第6章網(wǎng)絡定位和發(fā)現(xiàn)技術分解

1、第6章網(wǎng)絡定位和發(fā)現(xiàn)技術分解學習任務學習任務 GPS GPS全球定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng) 蜂窩基站定位蜂窩基站定位 新興定位系統(tǒng)（新興定位系統(tǒng)（ AGPS AGPS ） Click to add title in here 123本章主要涉及：本章主要涉及：學習任務學習任務無線室內(nèi)環(huán)境定位無線室內(nèi)環(huán)境定位傳感器網(wǎng)絡節(jié)點定位技術傳感器網(wǎng)絡節(jié)點定位技術 傳感器網(wǎng)絡時間同步技術傳感器網(wǎng)絡時間同步技術Click to add title in here 456本章主要涉及：本章主要涉及：6.1 位置服務位置服務 位置服務（位置服務（LBS，Location Based Services）又稱定位服務，又稱

2、定位服務， LBS是由移動通信網(wǎng)絡和衛(wèi)星定位系統(tǒng)結合在一是由移動通信網(wǎng)絡和衛(wèi)星定位系統(tǒng)結合在一起提供的一種增值業(yè)務，通過一組定位技術獲得起提供的一種增值業(yè)務，通過一組定位技術獲得移動終端的位置信息移動終端的位置信息(如經(jīng)緯度坐標數(shù)據(jù)如經(jīng)緯度坐標數(shù)據(jù))，提供，提供給移動用戶本人或他人以及通信系統(tǒng)，實現(xiàn)各種給移動用戶本人或他人以及通信系統(tǒng)，實現(xiàn)各種與位置相關的業(yè)務。與位置相關的業(yè)務。 實質上是一種概念較為寬泛的與空間位置有關的實質上是一種概念較為寬泛的與空間位置有關的新型服務業(yè)務。新型服務業(yè)務。6.1 位置服務位置服務位置服務（位置服務（LBS，Location Based Services）又稱

3、定位服務，）又稱定位服務，LBS是由移動通信網(wǎng)絡和衛(wèi)星定位系統(tǒng)結合在一起提供的一種增是由移動通信網(wǎng)絡和衛(wèi)星定位系統(tǒng)結合在一起提供的一種增值業(yè)務，通過一組定位技術獲得移動終端的位置信息值業(yè)務，通過一組定位技術獲得移動終端的位置信息(如經(jīng)緯度坐如經(jīng)緯度坐標數(shù)據(jù)標數(shù)據(jù))，提供給移動用戶本人或他人以及通信系統(tǒng)，實現(xiàn)各種與，提供給移動用戶本人或他人以及通信系統(tǒng)，實現(xiàn)各種與位置相關的業(yè)務。實質上是一種概念較為寬泛的與空間位置有關位置相關的業(yè)務。實質上是一種概念較為寬泛的與空間位置有關的新型服務業(yè)務。的新型服務業(yè)務。關于位置服務的定義有很多。關于位置服務的定義有很多。202X年，美國學者年，美國學者Schi

4、lit首先提首先提出了位置服務的三大目標：你在哪里出了位置服務的三大目標：你在哪里(空間信息空間信息)、你和誰在一、你和誰在一起起(社會信息社會信息)、附近有什么資源、附近有什么資源(信息查詢信息查詢)。這也成為了。這也成為了LBS最最基礎的內(nèi)容?；A的內(nèi)容。 6.1 位置服務位置服務對于位置定義有如下幾種方法：對于位置定義有如下幾種方法： 1) AOA(angle of arrival )指通過兩個基站的交指通過兩個基站的交集來獲取移動臺集來獲取移動臺(Mobile station)的位置；的位置； 2) TDOA(time difference of arrival)工作原來工作原來類似與

5、類似與GPS。通過一個移動臺和多個基站交互的。通過一個移動臺和多個基站交互的時間差來定位；時間差來定位； 3) location signature位置標記。對每個位置區(qū)位置標記。對每個位置區(qū)進行標識來獲取位置；進行標識來獲取位置； 4) 衛(wèi)星定位。衛(wèi)星定位。6.1 位置服務位置服務 需要特別說明的是，位置信息不是單純的需要特別說明的是，位置信息不是單純的“位置位置”，而是包括：，而是包括： 地理位置（空間坐標）地理位置（空間坐標） 處在該位置的時刻（時間坐標）處在該位置的時刻（時間坐標） 處在該位置的對象（身份信息）處在該位置的對象（身份信息）6.2 GPS全球定位系統(tǒng)全球定位系統(tǒng)GPS 是

6、英文是英文Global Positioning System（全球定位（全球定位系統(tǒng)）的簡稱。系統(tǒng)）的簡稱。GPS是是20世紀世紀70年代由美國陸?？漳甏擅绹懞？杖娐?lián)合研制的新一代空間衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)三軍聯(lián)合研制的新一代空間衛(wèi)星導航定位系統(tǒng) 。其主要目的是為陸、海、空三大領域提供實時、其主要目的是為陸、海、空三大領域提供實時、 全全天候和全球性的導航服務天候和全球性的導航服務.經(jīng)過經(jīng)過20余年的研究實驗，耗資余年的研究實驗，耗資300億美元，到億美元，到202X年年3月，全球覆蓋率高達月，全球覆蓋率高達98%的的24顆顆GPS衛(wèi)星星座己衛(wèi)星星座己布設完成。布設完成。6.2.1. GPS構

7、成構成 GPS全球定位系統(tǒng)由空間部分、地面控制系統(tǒng)和用全球定位系統(tǒng)由空間部分、地面控制系統(tǒng)和用戶設備部分三部分組成。戶設備部分三部分組成。 空間部分空間部分 GPS的空間部分是由的空間部分是由24顆衛(wèi)星組成顆衛(wèi)星組成(21顆工作衛(wèi)星，顆工作衛(wèi)星，3顆備用衛(wèi)星），它位于距地表顆備用衛(wèi)星），它位于距地表20XX0km的上空的上空,均均勻分布在勻分布在6 個軌道面上個軌道面上,軌道傾角為軌道傾角為55。 衛(wèi)星的分布使得在全球任何地方、任何時間都可觀衛(wèi)星的分布使得在全球任何地方、任何時間都可觀測到測到4 顆以上的衛(wèi)星顆以上的衛(wèi)星,并能在衛(wèi)星中預存的導航信息。并能在衛(wèi)星中預存的導航信息。 GPS的衛(wèi)星因

8、為大氣摩擦等問題，隨著時間的推移，的衛(wèi)星因為大氣摩擦等問題，隨著時間的推移，導航精度會逐漸降低。導航精度會逐漸降低。 6.2.1. GPS構成構成 地面控制系統(tǒng)地面控制系統(tǒng) 地面控制系統(tǒng)由監(jiān)測站地面控制系統(tǒng)由監(jiān)測站、主控制站、地面天線、主控制站、地面天線所組成所組成,主控制站位于美國科羅拉多州春田市。主控制站位于美國科羅拉多州春田市。地面控制站負責收集由衛(wèi)星傳回之訊息地面控制站負責收集由衛(wèi)星傳回之訊息,并計算并計算衛(wèi)星星歷、相對距離衛(wèi)星星歷、相對距離,大氣校正等數(shù)據(jù)。大氣校正等數(shù)據(jù)。 用戶設備部分用戶設備部分 用戶設備部分即用戶設備部分即GPS 信號接收機。其主要功能信號接收機。其主要功能是能

