第9章,電力拖動自動控制系統(tǒng),運動控制系統(tǒng),第5版,阮毅

1、電力拖動自動控制系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng) 運動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)第第9章章同步電動機變壓變同步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)頻調(diào)速系統(tǒng) 同步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)同步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)l同步電動機直接投入電網(wǎng)運行時，同步電動機直接投入電網(wǎng)運行時，存在失步與起動困難兩大問題，曾存在失步與起動困難兩大問題，曾制約著同步電動機的應(yīng)用。制約著同步電動機的應(yīng)用。l同步電動機的轉(zhuǎn)速恒等于同步轉(zhuǎn)速，同步電動機的轉(zhuǎn)速恒等于同步轉(zhuǎn)速，所以同步電動機的調(diào)速只能是變頻所以同步電動機的調(diào)速只能是變頻調(diào)速。調(diào)速。同步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)同步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)l變頻技術(shù)的發(fā)展與成熟不僅實現(xiàn)了同變頻技術(shù)的發(fā)展與成熟不僅

2、實現(xiàn)了同步電動機的調(diào)速，同時也解決了失步步電動機的調(diào)速，同時也解決了失步與起動問題，使之不再是限制同步電與起動問題，使之不再是限制同步電動機運行的障礙。隨著變頻技術(shù)的發(fā)動機運行的障礙。隨著變頻技術(shù)的發(fā)展，同步電動機調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用日益展，同步電動機調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛。廣泛。l同步電動機調(diào)速可分為自控式和他控同步電動機調(diào)速可分為自控式和他控式兩種，適用于不同的應(yīng)用場合。式兩種，適用于不同的應(yīng)用場合。內(nèi)內(nèi) 容容 提提 要要n同步電動機的穩(wěn)態(tài)模型與調(diào)速方法同步電動機的穩(wěn)態(tài)模型與調(diào)速方法n他控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)他控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)n自控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)自控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)n同步

3、電動機矢量控制系統(tǒng)同步電動機矢量控制系統(tǒng)n同步電動機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)同步電動機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)9.1同步電動機的穩(wěn)態(tài)模型同步電動機的穩(wěn)態(tài)模型與調(diào)速方法與調(diào)速方法l同步電動機的基本特征與調(diào)速方法，討同步電動機的基本特征與調(diào)速方法，討論同步電動機的矩角特性和穩(wěn)定運行，論同步電動機的矩角特性和穩(wěn)定運行，分析同步電動機的失步與起動問題。分析同步電動機的失步與起動問題。l討論同步電動機變頻調(diào)速的機械特性。討論同步電動機變頻調(diào)速的機械特性。9.1.1 同步電動機的特點同步電動機的特點l同步電動機在轉(zhuǎn)子側(cè)有獨立的直流勵磁，同步電動機在轉(zhuǎn)子側(cè)有獨立的直流勵磁，或者靠永久磁鋼勵磁。還可能有自身短或者靠永久磁鋼勵

4、磁。還可能有自身短路的阻尼繞組。路的阻尼繞組。l同步電動機的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速恒等于同步轉(zhuǎn)速，同步電動機的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速恒等于同步轉(zhuǎn)速，機械特性硬機械特性硬11160602ppfnnn9.1.1 同步電動機的特點同步電動機的特點l同步電動機有隱極與凸極之分。隱極式電同步電動機有隱極與凸極之分。隱極式電機氣隙均勻；凸極式則不均勻，磁極直軸機氣隙均勻；凸極式則不均勻，磁極直軸磁阻小，極間交軸磁阻大，兩軸的電感系磁阻小，極間交軸磁阻大，兩軸的電感系數(shù)不等，使數(shù)學模型更復雜一些。數(shù)不等，使數(shù)學模型更復雜一些。l同步電動機轉(zhuǎn)子有獨立勵磁，在極低的電同步電動機轉(zhuǎn)子有獨立勵磁，在極低的電源頻率下也能運行，同步電動機的調(diào)速范

5、源頻率下也能運行，同步電動機的調(diào)速范圍比異步電動機更寬。圍比異步電動機更寬。9.1.1 同步電動機的特點同步電動機的特點l異步電動機要靠加大轉(zhuǎn)差才能提高轉(zhuǎn)矩，異步電動機要靠加大轉(zhuǎn)差才能提高轉(zhuǎn)矩，而同步電機只須加大功角就能增大轉(zhuǎn)矩，而同步電機只須加大功角就能增大轉(zhuǎn)矩，同步電動機比異步電動機對轉(zhuǎn)矩擾動具有同步電動機比異步電動機對轉(zhuǎn)矩擾動具有更強的承受能力，動態(tài)響應(yīng)快。更強的承受能力，動態(tài)響應(yīng)快。9.1.1 同步電動機的分類同步電動機的分類 l同步電動機按勵磁方式分為可控勵磁同步同步電動機按勵磁方式分為可控勵磁同步電動機和永磁同步電動機兩種。電動機和永磁同步電動機兩種。l可控勵磁同步電動機在轉(zhuǎn)子側(cè)有

6、獨立的直可控勵磁同步電動機在轉(zhuǎn)子側(cè)有獨立的直流勵磁，可以通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子的直流勵磁電流勵磁，可以通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子的直流勵磁電流，改變輸入功率因數(shù)，可以滯后，也可流，改變輸入功率因數(shù)，可以滯后，也可以超前。以超前。l永磁同步電動機的轉(zhuǎn)子用永磁材料制成，永磁同步電動機的轉(zhuǎn)子用永磁材料制成，無需直流勵磁。無需直流勵磁。永磁同步電動機的優(yōu)點永磁同步電動機的優(yōu)點l采用了永磁材料磁極，磁能積高，體積小、采用了永磁材料磁極，磁能積高，體積小、重量輕；重量輕；l轉(zhuǎn)子沒有銅損和鐵損，沒有滑環(huán)和電刷的轉(zhuǎn)子沒有銅損和鐵損，沒有滑環(huán)和電刷的摩擦損耗，運行效率高；摩擦損耗，運行效率高；l轉(zhuǎn)動慣量小，允許脈沖轉(zhuǎn)矩大，可獲得較轉(zhuǎn)動

