開始標(biāo)定嗎?)六：六： 厚度標(biāo)定厚度標(biāo)定29回答 OK OK 完成厚度標(biāo)定六：六： 厚度標(biāo)定厚度標(biāo)定30當(dāng)示教板上Gun setupGun setup 菜單下1-4選項(xiàng)都顯示COMPCOMP 所有標(biāo)定都已完成六：六： 厚度標(biāo)定厚度標(biāo)定14.設(shè)置電極帽磨損補(bǔ)償設(shè)置電極帽磨損補(bǔ)償 Tip Wear311. 按示教板 MENUS - Setup - Servo Gun1. 按示教板 MENUS - Setup - Servo GunMENUS - Setup - Servo Gun七：七： 電極補(bǔ)償標(biāo)定電極