9、夠捕獲到按一定衛(wèi)星截止角所選擇的待測是能夠捕獲到按一定衛(wèi)星截止角所選擇的待測衛(wèi)星，并跟蹤這些衛(wèi)星的運行。衛(wèi)星，并跟蹤這些衛(wèi)星的運行。6.2.1. GPS構成構成當接收機捕獲到跟蹤的衛(wèi)星信號后，就可測量出接當接收機捕獲到跟蹤的衛(wèi)星信號后，就可測量出接收天線至衛(wèi)星的偽距離和距離的變化率收天線至衛(wèi)星的偽距離和距離的變化率,解調出衛(wèi)星解調出衛(wèi)星軌道參數(shù)等數(shù)據(jù)。軌道參數(shù)等數(shù)據(jù)。根據(jù)這些數(shù)據(jù)，接收機中的微處理計算機就可按定根據(jù)這些數(shù)據(jù)，接收機中的微處理計算機就可按定位解算方法進行定位計算，計算出用戶所在地理位位解算方法進行定位計算，計算出用戶所在地理位置的經(jīng)緯度、高度、速度、時間等信息。置的經(jīng)緯度、高度、

10、速度、時間等信息。接收機硬件和機內(nèi)軟件以及接收機硬件和機內(nèi)軟件以及GPS 數(shù)據(jù)的后處理軟數(shù)據(jù)的后處理軟件包構成完整的件包構成完整的GPS 用戶設備。用戶設備。6.2.1. GPS構成構成GPS 接收機的結構分為天線單元和接收單元兩接收機的結構分為天線單元和接收單元兩部分。接收機一般采用機內(nèi)和機外兩種直流電部分。接收機一般采用機內(nèi)和機外兩種直流電源。關機后，機內(nèi)電池為源。關機后，機內(nèi)電池為RAM存儲器供電，以存儲器供電，以防止數(shù)據(jù)丟失。防止數(shù)據(jù)丟失。目前各種類型的接受機體積越來越小，重量越目前各種類型的接受機體積越來越小，重量越來越輕，便于野外觀測使用。來越輕，便于野外觀測使用。6.2.2. G

11、PS工作過程工作過程 GPS導航系統(tǒng)的基本原理是測量出已知位置的衛(wèi)星導航系統(tǒng)的基本原理是測量出已知位置的衛(wèi)星到用戶接收機之間的距離，然后綜合多顆衛(wèi)星的數(shù)到用戶接收機之間的距離，然后綜合多顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)就可知道接收機的具體位置。據(jù)就可知道接收機的具體位置。 要達到這一目的，衛(wèi)星的位置可以根據(jù)星載時鐘所要達到這一目的，衛(wèi)星的位置可以根據(jù)星載時鐘所記錄的時間在衛(wèi)星星歷中查出。記錄的時間在衛(wèi)星星歷中查出。 而用戶到衛(wèi)星的距離則通過紀錄衛(wèi)星信號傳播到用而用戶到衛(wèi)星的距離則通過紀錄衛(wèi)星信號傳播到用戶所經(jīng)歷的時間，再將其乘以光速得到戶所經(jīng)歷的時間，再將其乘以光速得到(由于大氣層由于大氣層電離層的干擾，這一距離

12、并不是用戶與衛(wèi)星之間的電離層的干擾，這一距離并不是用戶與衛(wèi)星之間的真實距離，而是偽距（真實距離，而是偽距（PR）.6.2.2. GPS工作過程工作過程 當當GPS衛(wèi)星正常工作時，會不斷地用衛(wèi)星正常工作時，會不斷地用1和和0二進制碼二進制碼元組成的偽隨機碼發(fā)射導航電文。元組成的偽隨機碼發(fā)射導航電文。 導航電文包括衛(wèi)星星歷、工作狀況、時鐘改正、電離導航電文包括衛(wèi)星星歷、工作狀況、時鐘改正、電離層時延修正、大氣折射修正等信息。它是從衛(wèi)星信號層時延修正、大氣折射修正等信息。它是從衛(wèi)星信號中解調制出來，以中解調制出來，以50b/s調制在載頻上發(fā)射的。調制在載頻上發(fā)射的。 當用戶接受到導航電文時，提取出衛(wèi)

13、星時間并將其與當用戶接受到導航電文時，提取出衛(wèi)星時間并將其與自己的時鐘做對比便可得知衛(wèi)星與用戶的距離，再利自己的時鐘做對比便可得知衛(wèi)星與用戶的距離，再利用導航電文中的衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)推算出衛(wèi)星發(fā)射電文時用導航電文中的衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)推算出衛(wèi)星發(fā)射電文時所處位置，用戶在大地坐標系中的位置速度等信息便所處位置，用戶在大地坐標系中的位置速度等信息便可得知。可得知。 6.2.2. GPS工作過程工作過程然而，由于用戶接受機使用的時鐘與衛(wèi)星星載時然而，由于用戶接受機使用的時鐘與衛(wèi)星星載時鐘不可能總是同步，所以除了用戶的三維坐標鐘不可能總是同步，所以除了用戶的三維坐標x、y、z外，還要引進一個外，還要引進一個t即

14、衛(wèi)星與接收機之間的即衛(wèi)星與接收機之間的時間差作為未知數(shù)，然后用時間差作為未知數(shù)，然后用4個方程將這個方程將這4個未知個未知數(shù)解出來。數(shù)解出來。所以如果想知道接收機所處的位置，至少要能接所以如果想知道接收機所處的位置，至少要能接收到收到4個衛(wèi)星的信號。個衛(wèi)星的信號。 6.2.2. GPS工作過程工作過程GPS衛(wèi)星信號接收工作原理衛(wèi)星信號接收工作原理 6.2.3. GPS定位計算定位計算GPS定位的基本原理是根據(jù)高速運動的衛(wèi)星瞬定位的基本原理是根據(jù)高速運動的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的起算數(shù)據(jù)，采用空間距離后間位置作為已知的起算數(shù)據(jù)，采用空間距離后方交會的方法，確定待測點的位置。方交會的方法，確定待測點

15、的位置。如下圖所示，假設如下圖所示，假設t時刻在地面待測點上安置時刻在地面待測點上安置GPS接收機，可以測定接收機，可以測定GPS信號到達接收機的信號到達接收機的時間時間t，再加上接收機所接收到的衛(wèi)星星歷等，再加上接收機所接收到的衛(wèi)星星歷等其它數(shù)據(jù)可以確定以下四個方程式：其它數(shù)據(jù)可以確定以下四個方程式： 6.2.3. GPS定位計算定位計算 GPS定位計定位計算算 6.2.3. GPS定位計算定位計算上述四個方程式中待測點坐標上述四個方程式中待測點坐標x、 y、 z 和和Vto為未為未知參數(shù)，其中知參數(shù)，其中di=cti (i=1、2、3、4)。 di (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星分別為