7、慣量小，允許脈沖轉(zhuǎn)矩大，可獲得較高的加速度，動態(tài)性能好；高的加速度，動態(tài)性能好；l結(jié)構(gòu)緊湊，運行可靠。結(jié)構(gòu)緊湊，運行可靠。氣隙磁場分布氣隙磁場分布l正弦波永磁同步電動機正弦波永磁同步電動機磁極采用永磁磁極采用永磁材料，輸入三相正弦波電流時，氣隙磁場材料，輸入三相正弦波電流時，氣隙磁場為正弦分布，稱作正弦波永磁同步電動機，為正弦分布，稱作正弦波永磁同步電動機，或簡稱永磁同步電動機縮寫為或簡稱永磁同步電動機縮寫為PMSM。l 梯形波永磁同步電動機梯形波永磁同步電動機氣隙磁場呈梯氣隙磁場呈梯形波分布，性能更接近于直流電動機。梯形波分布，性能更接近于直流電動機。梯形波永磁同步電動機構(gòu)成的自控變頻同步形

8、波永磁同步電動機構(gòu)成的自控變頻同步電動機又稱作無刷直流電動機，縮寫為電動機又稱作無刷直流電動機，縮寫為BLDM。9.1.3 同步電動機的矩角特同步電動機的矩角特性性l在忽略定子電阻時，同步電動機從定子側(cè)在忽略定子電阻時，同步電動機從定子側(cè)輸入的電磁功率輸入的電磁功率13cos3cos()3cos cos3sin sinMssssssssPPU IU IU IU I9.1.3 同步電動機的矩角特同步電動機的矩角特性性圖圖9 -1 凸極同步電動機穩(wěn)定運行相量圖凸極同步電動機穩(wěn)定運行相量圖sincoscossinssqqsssddssqssdUIxUEIxIIII9.1.3 同步電動機的矩角特同步電

9、動機的矩角特性性l電磁功率電磁功率223cos cos3sin sin3cos3sinsin(cos )3cos3sin113sin3()cos sin3()3sinsin22MssssssqssdsssssqdsssdqdsdqssddqPU IU IU IU IUEUUUxxEUUxxxUxxU Exx x9.1.3 同步電動機的矩角特同步電動機的矩角特性性l電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩 2sin2)(3sin32qdmqdsdmssexxxxUxEUTl第第1部分由轉(zhuǎn)子磁動勢產(chǎn)生，是同步電動部分由轉(zhuǎn)子磁動勢產(chǎn)生，是同步電動機的主轉(zhuǎn)矩；機的主轉(zhuǎn)矩；l第第2部分由于磁路不對稱產(chǎn)生，稱作磁阻部分由于磁路不

10、對稱產(chǎn)生，稱作磁阻反應(yīng)轉(zhuǎn)矩。反應(yīng)轉(zhuǎn)矩。9.1.3 同步電動機的矩角特同步電動機的矩角特性性圖圖9 -2 凸極同步電動機的矩角特性凸極同步電動機的矩角特性9.1.3 同步電動機的矩角特同步電動機的矩角特性性l隱極同步電動機隱極同步電動機 l電磁功率電磁功率l電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩 dqxx3sinssMdU EPx3sinssemdU ETx9.1.3 同步電動機的矩角特同步電動機的矩角特性性圖圖9 -3 隱極同步電動機的矩角特性隱極同步電動機的矩角特性2電磁轉(zhuǎn)矩最大電磁轉(zhuǎn)矩最大 max3ssemdU ETx9.1.4 同步電動機的穩(wěn)定運同步電動機的穩(wěn)定運行行圖圖9 -4 隱極同步電動機的矩角特性隱極

11、同步電動機的矩角特性02能夠穩(wěn)定運行能夠穩(wěn)定運行9.1.4 同步電動機的穩(wěn)定運同步電動機的穩(wěn)定運行行圖圖9 -5 隱極同步電動機的矩角特性隱極同步電動機的矩角特性不能穩(wěn)定運行，不能穩(wěn)定運行，產(chǎn)生失步現(xiàn)象產(chǎn)生失步現(xiàn)象。29.1.5 同步電動機的起動同步電動機的起動l當同步電動機在工頻電源下起動時，定子當同步電動機在工頻電源下起動時，定子磁動勢以同步轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，電動機轉(zhuǎn)速具有磁動勢以同步轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，電動機轉(zhuǎn)速具有較大的滯后，不能快速跟上同步轉(zhuǎn)速；較大的滯后，不能快速跟上同步轉(zhuǎn)速；l在一個周期內(nèi)，電磁轉(zhuǎn)矩的平均值等于零，在一個周期內(nèi)，電磁轉(zhuǎn)矩的平均值等于零，故同步電動機不能起動。故同步電動機不能起動。l

12、同步電動機中轉(zhuǎn)子有起動繞組，使電動機同步電動機中轉(zhuǎn)子有起動繞組，使電動機按異步電動機的方式起動，當轉(zhuǎn)速接近同按異步電動機的方式起動，當轉(zhuǎn)速接近同步轉(zhuǎn)速時再通入勵磁電流牽入同步。步轉(zhuǎn)速時再通入勵磁電流牽入同步。9.1.6 同步電動機的調(diào)速同步電動機的調(diào)速l同步電動機的轉(zhuǎn)速等于同步轉(zhuǎn)速同步電動機的轉(zhuǎn)速等于同步轉(zhuǎn)速l同步電動機有確定的極對數(shù)同步電動機有確定的極對數(shù)l同步電動機的調(diào)速只能是改變電源頻率的同步電動機的調(diào)速只能是改變電源頻率的變頻調(diào)速。變頻調(diào)速。pnfnn11609.1.6 同步電動機的調(diào)速同步電動機的調(diào)速l忽略定子漏阻抗壓降，則定子電壓忽略定子漏阻抗壓降，則定子電壓 l同步電動機變頻調(diào)速

13、的電壓頻率特性與異同步電動機變頻調(diào)速的電壓頻率特性與異步電動機變頻調(diào)速相同。步電動機變頻調(diào)速相同。l基頻以下采用帶定子壓降補償?shù)暮銐侯l比基頻以下采用帶定子壓降補償?shù)暮銐侯l比控制方式，基頻以上采用電壓恒定的控制控制方式，基頻以上采用電壓恒定的控制方式。方式。mNssSkNfU44. 419.1.6 同步電動機的調(diào)速同步電動機的調(diào)速圖圖9 -6 同步電動機變頻調(diào)速機械特性同步電動機變頻調(diào)速機械特性基頻以下基頻以下 max3ssedmE UTx常數(shù)基頻以上基頻以上 max1311sNsemdmUETxn9.2他控變頻同步電動機調(diào)他控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)速系統(tǒng)l他控變頻調(diào)速的特點是電源頻率與同步電他

14、控變頻調(diào)速的特點是電源頻率與同步電動機的實際轉(zhuǎn)速無直接的必然聯(lián)系。動機的實際轉(zhuǎn)速無直接的必然聯(lián)系。l控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，可以同時實現(xiàn)多臺同控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，可以同時實現(xiàn)多臺同步電動機調(diào)速。步電動機調(diào)速。l沒有從根本上消除失步問題。沒有從根本上消除失步問題。9.2.1轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制的同步電動機群調(diào)速系統(tǒng)制的同步電動機群調(diào)速系統(tǒng)l多臺永磁或磁阻同步電動機并聯(lián)接在公共多臺永磁或磁阻同步電動機并聯(lián)接在公共的變頻器上，由統(tǒng)一的頻率給定信號同時的變頻器上，由統(tǒng)一的頻率給定信號同時調(diào)節(jié)各臺電動機的轉(zhuǎn)速。調(diào)節(jié)各臺電動機的轉(zhuǎn)速。l轉(zhuǎn)子振蕩和失步問題并未解決。轉(zhuǎn)子振蕩和失步問題并未解決。l各

15、臺同步電動機的負載不能太大，否則會各臺同步電動機的負載不能太大，否則會造成負載大的同步電動機失步，進而使整造成負載大的同步電動機失步，進而使整個調(diào)速系統(tǒng)崩潰。個調(diào)速系統(tǒng)崩潰。9.2.1轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制的同步電動機群調(diào)速系統(tǒng)制的同步電動機群調(diào)速系統(tǒng)圖圖9 -7 多臺同步電動機的恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng)多臺同步電動機的恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng)9.2.2大功率同步電動機調(diào)大功率同步電動機調(diào)速系統(tǒng)速系統(tǒng)l可以采用恒壓頻比控制，在起動過程中，可以采用恒壓頻比控制，在起動過程中，同步電動機定子電源頻率按斜坡規(guī)律變化，同步電動機定子電源頻率按斜坡規(guī)律變化，將動態(tài)轉(zhuǎn)差限制在允許的范圍內(nèi)，以保證將

16、動態(tài)轉(zhuǎn)差限制在允許的范圍內(nèi)，以保證同步電動機順利起動。同步電動機順利起動。l起動結(jié)束后，同步電動機轉(zhuǎn)速等于同步轉(zhuǎn)起動結(jié)束后，同步電動機轉(zhuǎn)速等于同步轉(zhuǎn)速，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)差等于零。速，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)差等于零。l也可以采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的矢量控制或直也可以采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制。接轉(zhuǎn)矩控制。9.2.2大功率同步電動機調(diào)大功率同步電動機調(diào)速系統(tǒng)速系統(tǒng)圖圖9 -8 變壓變頻器供電的同步電動機調(diào)速系統(tǒng)變壓變頻器供電的同步電動機調(diào)速系統(tǒng)9.3自控變頻同步電動機調(diào)自控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)速系統(tǒng)l他控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)變頻器的輸他控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)變頻器的輸出頻率與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速或位置無直接的關(guān)系，出頻率

17、與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速或位置無直接的關(guān)系，若控制不當，仍然會造成失步。若控制不當，仍然會造成失步。l根據(jù)轉(zhuǎn)子位置直接控制變頻裝置的輸出電根據(jù)轉(zhuǎn)子位置直接控制變頻裝置的輸出電壓或電流的相位，就能從根本上杜絕失步壓或電流的相位，就能從根本上杜絕失步現(xiàn)象，這就是自控變頻同步電動機的初衷?，F(xiàn)象，這就是自控變頻同步電動機的初衷。9.3.1自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機圖圖9 -9 自控變頻同步電動機調(diào)速原理圖自控變頻同步電動機調(diào)速原理圖UI逆變器逆變器 BQ轉(zhuǎn)子位置檢測器轉(zhuǎn)子位置檢測器需要兩套需要兩套可控功率可控功率單元，系單元，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復統(tǒng)結(jié)構(gòu)復雜。雜。9.3.1自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機l在基頻