16、衛(wèi)星1、衛(wèi)星、衛(wèi)星2、衛(wèi)星、衛(wèi)星3、衛(wèi)星衛(wèi)星4到接收機之間的距離。到接收機之間的距離。 ti (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星、衛(wèi)星2、衛(wèi)星、衛(wèi)星3、衛(wèi)星衛(wèi)星4的信號到達接收機所經(jīng)歷的時間。的信號到達接收機所經(jīng)歷的時間。 c為為GPS信號的傳播速度（即光速）。信號的傳播速度（即光速）。 6.2.3. GPS定位計算定位計算 四個方程式中各個參數(shù)意義如下：四個方程式中各個參數(shù)意義如下： x、y、z 為待測點坐標的空間直角坐標；為待測點坐標的空間直角坐標；xi 、yi 、zi (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星、衛(wèi)星2、衛(wèi)、衛(wèi)星星3、衛(wèi)星、衛(wèi)星4在在t時刻的空

17、間直角坐標，時刻的空間直角坐標， 可由衛(wèi)星可由衛(wèi)星導航電文求得。導航電文求得。 Vt i (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星、衛(wèi)星2、衛(wèi)、衛(wèi)星星3、衛(wèi)星、衛(wèi)星4的衛(wèi)星鐘的鐘差，由衛(wèi)星星歷提供。的衛(wèi)星鐘的鐘差，由衛(wèi)星星歷提供。 Vto為接收機的鐘差。為接收機的鐘差。 由以上四個方程即可解算出待測點的坐標由以上四個方程即可解算出待測點的坐標x、y、z 和接收機的鐘差和接收機的鐘差Vto 。6.2.4. 全球四大全球四大GPS系統(tǒng)系統(tǒng) 美國美國GPS：由美國國防部于由美國國防部于20世紀世紀70年代初開始設計、研制，于年代初開始設計、研制，于202X年全年全部建成。部建成。 歐盟歐

18、盟“伽利略伽利略”：準備發(fā)射準備發(fā)射30顆衛(wèi)星，組成顆衛(wèi)星，組成“伽利略伽利略”衛(wèi)星定位系統(tǒng)。衛(wèi)星定位系統(tǒng)。202X年該計年該計劃正式啟動。劃正式啟動。 俄羅斯俄羅斯“格洛納斯格洛納斯”：始于上世紀始于上世紀70年代，如要提供全球定位服務，則需要年代，如要提供全球定位服務，則需要24顆衛(wèi)星。顆衛(wèi)星。6.2.4. 全球四大全球四大GPS系統(tǒng)系統(tǒng) 中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)(BeiDou（COMPASS）Navigation Satellite System)： 是中國正在實施的獨立運行的全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)。由空是中國正在實施的獨立運行的全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)。由空間段、地面段和用戶段三部分

19、組成，間段、地面段和用戶段三部分組成， 空間段包括空間段包括5顆靜止軌道衛(wèi)星和顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星，顆非靜止軌道衛(wèi)星， 地面段包括主控站、注入站和監(jiān)測站等若干個地面站，地面段包括主控站、注入站和監(jiān)測站等若干個地面站， 用戶段包括北斗用戶終端以及與其他衛(wèi)星導航系統(tǒng)兼容用戶段包括北斗用戶終端以及與其他衛(wèi)星導航系統(tǒng)兼容的終端。的終端。的應用的應用 (1)陸地應用，主要包括車輛導航、應急反應、大氣陸地應用，主要包括車輛導航、應急反應、大氣物理觀測、地球物理資源勘探、工程測量、變形監(jiān)物理觀測、地球物理資源勘探、工程測量、變形監(jiān)測、地殼運動監(jiān)測、測、地殼運動監(jiān)測、 市政規(guī)劃控制等；市政規(guī)劃

20、控制等； (2)海洋應用，包括遠洋船最佳航程航線測定、船只海洋應用，包括遠洋船最佳航程航線測定、船只實時調度與導航、海洋救援、海洋探寶、水文地質實時調度與導航、海洋救援、海洋探寶、水文地質測量以及海洋平臺定位、海平面升降監(jiān)測等；測量以及海洋平臺定位、海平面升降監(jiān)測等； (3)航空航天應用，包括飛機導航、航空遙航空航天應用，包括飛機導航、航空遙 感姿態(tài)控感姿態(tài)控制、低軌衛(wèi)星定軌、導彈制導、航空救援和載人航制、低軌衛(wèi)星定軌、導彈制導、航空救援和載人航天器防護探測等。天器防護探測等。6.3 蜂窩基站定位蜂窩基站定位 相對而言，相對而言，GPS定位成本高、定位慢、耗電多定位成本高、定位慢、耗電多因此在

21、一些定位精度要求不高，但是定位速度因此在一些定位精度要求不高，但是定位速度要求較高的場景下，并不是特別適合；要求較高的場景下，并不是特別適合； 同時因為同時因為GPS衛(wèi)星信號穿透能力弱，因此在室衛(wèi)星信號穿透能力弱，因此在室內(nèi)無法使用。內(nèi)無法使用。 相比之下，相比之下，GSM蜂窩基站定位快速、省電、低蜂窩基站定位快速、省電、低成本、應用范圍限制小，因此在一些精度要求成本、應用范圍限制小，因此在一些精度要求不高的輕型場景下，也大有用武之地。不高的輕型場景下，也大有用武之地。6.3.1 GSM蜂窩基站的基礎架構蜂窩基站的基礎架構GSM網(wǎng)絡的基礎結構是由一系列的蜂窩基站構成網(wǎng)絡的基礎結構是由一系列的蜂

22、窩基站構成的，這些蜂窩基站把整個通信區(qū)域劃分成如圖所示的，這些蜂窩基站把整個通信區(qū)域劃分成如圖所示的一個個蜂窩小區(qū)。這些小區(qū)小則幾十米，大則幾的一個個蜂窩小區(qū)。這些小區(qū)小則幾十米，大則幾千米。千米。在在GSM中通信時，總是需要和某一個蜂窩基站連中通信時，總是需要和某一個蜂窩基站連接的，或者說是處于某一個蜂窩小區(qū)中的。那么接的，或者說是處于某一個蜂窩小區(qū)中的。那么GSM定位，就是借助這些蜂窩基站進行定位。定位，就是借助這些蜂窩基站進行定位。6.3.1 GSM蜂窩基站的基礎架構蜂窩基站的基礎架構蜂窩基站蜂窩基站 6.3.2 COO（Cell of Origin）定位）定位COO定位是一種單基站定位

23、，即根據(jù)設備當前連接定位是一種單基站定位，即根據(jù)設備當前連接的蜂窩基站的位置來確定設備的位置。的蜂窩基站的位置來確定設備的位置。那么很顯然，定位的精度就取決于蜂窩小區(qū)的半徑。那么很顯然，定位的精度就取決于蜂窩小區(qū)的半徑。在基站密集的城市中心地區(qū)，精度可以達到在基站密集的城市中心地區(qū)，精度可以達到50M以內(nèi)；以內(nèi)；而在其他地區(qū)，可能基站分布相對分散，可能達到而在其他地區(qū)，可能基站分布相對分散，可能達到幾千米，也就意味著定位精度只能粗略到幾千米。幾千米，也就意味著定位精度只能粗略到幾千米。七號信令定位七號信令定位 該技術以信令監(jiān)測為基礎，能夠對移動通信網(wǎng)中該技術以信令監(jiān)測為基礎，能夠對移動通信網(wǎng)中

24、特定的信令過程，如漫游、切換以及與電路相關的特定的信令過程，如漫游、切換以及與電路相關的信令過程進行過濾和分析，并將監(jiān)測結果提供給業(yè)信令過程進行過濾和分析，并將監(jiān)測結果提供給業(yè)務中心，以實現(xiàn)對特定用戶的個性化服務。務中心，以實現(xiàn)對特定用戶的個性化服務。 該項技術通過對信令進行實時監(jiān)測，可定位到一該項技術通過對信令進行實時監(jiān)測，可定位到一個小區(qū)，也可定位到地區(qū)。個小區(qū)，也可定位到地區(qū)。 故適用對定位精確度要求不高的業(yè)務，如漫游用故適用對定位精確度要求不高的業(yè)務，如漫游用戶問候服務，遠程設計服務、平安報信和貨物跟蹤戶問候服務，遠程設計服務、平安報信和貨物跟蹤等。等。 6.3.4 TOA/TDOA定

25、位定位基于距離的基于距離的TOA定位定位 (Time of Arrival，到達時，到達時間間)、基于距離差的、基于距離差的TDOA定位定位 (Time Difference of Arrival,到達時間差到達時間差)都是基于電都是基于電波傳播時間的定位方法。波傳播時間的定位方法。同時也都是三基站定位方法，二者的定位都需同時也都是三基站定位方法，二者的定位都需要同時有三個位置已知的基站合作才能進行。要同時有三個位置已知的基站合作才能進行。 6.3.4 TOA/TDOA定位定位三基站定位方法三基站定位方法 6.3.4 TOA/TDOA定位定位TOA電波到達時間定位基本原理是得到電波到達時間定位

26、基本原理是得到Ti(i=1,2,3)后，后，由由Ti*c得到設備到基站得到設備到基站i之間的距離之間的距離Ri，然后根據(jù)幾，然后根據(jù)幾何只是建立方程組并求解，從而求得何只是建立方程組并求解，從而求得Location值。值。如下圖所示。如下圖所示。 TOA 定位方法定位方法 6.3.4 TOA/TDOA定位定位DTOA電波到達時間差定位是對電波到達時間差定位是對TOA定位的改定位的改進，與進，與TOA的不同之處在于，得到的不同之處在于，得到Ti后不是立后不是立即用即用Ti去求距離去求距離Ri，而是先對，而是先對T1,T2,T3兩兩求兩兩求差，然后通過一些巧妙的數(shù)學算法建立方程組差，然后通過一些巧

27、妙的數(shù)學算法建立方程組并求解，從而得到并求解，從而得到Location值。如下圖所示。值。如下圖所示。 6.3.4 TOA/TDOA定位定位 DTOA由于其中巧妙設計的求差過程會抵消其中很大由于其中巧妙設計的求差過程會抵消其中很大一部分的時間誤差和多徑效應帶來的誤差，因而可以一部分的時間誤差和多徑效應帶來的誤差，因而可以大大提高定位的精確度。大大提高定位的精確度。 由于由于DTOA對網(wǎng)絡要求相對較低，并且精度較高，因對網(wǎng)絡要求相對較低，并且精度較高，因而目前已經(jīng)成為研究的熱點。而目前已經(jīng)成為研究的熱點。DTOA定位方法定位方法 6.3.5 AOA定位定位 AOA(Angle of Arriva

28、l，到達角度，到達角度)定位是一種兩基站定位是一種兩基站定位方法，基于信號的入射角度進行定位。定位方法，基于信號的入射角度進行定位。 知道了基站知道了基站1到設備之間連線與基準方向的夾角到設備之間連線與基準方向的夾角1，就，就可以畫出一條射線可以畫出一條射線L1；同樣知道了知道了基站；同樣知道了知道了基站2到設備到設備之間連線與基準方向的夾角之間連線與基準方向的夾角2，就可以畫出一條射線，就可以畫出一條射線L2。那么。那么L1月月L2的交點就是設備的位置。的交點就是設備的位置。 6.3.5 AOA定位定位用函數(shù)調用表達如下。用函數(shù)調用表達如下。 Location=GetLocation(Pis

29、ition1,1,Position2,2); AOA定位通過兩直線相交確定位置，不可能有定位通過兩直線相交確定位置，不可能有多個交點，避免了定位的模糊性。但是為了測多個交點，避免了定位的模糊性。但是為了測量電磁波的入射角度，接收機必須配備方向性量電磁波的入射角度，接收機必須配備方向性強的天線陣列。強的天線陣列。 6.3.6 基于場強的定位基于場強的定位該方法是通過測出接收到的信號場強和已知的該方法是通過測出接收到的信號場強和已知的信道衰落模型及發(fā)射信號的場強值估計收發(fā)信信道衰落模型及發(fā)射信號的場強值估計收發(fā)信短的距離，根據(jù)多個三個距離值就可以得到設短的距離，根據(jù)多個三個距離值就可以得到設備的位

30、置。備的位置。從數(shù)學模型上看，和從數(shù)學模型上看，和TOA算法類似，只是獲取算法類似，只是獲取距離的方式不同。場強算法雖然簡單，但是由距離的方式不同。場強算法雖然簡單，但是由于多徑效應的影響，定位精度較差。于多徑效應的影響，定位精度較差。 6.3.7 混合定位混合定位 混合定位就是同時使用兩種以上的定位方法來混合定位就是同時使用兩種以上的定位方法來進行定位。通過各種定位方法之間結合使用，進行定位。通過各種定位方法之間結合使用，互補短長，以達到更高的定位精度?；パa短長，以達到更高的定位精度。 A-GPS定位（輔助定位（輔助GPS定位）就是一種混合定定位）就是一種混合定位，是位，是GPS定位技術與定

31、位技術與GSM網(wǎng)絡的結合。網(wǎng)絡的結合。 A-GPS具有很高的定位精度，目前正被越來越具有很高的定位精度，目前正被越來越廣泛的使用。廣泛的使用。 6.4.1 AGPS定位基本機制定位基本機制根據(jù)定位媒介來分，定位技術基本包含基于根據(jù)定位媒介來分，定位技術基本包含基于GPS的的定位和基于蜂窩基站的定位兩類。定位和基于蜂窩基站的定位兩類。 GPS定位以其高精度得到更多的關注，但是其定位以其高精度得到更多的關注，但是其弱點也很明顯：弱點也很明顯：一是硬件初始化（首次搜索衛(wèi)星）時間較長，需要一是硬件初始化（首次搜索衛(wèi)星）時間較長，需要幾分鐘至十幾分鐘；幾分鐘至十幾分鐘；二是二是GPS衛(wèi)星信號穿透力若，容