18、以下調(diào)速時，需要電壓頻率協(xié)調(diào)控在基頻以下調(diào)速時，需要電壓頻率協(xié)調(diào)控制。制。l需要一套直流調(diào)壓裝置，為逆變器提供可需要一套直流調(diào)壓裝置，為逆變器提供可調(diào)的直流電源。調(diào)的直流電源。l調(diào)速時改變直流電壓，轉(zhuǎn)速將隨之變化，調(diào)速時改變直流電壓，轉(zhuǎn)速將隨之變化，逆變器的輸出頻率自動跟蹤轉(zhuǎn)速。逆變器的輸出頻率自動跟蹤轉(zhuǎn)速。l在表面上只控制了電壓，實際上也自動地在表面上只控制了電壓，實際上也自動地控制了頻率，這就是自控變頻同步電動機控制了頻率，這就是自控變頻同步電動機變壓變頻調(diào)速。變壓變頻調(diào)速。9.3.1自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機l采用采用PWM逆變器，既完成變頻，又實現(xiàn)逆變器，既完成變頻，又實現(xiàn)調(diào)

19、壓。調(diào)壓。l可控整流器就可以用不可控整流器，或直可控整流器就可以用不可控整流器，或直接由直流母線供電，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，只需接由直流母線供電，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，只需一套可控功率單元。一套可控功率單元。9.3.1自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機圖圖9 -10 PWM控制的自控變頻同步電動機及調(diào)速原理圖控制的自控變頻同步電動機及調(diào)速原理圖9.3.1自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機l從電動機本身看，自控變頻同步電動機是從電動機本身看，自控變頻同步電動機是一臺同步電動機，可以是永磁式的，容量一臺同步電動機，可以是永磁式的，容量大時也可以用勵磁式的。大時也可以用勵磁式的。l把電動機和逆變器、轉(zhuǎn)子位置檢測

20、器把電動機和逆變器、轉(zhuǎn)子位置檢測器BQ合起來看，如同是一臺直流電動機。合起來看，如同是一臺直流電動機。l從外部看來，改變直流電壓，就可實現(xiàn)調(diào)從外部看來，改變直流電壓，就可實現(xiàn)調(diào)速，相當于直流電動機的調(diào)壓調(diào)速。速，相當于直流電動機的調(diào)壓調(diào)速。9.3.1自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機l在自控變頻同步電動機中采用的電力電子在自控變頻同步電動機中采用的電力電子逆變器和轉(zhuǎn)子位置檢測器就相當于電子式逆變器和轉(zhuǎn)子位置檢測器就相當于電子式換向器，用靜止的電力電子電路代替了容換向器，用靜止的電力電子電路代替了容易產(chǎn)生火花的旋轉(zhuǎn)接觸式換向器，用電子易產(chǎn)生火花的旋轉(zhuǎn)接觸式換向器，用電子換向取代機械換向。換向取

21、代機械換向。9.3.1自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機l無換向器電動機無換向器電動機由于采用電子換相取由于采用電子換相取代了機械式的換向器，多用于帶直流勵磁代了機械式的換向器，多用于帶直流勵磁的同步電動機。的同步電動機。l正弦波永磁自控變頻同步電動機正弦波永磁自控變頻同步電動機以正以正弦波永磁同步電動機為核心，構(gòu)成的自控弦波永磁同步電動機為核心，構(gòu)成的自控變頻同步電動機。變頻同步電動機。9.3.1自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機l梯形波永磁自控變頻同步電動機即無刷直梯形波永磁自控變頻同步電動機即無刷直流電動機流電動機以梯形波永磁同步電動機為以梯形波永磁同步電動機為核心的自控變頻同步電動

22、機，性能更接近核心的自控變頻同步電動機，性能更接近于直流電動機。但沒有電刷，故稱無刷直于直流電動機。但沒有電刷，故稱無刷直流電動機。流電動機。l盡管在名稱上有區(qū)別，本質(zhì)上都是一樣的，盡管在名稱上有區(qū)別，本質(zhì)上都是一樣的，所以統(tǒng)稱作所以統(tǒng)稱作“自控變頻同步電動機自控變頻同步電動機”。9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)l無刷直流電動機實質(zhì)上是一種特定類型的無刷直流電動機實質(zhì)上是一種特定類型的永磁同步電動機，轉(zhuǎn)子磁極采用瓦形磁鋼，永磁同步電動機，轉(zhuǎn)子磁極采用瓦形磁鋼，經(jīng)專門的磁路設(shè)計，可獲得梯形波的氣隙經(jīng)專門的磁路設(shè)計，可獲得梯形波的氣隙磁場，感應(yīng)

23、的電動勢也是梯形波的。磁場，感應(yīng)的電動勢也是梯形波的。l逆變器提供與電動勢嚴格同相的方波電流。逆變器提供與電動勢嚴格同相的方波電流。9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)圖圖9 -11 梯形波永磁同步電動機的電動勢波形與近似的電梯形波永磁同步電動機的電動勢波形與近似的電流波形圖流波形圖9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)圖圖9 -12 梯形波永磁同步電動機的等效電路及逆變器主電梯形波永磁同步電動機的等效電路及逆變器主電路原理圖路原理圖9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系