32、易受到建筑物、樹衛(wèi)星信號穿透力若，容易受到建筑物、樹木等的阻擋而影響定位精度。木等的阻擋而影響定位精度。 6.4.1 AGPS定位基本機制定位基本機制AGPS定位技術通過網(wǎng)絡的輔助，成功的解決或緩解定位技術通過網(wǎng)絡的輔助，成功的解決或緩解了這兩個問題。對于輔助網(wǎng)絡，有多種可能性，以了這兩個問題。對于輔助網(wǎng)絡，有多種可能性，以GSM蜂窩網(wǎng)絡為例，一般是通過蜂窩網(wǎng)絡為例，一般是通過GPRS網(wǎng)絡進行輔助。網(wǎng)絡進行輔助。AGPS定位技術通過網(wǎng)定位技術通過網(wǎng)絡的輔助絡的輔助 6.4.2 AGPS定位基本流程定位基本流程首先搜索衛(wèi)星，首先搜索衛(wèi)星，AGPS定位仍然是基于定位仍然是基于GPS的，因的，因此定

33、位的首要步驟還是先搜索到當前地區(qū)的可用此定位的首要步驟還是先搜索到當前地區(qū)的可用GPS衛(wèi)星。衛(wèi)星。AGPS基本流程（基本流程（1） 6.4.2 AGPS定位基本流程定位基本流程 AGPS中從定位啟動到中從定位啟動到GPS接收器找到可用接收器找到可用衛(wèi)星的基本流程如下：衛(wèi)星的基本流程如下： 設備從蜂窩基站獲取到當前所在的小區(qū)位置設備從蜂窩基站獲取到當前所在的小區(qū)位置（即一次（即一次COO定位）定位） 設備通過蜂窩網(wǎng)絡將當前蜂窩小區(qū)位置傳送設備通過蜂窩網(wǎng)絡將當前蜂窩小區(qū)位置傳送給網(wǎng)絡中的給網(wǎng)絡中的AGPS位置服務器位置服務器 APGS位置服務器根據(jù)當前小區(qū)位置查詢該位置服務器根據(jù)當前小區(qū)位置查詢該

34、區(qū)域當前可用的衛(wèi)星信息（包括衛(wèi)星的頻段、區(qū)域當前可用的衛(wèi)星信息（包括衛(wèi)星的頻段、方位、仰角等相關信息），并返回給設備方位、仰角等相關信息），并返回給設備 6.4.2 AGPS定位基本流程定位基本流程 GPS接收器根據(jù)得到的可用衛(wèi)星信息，可以快接收器根據(jù)得到的可用衛(wèi)星信息，可以快速找到當前可用的速找到當前可用的GPS衛(wèi)星衛(wèi)星 至此，至此，GPS接收器已經(jīng)可正常接收接收器已經(jīng)可正常接收GPS信號，信號，GPS初始化過程結束。初始化過程結束。 其次計算位置，其次計算位置，GPS接收器一旦找到四顆以上的可接收器一旦找到四顆以上的可用衛(wèi)星，就可以開始接收衛(wèi)星信號實現(xiàn)定位。用衛(wèi)星，就可以開始接收衛(wèi)星信號實

35、現(xiàn)定位。 接下來的過程根據(jù)位置計算所在端的不同，通常有接下來的過程根據(jù)位置計算所在端的不同，通常有兩種方案：在移動設備端進行計算的兩種方案：在移動設備端進行計算的MS-Based方方式和在網(wǎng)絡端進行計算的式和在網(wǎng)絡端進行計算的MS-Assisted方式。方式。 6.4.2 AGPS定位基本流程定位基本流程 設備將處理后的設備將處理后的GPS信息（偽距信息）通過蜂窩信息（偽距信息）通過蜂窩網(wǎng)絡傳輸給網(wǎng)絡傳輸給AGPS位置服務器位置服務器 AGPS服務器根據(jù)偽距信息，并結合其他途徑服務器根據(jù)偽距信息，并結合其他途徑（蜂窩基站定位、參考（蜂窩基站定位、參考GPS定位等）得到的輔助定定位等）得到的輔助

36、定位信息，計算出最終的位置坐標，返回給設備。位信息，計算出最終的位置坐標，返回給設備。 AGPS基本流程（基本流程（2） 6.4.3 AGPS定位技術實際應用定位技術實際應用因為因為AGPS需要網(wǎng)絡支持，因此目前使用該技術的大需要網(wǎng)絡支持，因此目前使用該技術的大部分設備為手機。目前大部分支持部分設備為手機。目前大部分支持AGPS的手機采用的手機采用一種純軟件的一種純軟件的AGPS方案。該方案基于方案。該方案基于MS-Based位置位置計算方式。具體的方案為：計算方式。具體的方案為：定期下載星歷數(shù)據(jù)到手機中，手機中的定期下載星歷數(shù)據(jù)到手機中，手機中的AGPS軟件會軟件會根據(jù)星歷信息計算出當前位置

37、的可用衛(wèi)星信息，從而根據(jù)星歷信息計算出當前位置的可用衛(wèi)星信息，從而提供給設備用于快速搜星。提供給設備用于快速搜星。用戶可以選擇通過用戶可以選擇通過WiFi、固網(wǎng)等網(wǎng)絡定期更新星歷數(shù)、固網(wǎng)等網(wǎng)絡定期更新星歷數(shù)據(jù)，避免使用蜂窩網(wǎng)絡產(chǎn)生的數(shù)據(jù)流量費用。據(jù)，避免使用蜂窩網(wǎng)絡產(chǎn)生的數(shù)據(jù)流量費用。 6.5 無線室內(nèi)環(huán)境定位無線室內(nèi)環(huán)境定位室內(nèi)定位技術解決方案，從總體上可歸納為幾類，室內(nèi)定位技術解決方案，從總體上可歸納為幾類，即即:GNSS技術技術(如偽衛(wèi)星等如偽衛(wèi)星等)，無線定位技術無線定位技術(無線通信信號、射頻無線標簽、超聲無線通信信號、射頻無線標簽、超聲波、光跟蹤、無線傳感器定位技術等波、光跟蹤、無

38、線傳感器定位技術等)，其它定位技術其它定位技術(計算機視覺、航位推算等計算機視覺、航位推算等)，GNSS和無線定位組合的定位技術和無線定位組合的定位技術 (A-GPS)。 6.5.1 室內(nèi)室內(nèi)GPS定位技術定位技術 當當GPS接收機在室內(nèi)工作時，由于信號受建筑物的接收機在室內(nèi)工作時，由于信號受建筑物的影響而大大衰減，定位精度也很低。影響而大大衰減，定位精度也很低。 室內(nèi)室內(nèi)GPS技術采用大量的相關器并行地搜索可能技術采用大量的相關器并行地搜索可能的延遲碼，同時也有助于實現(xiàn)快速定位。的延遲碼，同時也有助于實現(xiàn)快速定位。 利用利用GPS進行定位的優(yōu)勢是衛(wèi)星有效覆蓋范圍大，進行定位的優(yōu)勢是衛(wèi)星有效覆