24、統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)圖圖9 -13 PWM逆變逆變器輸出電壓器輸出電壓圖圖9 -14 梯形波永磁同步梯形波永磁同步電動機的轉(zhuǎn)矩脈動電動機的轉(zhuǎn)矩脈動9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)lPWM逆變器輸出電壓為調(diào)制方波序列，逆變器輸出電壓為調(diào)制方波序列，換相的順序與三相橋式晶閘管可控整流電換相的順序與三相橋式晶閘管可控整流電路相同，并按直流路相同，并按直流PWM的方法對方波進的方法對方波進行調(diào)制，同時完成變壓變頻功能。行調(diào)制，同時完成變壓變頻功能。l換相時電流波形不可能突跳，其波形實際換相時電流波形不可能突跳，其波形實際上只能是近似梯形的，因而通

25、過氣隙傳送上只能是近似梯形的，因而通過氣隙傳送到轉(zhuǎn)子的電磁功率也是梯形波。到轉(zhuǎn)子的電磁功率也是梯形波。9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)l梯形波永磁同步電動機的電壓方程梯形波永磁同步電動機的電壓方程 000000000000AsAAABsBBBCsCCCuRiLieduRiLiedtuRiLie9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)l在非換相情況下，同時只有兩相導通，從在非換相情況下，同時只有兩相導通，從逆變器直流側(cè)看進去，為兩相繞組串聯(lián)，逆變器直流側(cè)看進去，為兩相繞組串聯(lián)，則電磁功率則電磁功率

26、l電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩 ppmIEP2pppppppmmmeInIEnnPPT22/9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)l不考慮換相過程及不考慮換相過程及PWM調(diào)制等因素的影調(diào)制等因素的影響，響，VT1和和VT6導通時，導通時，A、B兩相導通，兩相導通，而而C相關(guān)斷相關(guān)斷l(xiāng)無刷直流電動機的電壓方程無刷直流電動機的電壓方程 0ABpCiiIi ABpeeE 222pABsppdIuuR ILEdt9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)l采用采用PWM控制控制 l電壓方程電壓方程 l狀態(tài)方程狀態(tài)方程l電樞

27、漏磁時間常數(shù)電樞漏磁時間常數(shù) dBAUuu222pspdpdIR ILUEdt12ppdpldIEUIdtTLL lsLTR9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)l根據(jù)電機和電力拖動系統(tǒng)基本理論根據(jù)電機和電力拖動系統(tǒng)基本理論 22()pepepppeppeLEknTE In k IndTTdtJ9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)l無刷直流電動機的狀態(tài)方程無刷直流電動機的狀態(tài)方程2212ppepLpedplssnndk ITdtJJdIkUIdtTLL 9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電

28、動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)圖圖9 -15 無刷直流電動機的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖無刷直流電動機的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)圖圖9 -16 無刷直流電動機調(diào)速系統(tǒng)無刷直流電動機調(diào)速系統(tǒng)lASR和和ACR均為帶有積分均為帶有積分和輸出限幅的和輸出限幅的PI調(diào)節(jié)器，調(diào)調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器可參照直節(jié)器可參照直流調(diào)速系統(tǒng)的流調(diào)速系統(tǒng)的方法設(shè)計。方法設(shè)計。9.3.2梯形波永磁同步電動梯形波永磁同步電動機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)機的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)圖圖9 -17 無刷直流電動機調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖無刷直流電動機調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖9.4同步電動機矢量控制系統(tǒng)

29、同步電動機矢量控制系統(tǒng)l通過坐標變換，把同步電動機等效成直流通過坐標變換，把同步電動機等效成直流電動機，再模仿直流電動機的控制方法進電動機，再模仿直流電動機的控制方法進行控制。行控制。l在同步電動機矢量控制系統(tǒng)中，為了準確在同步電動機矢量控制系統(tǒng)中，為了準確地定向，需要檢測轉(zhuǎn)子位置。地定向，需要檢測轉(zhuǎn)子位置。l因此，同步電動機矢量控制變頻調(diào)速也可因此，同步電動機矢量控制變頻調(diào)速也可歸屬于自控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)。歸屬于自控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)。9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l作如下假定：作如下假定：（1）忽略空間諧波，設(shè)定子三相繞組對稱，）忽略空間諧

30、波，設(shè)定子三相繞組對稱，所產(chǎn)生的磁動勢沿氣隙按正弦規(guī)律分布；所產(chǎn)生的磁動勢沿氣隙按正弦規(guī)律分布；（2）忽略磁路飽和，各繞組的自感和互感都）忽略磁路飽和，各繞組的自感和互感都是恒定的；是恒定的；（3）忽略鐵心損耗；）忽略鐵心損耗；（4）不考慮頻率變化和溫度變化對繞組電阻）不考慮頻率變化和溫度變化對繞組電阻的影響。的影響。9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l定子三相繞組是靜止的，轉(zhuǎn)子以角速度旋轉(zhuǎn)，定子三相繞組是靜止的，轉(zhuǎn)子以角速度旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子上的勵磁繞組在勵磁電壓供電下流過勵轉(zhuǎn)子上的勵磁繞組在勵磁電壓供電下流過勵磁電流。磁電流。l沿勵磁磁極的軸線為沿勵磁磁極的軸線

31、為d軸，與軸，與d軸正交的是軸正交的是q軸，軸，dq坐標系固定在轉(zhuǎn)子上，與轉(zhuǎn)子同步旋坐標系固定在轉(zhuǎn)子上，與轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。l阻尼繞組是多導條類似籠型的繞組，等效成阻尼繞組是多導條類似籠型的繞組，等效成在在d軸和軸和q軸各自短路的兩個獨立的繞組。軸各自短路的兩個獨立的繞組。9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型圖圖9-18 帶有阻尼繞組的同步電動機物理模型帶有阻尼繞組的同步電動機物理模型9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l考慮同步電動機的凸極效應(yīng)和阻尼繞組，同考慮同步電動機的凸極效應(yīng)和阻尼繞組，同步電動機的定子電壓方程為步電動