39、蓋范圍大，且定位導航信號。缺點是定位信號到達地面時較弱，且定位導航信號。缺點是定位信號到達地面時較弱，不能穿透建筑物，而且定位器終端的成本較高。不能穿透建筑物，而且定位器終端的成本較高。 6.5.2 室內(nèi)無線定位技術室內(nèi)無線定位技術 紅外線室內(nèi)定位技術紅外線室內(nèi)定位技術 紅外線室內(nèi)定位技術定位的原理是，紅外線紅外線室內(nèi)定位技術定位的原理是，紅外線IR標識發(fā)射調制的紅外射線，通過安裝在室內(nèi)的標識發(fā)射調制的紅外射線，通過安裝在室內(nèi)的光學傳感器接收進行定位。光學傳感器接收進行定位。 雖然紅外線具有相對較高的室內(nèi)定位精度，但雖然紅外線具有相對較高的室內(nèi)定位精度，但是由于光線不能穿過障礙物，使得紅外射線

40、僅是由于光線不能穿過障礙物，使得紅外射線僅能視距傳播。能視距傳播。 直線視距和傳輸距離較短這兩大主要缺點使其直線視距和傳輸距離較短這兩大主要缺點使其室內(nèi)定位的效果很差。室內(nèi)定位的效果很差。 6.5.2 室內(nèi)無線定位技術室內(nèi)無線定位技術 超聲波定位技術超聲波定位技術 超聲波測距主要采用反射式測距法，通過三角定位超聲波測距主要采用反射式測距法，通過三角定位等算法確定物體的位置，即發(fā)射超聲波并接收由被等算法確定物體的位置，即發(fā)射超聲波并接收由被測物產(chǎn)生的回波，根據(jù)回波與發(fā)射波的時間差計算測物產(chǎn)生的回波，根據(jù)回波與發(fā)射波的時間差計算出待測距離，有的則采用單向測距法。出待測距離，有的則采用單向測距法。

41、超聲波定位整體定位精度較高，結構簡單，但超聲超聲波定位整體定位精度較高，結構簡單，但超聲波受多徑效應和非視距傳播影響很大，同時需要大波受多徑效應和非視距傳播影響很大，同時需要大量的底層硬件設施投資，成本太高。量的底層硬件設施投資，成本太高。 6.5.2 室內(nèi)無線定位技術室內(nèi)無線定位技術 藍牙技術藍牙技術 藍牙技術通過測量信號強度進行定位。在室內(nèi)藍牙技術通過測量信號強度進行定位。在室內(nèi)安裝適當?shù)乃{牙局域網(wǎng)接入點，并保證藍牙局安裝適當?shù)乃{牙局域網(wǎng)接入點，并保證藍牙局域網(wǎng)接入點始終是這個微微網(wǎng)域網(wǎng)接入點始終是這個微微網(wǎng)(piconet)的主設的主設備，就可以獲得用戶的位置信息。備，就可以獲得用戶的位

42、置信息。 藍牙技術主要應用于小范圍定位，設備易于集藍牙技術主要應用于小范圍定位，設備易于集成在成在 PDA、PC以及手機中。以及手機中。 持有移動終端設備的用戶，只要設備的藍牙功持有移動終端設備的用戶，只要設備的藍牙功能開啟，藍牙室內(nèi)定位系統(tǒng)就能夠對其進行位能開啟，藍牙室內(nèi)定位系統(tǒng)就能夠對其進行位置判斷。置判斷。 6.5.2 室內(nèi)無線定位技術室內(nèi)無線定位技術 射頻識別技術射頻識別技術 射頻識別技術利用射頻方式進行非接觸式雙向通信射頻識別技術利用射頻方式進行非接觸式雙向通信交換數(shù)據(jù)以達到識別和定位的目的。交換數(shù)據(jù)以達到識別和定位的目的。 這種技術作用距離短，一般最長為幾十米。但它可這種技術作用距

43、離短，一般最長為幾十米。但它可以在幾毫秒內(nèi)得到厘米級定位精度的信息。同時由以在幾毫秒內(nèi)得到厘米級定位精度的信息。同時由于其非接觸和非視距等優(yōu)點，可望成為優(yōu)選的室內(nèi)于其非接觸和非視距等優(yōu)點，可望成為優(yōu)選的室內(nèi)定位技術。定位技術。 優(yōu)點是標識的體積比較小，造價比較低，但是作用優(yōu)點是標識的體積比較小，造價比較低，但是作用距離近，不具有通信能力，而且不便于整合到其他距離近，不具有通信能力，而且不便于整合到其他系統(tǒng)之中。系統(tǒng)之中。 6.5.2 室內(nèi)無線定位技術室內(nèi)無線定位技術 超寬帶技術超寬帶技術 超寬帶技術不需要使用傳統(tǒng)通信體制中的載波，而超寬帶技術不需要使用傳統(tǒng)通信體制中的載波，而是通過發(fā)送和接收具

44、有納秒或納秒級以下的極窄脈是通過發(fā)送和接收具有納秒或納秒級以下的極窄脈沖來傳輸數(shù)據(jù)，從而具有沖來傳輸數(shù)據(jù)，從而具有GHz量級的帶寬。量級的帶寬。 超寬帶可用于室內(nèi)精確定位，例如戰(zhàn)場士兵的位置超寬帶可用于室內(nèi)精確定位，例如戰(zhàn)場士兵的位置發(fā)現(xiàn)、機器人運動跟蹤等。發(fā)現(xiàn)、機器人運動跟蹤等。 超寬帶技術可以應用于室內(nèi)靜止或者移動物體以超寬帶技術可以應用于室內(nèi)靜止或者移動物體以及人的定位跟蹤與導航，且能提供十分精確的定位及人的定位跟蹤與導航，且能提供十分精確的定位精度。精度。 6.5.2 室內(nèi)無線定位技術室內(nèi)無線定位技術 Wi-Fi技術技術 是無線局域網(wǎng)絡系列標準之的一種定位解決是無線局域網(wǎng)絡系列標準之的

45、一種定位解決方案。該系統(tǒng)采用經(jīng)驗測試和信號傳播模型相方案。該系統(tǒng)采用經(jīng)驗測試和信號傳播模型相結合的方式，需要很少基站，系統(tǒng)總精度高。結合的方式，需要很少基站，系統(tǒng)總精度高。 芬蘭的芬蘭的Ekahau公司開發(fā)了能夠利用公司開發(fā)了能夠利用Wi-Fi進行室內(nèi)定位的軟件。進行室內(nèi)定位的軟件。Wi-Fi繪圖的精確度大約繪圖的精確度大約在在1米至米至20米的范圍內(nèi)，總體而言，它比蜂窩網(wǎng)米的范圍內(nèi)，總體而言，它比蜂窩網(wǎng)絡三角測量定位方法更精確。絡三角測量定位方法更精確。 6.5.2 室內(nèi)無線定位技術室內(nèi)無線定位技術 ZigBee技術技術 ZigBee也可以用于室內(nèi)定位。它有自己的無線電標準，也可以用于室內(nèi)定

46、位。它有自己的無線電標準，在數(shù)千個微小的傳感器之間相互協(xié)調通信以實現(xiàn)定位。在數(shù)千個微小的傳感器之間相互協(xié)調通信以實現(xiàn)定位。 這些傳感器只需要很少的能量，以接力的方式通過無這些傳感器只需要很少的能量，以接力的方式通過無線電波將數(shù)據(jù)從一個傳感器傳到另一個傳感器，所以線電波將數(shù)據(jù)從一個傳感器傳到另一個傳感器，所以它們的通信效率非常高。它們的通信效率非常高。 ZigBee最顯著的技術特點是它的低功耗和低成本。最顯著的技術特點是它的低功耗和低成本。 6.6 傳感器網(wǎng)絡節(jié)點定位技術傳感器網(wǎng)絡節(jié)點定位技術 傳感器網(wǎng)絡（傳感器網(wǎng)絡（WSN）采集的數(shù)據(jù)往往需要與位置信）采集的數(shù)據(jù)往往需要與位置信息相結合才有意義

47、。由于息相結合才有意義。由于WSN具有低功耗、自組織具有低功耗、自組織和通信距離有限等特點和通信距離有限等特點,傳統(tǒng)的傳統(tǒng)的GPS等算法不再適合等算法不再適合WSN。 WSN中需要定位的節(jié)點稱為未知節(jié)點中需要定位的節(jié)點稱為未知節(jié)點,而已知自身位而已知自身位置并協(xié)助未知節(jié)點定位的節(jié)點稱為錨節(jié)點置并協(xié)助未知節(jié)點定位的節(jié)點稱為錨節(jié)點(anchor node)。 WSN的定位就是未知節(jié)點通過定位技術獲得自身位的定位就是未知節(jié)點通過定位技術獲得自身位置信息的過程。在置信息的過程。在WSN定位中定位中,通常使用三邊測量法、通常使用三邊測量法、三角測量法和極大似然估計法等算法計算節(jié)點位置。三角測量法和極大似

48、然估計法等算法計算節(jié)點位置。 6.6.1 傳感器網(wǎng)絡（傳感器網(wǎng)絡（WSN）定位簡介）定位簡介無線傳感器網(wǎng)絡作為一種全新的信息獲取和處理技無線傳感器網(wǎng)絡作為一種全新的信息獲取和處理技術在目標跟蹤、入侵監(jiān)測及一些定位相關領域有廣術在目標跟蹤、入侵監(jiān)測及一些定位相關領域有廣泛的應用前景。泛的應用前景。無線傳感器網(wǎng)絡定位最簡單的方法是為每個節(jié)點裝無線傳感器網(wǎng)絡定位最簡單的方法是為每個節(jié)點裝載全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（載全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS） 接收器，接收器， 用以確定用以確定節(jié)點位置。節(jié)點位置。但是，由于經(jīng)濟因素、節(jié)點能量制約和但是，由于經(jīng)濟因素、節(jié)點能量制約和GPS 對于對于部署環(huán)境有一定要求等條件的限

49、制。因此，部署環(huán)境有一定要求等條件的限制。因此， 一般一般只有少量節(jié)點通過裝載只有少量節(jié)點通過裝載GPS 或通過預先部署在特或通過預先部署在特定位置的方式獲取自身坐標。定位置的方式獲取自身坐標。 6.6.2 WSN 定位技術基本概念定位技術基本概念1. 定位方法的相關術語定位方法的相關術語 錨節(jié)點（錨節(jié)點（anchors）：）： 也稱為信標節(jié)點、也稱為信標節(jié)點、燈塔節(jié)點等，燈塔節(jié)點等， 可通過某種手段自主獲取自身位置可通過某種手段自主獲取自身位置的節(jié)點；的節(jié)點； 普通節(jié)點（普通節(jié)點（normal nodes）：）： 也稱為未也稱為未知節(jié)點或待定位節(jié)點，知節(jié)點或待定位節(jié)點， 預先不知道自身位置，

50、預先不知道自身位置， 需使用錨節(jié)點的位置信息并運用一定的算法得到需使用錨節(jié)點的位置信息并運用一定的算法得到估計位置的節(jié)點；估計位置的節(jié)點； 鄰居節(jié)點（鄰居節(jié)點（neighbor nodes）：）： 傳感器傳感器節(jié)點通信半徑以內(nèi)的其他節(jié)點；節(jié)點通信半徑以內(nèi)的其他節(jié)點； 6.6.2 WSN 定位技術基本概念定位技術基本概念 跳數(shù)（跳數(shù)（hop count）：）： 兩節(jié)點間的跳段兩節(jié)點間的跳段總數(shù)；總數(shù)； 跳段距離（跳段距離（hop distance）：）： 兩節(jié)點之兩節(jié)點之間的每一跳距離之和；間的每一跳距離之和； 連通度（連通度（connectivity）：）： 一個節(jié)點擁一個節(jié)點擁有的鄰居節(jié)點的

51、數(shù)目；有的鄰居節(jié)點的數(shù)目； 基礎設施（基礎設施（infrastructure）：）： 協(xié)助節(jié)協(xié)助節(jié)點定位且已知自身位置的固定設備，點定位且已知自身位置的固定設備， 如衛(wèi)星基如衛(wèi)星基站、站、GPS 等。等。 6.6.2 WSN 定位技術基本概念定位技術基本概念2. 主要的主要的WSN 定位方法定位方法1） 依據(jù)距離測量與否可劃分為：測距算法和非依據(jù)距離測量與否可劃分為：測距算法和非測距算法。測距算法。 2） 依據(jù)節(jié)點連通度和拓撲分類可劃分為：依據(jù)節(jié)點連通度和拓撲分類可劃分為： 單跳單跳算法和多跳算法。算法和多跳算法。3） 依據(jù)信息處理的實現(xiàn)方式可劃分為：依據(jù)信息處理的實現(xiàn)方式可劃分為： 分布式分

52、布式算法和集中式算法。算法和集中式算法。 6.6.3 基于測距的算法基于測距的算法 基于測距的算法通常分為基于測距的算法通常分為2個步驟，個步驟， 首先利用某種測量方法首先利用某種測量方法測量距離（或角度），測量距離（或角度）， 接著利用測得的距離（或角度）計算未接著利用測得的距離（或角度）計算未知節(jié)點坐標。知節(jié)點坐標。1） 距離的測量方法距離的測量方法 第一種是基于時間的方法，第一種是基于時間的方法， 包括基于信號傳輸時間的方法包括基于信號傳輸時間的方法（time of arrival, TOA）和基于信號傳輸時間差的方法）和基于信號傳輸時間差的方法（time difference of a