32、機的定子電壓方程為 dtdiRudtdiRudtdiRuCCsCBBsBAAsA9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l轉(zhuǎn)子電壓方程轉(zhuǎn)子電壓方程 dtdiRdtdiRdtdIRUrqrqrqrdrdrdffff009.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l按照坐標變換原理，將定子電壓方程從按照坐標變換原理，將定子電壓方程從ABC三相坐標系變換到三相坐標系變換到dq二相旋轉(zhuǎn)坐標系。二相旋轉(zhuǎn)坐標系。l定子電壓方程定子電壓方程sdsqsqssqsqsdsdssddtdiRudtdiRu9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)

33、學模型態(tài)數(shù)學模型l在在dq兩相旋轉(zhuǎn)坐標系上的磁鏈方程為兩相旋轉(zhuǎn)坐標系上的磁鏈方程為rqrqsqmqrqrdrdfmdsdmdrdrdmdffsdmdfrqmqsqsqsqrdmdfmdsdsdsdiLiLiLILiLiLILiLiLiLiLILiL9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l同步電動機在同步電動機在dq坐標系上的轉(zhuǎn)矩和運動方程坐標系上的轉(zhuǎn)矩和運動方程分別為分別為)(sdsqsqsdpeiinTLpsdsqsqsdpLepTJniiJnTTJndtd)()(29.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l轉(zhuǎn)矩方程整理后得轉(zhuǎn)矩方

34、程整理后得 ()()epmdf sqpsdsqsd sqpmd rd sqmq rq sdTn LI inLLi inL i iL i i9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l第一項是轉(zhuǎn)子勵磁磁動勢和定子電樞反應(yīng)磁第一項是轉(zhuǎn)子勵磁磁動勢和定子電樞反應(yīng)磁動勢轉(zhuǎn)矩分量相互作用所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，是同動勢轉(zhuǎn)矩分量相互作用所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，是同步電動機主要的電磁轉(zhuǎn)矩。步電動機主要的電磁轉(zhuǎn)矩。l第二項是由凸極效應(yīng)造成的磁阻變化在電樞第二項是由凸極效應(yīng)造成的磁阻變化在電樞反應(yīng)磁動勢作用下產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，稱作反應(yīng)轉(zhuǎn)反應(yīng)磁動勢作用下產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，稱作反應(yīng)轉(zhuǎn)矩或磁阻轉(zhuǎn)矩。矩或磁阻轉(zhuǎn)矩。l第三項

35、是電樞反應(yīng)磁動勢與阻尼繞組磁動勢第三項是電樞反應(yīng)磁動勢與阻尼繞組磁動勢相互作用的轉(zhuǎn)矩。相互作用的轉(zhuǎn)矩。9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l同步電動機的電壓矩陣方程式同步電動機的電壓矩陣方程式rqrdfsqsdrqmqrdmdmdmdfmdmqsqmdmdsdrqrdfsqsdrqrdfmdmdssdmqsqsfsqsdiiIiidtdLLLLLLLLLLLLLiiIiiRRRLLRLLLRUuu000000000000000000000000000009.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l運動方程運動方程 l勵磁繞組的存在，

36、增加了狀態(tài)變量的維數(shù)，勵磁繞組的存在，增加了狀態(tài)變量的維數(shù)，提高了微分方程的階次，而凸極效應(yīng)使得提高了微分方程的階次，而凸極效應(yīng)使得d軸和軸和q軸參數(shù)不等，增加了數(shù)學模型的復雜軸參數(shù)不等，增加了數(shù)學模型的復雜性。性。LpsdrqmqsqrdmdsqsdsqsdsqfmdpLepTJniiLiiLiiLLiILJnTTJndtd)()()(29.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l隱極式同步電動機的隱極式同步電動機的dq軸對稱軸對稱 l忽略阻尼繞組的作用，則動態(tài)數(shù)學模型為忽略阻尼繞組的作用，則動態(tài)數(shù)學模型為,sdsqsmdmqmLLL LLLfsqsdfmsmsf

37、sqsdfmssssfsqsdIiidtdLLLLLIiiRLRLoLRUuu000000LpsqfmpLepTJniILJnTTJndtd2)(9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l隱極式同步電動機的狀態(tài)方程隱極式同步電動機的狀態(tài)方程 l漏磁系數(shù)漏磁系數(shù) 2()1111pppeLmf sqLmfsdsmsdsqfsdfssfssfsqsmsdsqfsqsssffmsmmsdsqfsdfsfsfsffnnndTTL I iTdtJJJL RdiRLiiIuUdtLL LLL LdiRLiiIudtLLLdIRL RLLiiIuUdtL LLLL LL 21ms

38、fLL L 9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型圖圖9-19 隱極式同步電動機動態(tài)結(jié)構(gòu)圖隱極式同步電動機動態(tài)結(jié)構(gòu)圖9.4.1可控勵磁同步電動機動可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型態(tài)數(shù)學模型l同步電動機也是個非線性、強耦合的多變量同步電動機也是個非線性、強耦合的多變量系統(tǒng)，若考慮阻尼繞組的作用和凸極效應(yīng)時，系統(tǒng)，若考慮阻尼繞組的作用和凸極效應(yīng)時，動態(tài)模型更為復雜，與異步電動機相比，其動態(tài)模型更為復雜，與異步電動機相比，其非線性、強耦合的程度有過之而無不及。非線性、強耦合的程度有過之而無不及。l為了達到良好的控制效果，往往采用電流閉為了達到良好的控制效果，往往采用電流

39、閉環(huán)控制的方式，實現(xiàn)對象的近似解耦。環(huán)控制的方式，實現(xiàn)對象的近似解耦。 9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l保持同步電動機的氣隙磁鏈恒定，采用按氣保持同步電動機的氣隙磁鏈恒定，采用按氣隙磁鏈定向。隙磁鏈定向。l忽略阻尼繞組的作用，在可控勵磁同步電動忽略阻尼繞組的作用，在可控勵磁同步電動機中，除轉(zhuǎn)子直流勵磁外，定子磁動勢還產(chǎn)機中，除轉(zhuǎn)子直流勵磁外，定子磁動勢還產(chǎn)生電樞反應(yīng)，直流勵磁與電樞反應(yīng)合成起來生電樞反應(yīng)，直流勵磁與電樞反應(yīng)合成起來產(chǎn)生氣隙磁鏈。產(chǎn)生氣隙磁鏈。 9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量

40、控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l同步電動機氣隙磁鏈是指與定子和轉(zhuǎn)子交鏈同步電動機氣隙磁鏈是指與定子和轉(zhuǎn)子交鏈的主磁鏈，沿的主磁鏈，沿dq軸分解得在軸分解得在dq坐標系的表坐標系的表達式達式l氣隙磁鏈矢量可以用其幅值和角度來表示氣隙磁鏈矢量可以用其幅值和角度來表示sqmgqfmsdmgdiLILiL22gqggdjarctgjgggdgqee9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l定子磁鏈定子磁鏈l電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩 gqsqlssqmsqlssqgdsdlsfmsdmsdlssdiLiLiLiLILiLiL)(sdgqsqgdpeiin

41、T9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l定義定義mt坐標系，使坐標系，使m軸與氣隙合成磁鏈矢軸與氣隙合成磁鏈矢量重合，量重合，t軸與軸與m軸正交。軸正交。l將定子三相電流合成矢量和勵磁電流矢量將定子三相電流合成矢量和勵磁電流矢量沿沿m、t軸分解為勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量，軸分解為勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量，9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)圖圖9-20 可控勵磁同步電動機空間矢量圖可控勵磁同步電動機空間矢量圖9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)

42、隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量與在勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量與在dq坐標系中相應(yīng)坐標系中相應(yīng)分量的關(guān)系分量的關(guān)系 cossinsincosggsdsmggsqstiiiicossinsincos0fmggfftggiIi9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l按氣隙磁鏈定向按氣隙磁鏈定向l由此導出由此導出cossinsincos0gmgggdm smm fmm ggtgggqm stm ftL iL iL iL iL iftstfmsmgiiiii9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定

43、向矢量控制系統(tǒng)l同步電動機的電磁轉(zhuǎn)矩同步電動機的電磁轉(zhuǎn)矩 l按氣隙磁鏈定向后，同步電動機的轉(zhuǎn)矩公按氣隙磁鏈定向后，同步電動機的轉(zhuǎn)矩公式與直流電動機轉(zhuǎn)矩表達式相同。式與直流電動機轉(zhuǎn)矩表達式相同。ftgmpstgmpeininT9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l只要保證氣隙磁鏈恒定，控制定子電流的只要保證氣隙磁鏈恒定，控制定子電流的轉(zhuǎn)矩分量就可以方便靈活地控制同步電動轉(zhuǎn)矩分量就可以方便靈活地控制同步電動機的電磁轉(zhuǎn)矩。機的電磁轉(zhuǎn)矩。l當定子電壓與電流都為三相對稱正弦時，當定子電壓與電流都為三相對稱正弦時，電壓相量與電流相量的相位差等于

44、合成矢電壓相量與電流相量的相位差等于合成矢量的夾角，可得可控勵磁同步電動機空間量的夾角，可得可控勵磁同步電動機空間矢量和時間相量圖。矢量和時間相量圖。9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)圖圖9-21 可控勵磁同步電動機空間矢量圖和時間相量可控勵磁同步電動機空間矢量圖和時間相量9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l要保證氣隙磁鏈恒定，只要使要保證氣隙磁鏈恒定，只要使恒定即可。恒定即可。l定子電流的勵磁分量可以從同步電動機期定子電流的勵磁分量可以從同步電動機期望的功率因數(shù)值求

45、出。一般說來，希望功望的功率因數(shù)值求出。一般說來，希望功率因數(shù)率因數(shù)gsmfmiiicos1,2s0smi9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l按氣隙磁鏈定向按氣隙磁鏈定向 22122ssmststssmffmftftstgfmfmiiiitgiIiiiiarctgarctgii9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l以以A軸為參考坐標軸，則軸為參考坐標軸，則d軸的位置角為軸的位置角為可以通過電機軸上的位置傳感器可以通過電機軸上的位置傳感器BQ測得或通測得或通過轉(zhuǎn)速積分得到

46、。過轉(zhuǎn)速積分得到。l定子電流空間矢量與定子電流空間矢量與A軸的夾角軸的夾角 dtrrgs9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l定子電流空間矢量與定子電流空間矢量與A軸夾角的期望值軸夾角的期望值l若使功率因數(shù)等于若使功率因數(shù)等于1 *ststrgsrfmsmiiarctgarctgii*2strgsrfmiarctgi9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l由定子電流空間矢量的期望值和相位角的由定子電流空間矢量的期望值和相位角的期望值，可以求出三相定子電流給定值期望值，可以求

47、出三相定子電流給定值*cos2cos()32cos()3AsBsCsiiiiii9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)圖圖9-22 同步電動機矢量運算器同步電動機矢量運算器9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)圖圖9-23 可控勵磁同步電動機基于電流模型的矢量控制系統(tǒng)可控勵磁同步電動機基于電流模型的矢量控制系統(tǒng)9.4.2可控勵磁同步電動機按氣可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)l同步電動機常常是凸極的，其直軸和交軸同步電動機常常是凸極的，其直軸和