53、rrival, TDOA）；）； 第二種是基于信號角度的方法（第二種是基于信號角度的方法（angle of arrival, AOA）；）； 第三種是基于信號接收信號強度的方法（第三種是基于信號接收信號強度的方法（received signal strength indicator, RSSI）方法。）方法。 6.6.4 節(jié)點坐標計算方法節(jié)點坐標計算方法 當未知節(jié)點獲得與鄰近參考節(jié)點之間的距離或相對角當未知節(jié)點獲得與鄰近參考節(jié)點之間的距離或相對角度信息后，度信息后， 通常使用以下原理計算自己的位置。通常使用以下原理計算自己的位置。1） 三邊測量法三邊測量法 已知已知3 個節(jié)點個節(jié)點A, B,

54、C 的坐標以及的坐標以及3 點到未知節(jié)點的點到未知節(jié)點的距離就可以估算出該未知點距離就可以估算出該未知點D 的坐標，同理也可以將的坐標，同理也可以將這個結果推廣到三維的情況。這個結果推廣到三維的情況。 6.6.4 節(jié)點坐標計算方法節(jié)點坐標計算方法2） 三角測量法三角測量法 已知已知3 個節(jié)點個節(jié)點A, B, C 的坐標和未知節(jié)點的坐標和未知節(jié)點D 與已知節(jié)與已知節(jié)點點A, B, C 的角度，的角度， 每次計算每次計算2 個錨節(jié)點和未知節(jié)點個錨節(jié)點和未知節(jié)點組成的圓的圓心位置如已知點組成的圓的圓心位置如已知點A, C與與D的圓心位置的圓心位置O, 由此能夠確定由此能夠確定3 個圓心的坐標和半徑。

55、最后利用三個圓心的坐標和半徑。最后利用三邊測量法，邊測量法， 根據(jù)求得的圓心坐標就能求出未知節(jié)點根據(jù)求得的圓心坐標就能求出未知節(jié)點D 的位置。的位置。 6.6.4 節(jié)點坐標計算方法節(jié)點坐標計算方法3） 極大似然估計法極大似然估計法 已知已知n個點的坐標和它們到未知節(jié)點的距離，個點的坐標和它們到未知節(jié)點的距離， 列列出坐標與距離的出坐標與距離的n 個方程式，個方程式， 從第從第1 個方程開個方程開始，始， 每個方程均減去最后一個方程，每個方程均減去最后一個方程， 得到得到n-1個方程組成的線性方程組，最后用最小二乘估個方程組成的線性方程組，最后用最小二乘估計法可以得到未知節(jié)點的坐標。計法可以得到

56、未知節(jié)點的坐標。 6.6.4 節(jié)點坐標計算方法節(jié)點坐標計算方法4） 極小極大定位算法極小極大定位算法 計算未知節(jié)點與錨節(jié)點的距離，計算未知節(jié)點與錨節(jié)點的距離， 接著錨節(jié)點根接著錨節(jié)點根據(jù)與未知節(jié)點的距離據(jù)與未知節(jié)點的距離d, 以自身為中心，以自身為中心， 畫以畫以2d 為邊長的正方形，為邊長的正方形， 所有錨節(jié)點做出的正方形中所有錨節(jié)點做出的正方形中重疊的部分的質心就是未知節(jié)點的坐標。重疊的部分的質心就是未知節(jié)點的坐標。 6.6.5 基于非測距的算法基于非測距的算法基于非測距的算法與測距法的區(qū)別在于前者不基于非測距的算法與測距法的區(qū)別在于前者不直接對距離進行測量，直接對距離進行測量， 而是使用

57、網(wǎng)絡的連通度而是使用網(wǎng)絡的連通度來估計節(jié)點距錨節(jié)點的距離或坐標，由于方法來估計節(jié)點距錨節(jié)點的距離或坐標，由于方法的不確定性，的不確定性， 基于非測距的方法眾多。基于非測距的方法眾多。，非測距算法多為理論研究，非測距算法多為理論研究，進行無線傳感器進行無線傳感器網(wǎng)絡定位技術研究過程中應更多地考慮基于測網(wǎng)絡定位技術研究過程中應更多地考慮基于測距的定位算法。距的定位算法。 6.6.6 新型新型WSN 定位研究分析定位研究分析除了傳統(tǒng)的定位方法，新型的無線傳感器網(wǎng)絡除了傳統(tǒng)的定位方法，新型的無線傳感器網(wǎng)絡定位算法也逐漸出現(xiàn)定位算法也逐漸出現(xiàn) ；1） 基于移動錨節(jié)點的定位算法基于移動錨節(jié)點的定位算法 2

58、）三維定位方法）三維定位方法 3）智能定位算法）智能定位算法 6.7 傳感器網(wǎng)絡時間同步技術傳感器網(wǎng)絡時間同步技術由于晶體振蕩器頻率的差異及諸多物理因素的由于晶體振蕩器頻率的差異及諸多物理因素的干擾干擾,無線傳感器網(wǎng)絡各節(jié)點的時鐘會出現(xiàn)時間無線傳感器網(wǎng)絡各節(jié)點的時鐘會出現(xiàn)時間偏差。偏差。而時鐘同步對于無線傳感器網(wǎng)絡非常重要而時鐘同步對于無線傳感器網(wǎng)絡非常重要,如安如安全協(xié)議中的時間戳、數(shù)據(jù)融合中數(shù)據(jù)的時間標全協(xié)議中的時間戳、數(shù)據(jù)融合中數(shù)據(jù)的時間標記、帶有睡眠機制的記、帶有睡眠機制的MAC層協(xié)議等都需要不同層協(xié)議等都需要不同程度的時間同步。程度的時間同步。 6.7 傳感器網(wǎng)絡時間同步技術傳感器網(wǎng)

59、絡時間同步技術1. 時間同步問題簡述時間同步問題簡述 在分布式系統(tǒng)中，由于物理上的分散性，系統(tǒng)無在分布式系統(tǒng)中，由于物理上的分散性，系統(tǒng)無法為彼此間相互獨立的模塊提供一個統(tǒng)一的全局法為彼此間相互獨立的模塊提供一個統(tǒng)一的全局時鐘，必須由各個進程或模塊各自維護它們的本時鐘，必須由各個進程或模塊各自維護它們的本地時鐘。地時鐘。 由于這些本地時鐘的計時速率、運行環(huán)境存在不由于這些本地時鐘的計時速率、運行環(huán)境存在不一致性，這些本地時鐘間也會出現(xiàn)失步。為了讓一致性，這些本地時鐘間也會出現(xiàn)失步。為了讓這些本地時鐘再次達到相同的時間值，必須進行這些本地時鐘再次達到相同的時間值，必須進行時間同步操作。時間同步操作。 時間同步就是通過對本地時鐘的某些操作，達到時間同步就是通過對本地時鐘的某些操作，達到為分布式系統(tǒng)提供一個統(tǒng)一時間標度的過程。為分布式系統(tǒng)提供一個統(tǒng)一時間標度的過程。 6.7 傳感器網(wǎng)絡時間同步技術