48、交軸磁路不同，因而電感值也不一樣。磁路不同，因而電感值也不一樣。l轉(zhuǎn)子中的阻尼繞組、定子繞組電阻及漏抗轉(zhuǎn)子中的阻尼繞組、定子繞組電阻及漏抗對系統(tǒng)性能有一定影響。對系統(tǒng)性能有一定影響。l實際系統(tǒng)矢量運算器的算法要復雜得多。實際系統(tǒng)矢量運算器的算法要復雜得多。9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)l正弦波永磁同步電動機具有定子三相分布正弦波永磁同步電動機具有定子三相分布繞組和永磁轉(zhuǎn)子，在磁路結(jié)構(gòu)和繞組分布繞組和永磁轉(zhuǎn)子，在磁路結(jié)構(gòu)和繞組分布上保證定子繞組中的感應(yīng)電動勢具有正弦上保證定子繞組中的感應(yīng)電動勢具有正弦波形，外施的定子電壓和電流也應(yīng)為正弦波形，外施的定子

49、電壓和電流也應(yīng)為正弦波。波。l永磁同步電動機一般沒有阻尼繞組，轉(zhuǎn)子永磁同步電動機一般沒有阻尼繞組，轉(zhuǎn)子由永磁體材料構(gòu)成，無勵磁繞組。由永磁體材料構(gòu)成，無勵磁繞組。l永磁同步電動機具有幅值恒定、方向隨轉(zhuǎn)永磁同步電動機具有幅值恒定、方向隨轉(zhuǎn)子位置變化的轉(zhuǎn)子磁動勢。子位置變化的轉(zhuǎn)子磁動勢。9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)圖圖9-24 永磁同步電動機物理模型永磁同步電動機物理模型9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)l假想轉(zhuǎn)子由一般導磁材料構(gòu)成，帶有一個假想轉(zhuǎn)子由一般導磁材料構(gòu)成，帶有一個虛擬的勵磁繞組，通以虛擬的勵磁電流，

50、虛擬的勵磁繞組，通以虛擬的勵磁電流，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)子磁動勢與永磁同步電動機的轉(zhuǎn)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)子磁動勢與永磁同步電動機的轉(zhuǎn)子磁動勢相等。子磁動勢相等。l永磁同步電動機可以與一般的電勵磁同步永磁同步電動機可以與一般的電勵磁同步電動機等效，唯一的差別是虛擬勵磁電流電動機等效，唯一的差別是虛擬勵磁電流恒定恒定。fI常數(shù)0dtdIffL虛擬勵磁繞虛擬勵磁繞組等效電感組等效電感 9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)l永磁同步電動機定子電壓永磁同步電動機定子電壓l考慮凸極效應(yīng)時，磁鏈方程考慮凸極效應(yīng)時，磁鏈方程sdsqsqssqsqsdsdssddtdiRudtdiRuffsdmd

51、fsqsqsqfmdsdsdsdILiLiLILiL9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)l轉(zhuǎn)矩方程轉(zhuǎn)矩方程l將磁鏈方程代入電壓方程將磁鏈方程代入電壓方程 ()()epsd sqsq sdpmdf sqsdsqsd sqTniinLI iLLi i000sdsdsdsdssqfsqsqsqsqsdsmduiLiRLdIuiLiLRLdt9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)l永磁同步電動機的狀態(tài)方程為永磁同步電動機的狀態(tài)方程為l與電勵磁的隱極式同步電動機相比較，隱與電勵磁的隱極式同步電動機相比較，隱極式永磁同步電動機的數(shù)學

52、模型階次低，極式永磁同步電動機的數(shù)學模型階次低，非線性強耦合程度有所減弱。非線性強耦合程度有所減弱。sqsqfsqmdsqsqssdsqsdsqsdsdsqsdsqsdsdssdLpsqsdsqsdsqfmdpLepuLILLiLRiLLdtdiuLiLLiLRdtdiTJniiLLiILJnTTJndtd11)()(29.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)l永磁同步電動機常采用按轉(zhuǎn)子磁鏈定向控永磁同步電動機常采用按轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制，制，l代入轉(zhuǎn)矩方程，得代入轉(zhuǎn)矩方程，得fsdmdffLiLI)(2sqsdsqsdsqsdfmdsqffmdpeiiLLiiL

53、LiLLnT9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)l在基頻以下的恒轉(zhuǎn)矩工作區(qū)中，控制定子在基頻以下的恒轉(zhuǎn)矩工作區(qū)中，控制定子電流矢量使之落在電流矢量使之落在q軸上，即軸上，即l磁鏈方程為磁鏈方程為l電磁轉(zhuǎn)矩方程電磁轉(zhuǎn)矩方程 0sdissqiifffssqsqfmdsdILiLILsffmdpeiLLnT9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)圖圖9-25 永磁同步電動機轉(zhuǎn)子磁鏈定向空間矢量圖永磁同步電動機轉(zhuǎn)子磁鏈定向空間矢量圖a）恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速）恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速 b）弱磁恒功率調(diào)速）弱磁恒功率調(diào)速9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)l三相電流給定值三相電流給定值*cos()sin222cos()sin()23322cos()sin()233AsrsrBsrsrBsrsriiiiiiiii 9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)圖圖9-26 按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的永磁同步電動機矢量運算器按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的永磁同步電動機矢量運算器9.4.3正弦波永磁同步電動機矢正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)量控制系統(tǒng)圖圖9-27 按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的永磁同步