FANUC機器人電氣維護培訓

1、FANUCFANUC機器人電氣維護培訓機器人電氣維護培訓 機器人及數據的簡單維護機器人及數據的簡單維護 示教器示教器TP、操作面板的認識和使用、操作面板的認識和使用 程序的復制程序的復制 程序的執(zhí)行程序的執(zhí)行 文件的備份及加載文件的備份及加載 零點復歸零點復歸Master 機器人日常檢查機器人日常檢查 機器人硬件維護機器人硬件維護 控制器的故障診斷控制器的故障診斷A:示教器示教器TP結構及部分功能認識結構及部分功能認識示教器示教器TP、操作面板的認識和使用、操作面板的認識和使用TEACHRESET 鍵鍵（復位鍵）（復位鍵）: 按此鍵清除報警信息。按此鍵清除報警信息。TEACHJog 鍵鍵: 使

2、用這些鍵來點動使用這些鍵來點動機器人。機器人。TEACHCOORD鍵鍵: 用該鍵來切換機器用該鍵來切換機器人運動的坐標系人運動的坐標系（World,Tool,Joint) + X- X-Y+Y+Z- Z+ X+Y+Z 機器人坐標系機器人坐標系關節(jié)坐標系（關節(jié)坐標系（Joint）直角坐標系（直角坐標系（World）工具坐標系（工具坐標系（Tool）其它坐標系其它坐標系TEACH程序鍵程序鍵: 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT 鍵鍵顯示程序清單EDIT 鍵鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA 鍵鍵顯示weld schedules, weld processes, weave schedu

3、les, TorchMate data 等TEACH功能鍵功能鍵: 使用這些鍵根據屏幕使用這些鍵根據屏幕顯示執(zhí)行指定的功能顯示執(zhí)行指定的功能和操作。和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHSTEP 鍵鍵:在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式 (每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運行程序）在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵鍵是否開啟是否開啟:ITEM 鍵鍵:用該鍵 在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號后按下 ENTER例:1.要在

4、一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER2.BACK SPACE 鍵鍵: 使用該鍵能依次刪除光使用該鍵能依次刪除光標前的字母和數字標前的字母和數字TEACH. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name Testm6 6 . PRG MAIN SUB TEST PREV 鍵鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面TEACHFILE JOINT 10% 61276 bytes

5、free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name . PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVHOLD 鍵鍵: 用該鍵可停止機器人的運動T

6、EACHFCTN 鍵鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下 FCTN鍵后出現的典型項目：1.ABORT (ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc. . .TEACHDiag/Help 鍵鍵:按下該鍵可以獲得1、關于如何使用當前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法TEACHPOSN鍵鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息. JOINT 10%J1= deg J2= deg J3 = deg J4 = deg J5 = deg J6 =

7、degTEACHDisplay鍵鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。B:機器人控制器的結構機器人控制器的結構 Structure of robot controller機器人控制器的結構機器人控制器的結構 Structure of robot controller機器人程序的復制、創(chuàng)建、編輯、修改機器人程序的復制、創(chuàng)建、編輯、修改機器人程序的執(zhí)行中斷機器人程序的執(zhí)行中斷利用利用TP啟動執(zhí)行程序啟動執(zhí)行程序文件的備份及加載文件的備份及加載備份和加載備份和加載FANUC機器人有三種模式下進行機器人有三種模式下進行1、一般模式

8、下的備份和加載-指SRAM文件備份條件備份條件：a、文件的一種類型或全部備份（Backup) b、Image備份（只適合R-J3IC/R-30IA)加載條件加載條件：單個文件加載Load(其中：寫保護的文件不能被加載； 處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載）2、控制啟動模式下備份和加載-指SRAM文件備份條件備份條件：a、文件的一種類型或全部備份（Backup) b、Image備份（只適合R-J3IC/R-30IA加載條件加載條件：a、單個文件加載Load(其中：寫保護的文件不能被加載； 處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載） b、一種類型或全部文件加載(其中：寫保護的文件不能被加載；

9、 處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載）3、Boot Monitor模式下備份和加載-指FROM、SRAM文件備份條件備份條件：文件及應用系統(tǒng)的備份（Image Backup)加載條件加載條件：文件及應用系統(tǒng)的加載（Image Restore)文件在不同模式下的備份及加載方式文件在不同模式下的備份及加載方式備份備份/加載注意事項：加載注意事項：1、將、將MC卡插入控制柜時，注意插入的方向，錯誤的插入方向會損壞插槽。卡插入控制柜時，注意插入的方向，錯誤的插入方向會損壞插槽。2、MC卡可以熱插拔，但禁止在備份和加載過程中，插拔卡可以熱插拔，但禁止在備份和加載過程中，插拔MC卡。卡。3、在一般模式下寫保護文

10、件、處于編輯狀態(tài)的文件、部分系統(tǒng)文件無法加載。、在一般模式下寫保護文件、處于編輯狀態(tài)的文件、部分系統(tǒng)文件無法加載。4、在控制啟動模式下寫保護文件、處于編輯狀態(tài)的文件無法被加載。、在控制啟動模式下寫保護文件、處于編輯狀態(tài)的文件無法被加載。5、在鏡像加載過程中，嚴禁斷電。、在鏡像加載過程中，嚴禁斷電。程序文件備份步驟：程序文件備份步驟：1、插入、插入MC卡；卡；2、通電開機；、通電開機；3、將設備調到、將設備調到HOME位置；位置；4、選擇設備：、選擇設備： a:按按MENU選擇選擇FILE-按按ENTER確認確認顯示顯示FILE界面界面，在該界面按，在該界面按F5.UTIL 選擇選擇SET De

11、vice-按按ENTER確認；確認； b:選擇選擇Men Card MC:)項項-按按ENTER 確認確認 c:觀察觀察TP左上角是否顯示左上角是否顯示MC:*.*?5、設備格式化：、設備格式化： a,按按F5-UTIL 選擇選擇Fomat按按ENTER確認格式化功能確認格式化功能 b,按按F4-YES,確認格式化該確認格式化該MC卡卡 按按F5選擇設置設備界面：選擇設置設備界面：選擇選擇7-FILE文件文件 出現文件界面： c,直接按ENTER 跳過卷標輸入，或輸入卷標，再按ENTER確認；6、建立文件夾： a,按F5-UTIL選擇Make DIR-按ENTER確認； b,輸入和你所操作的設

12、備號一致的數字作為文件號，按ENTER確認； c,觀察TP左上角是否顯示 列如：MC:N*.* ? 其中，N代表你所操作的設備號7、如何退回上級目錄： a,按F2-DIR 鍵，選擇*.*項，按ENTER 確認； b,選擇1.(UP ONE Level)項按ENTER 確認即可； 注意：如果界面已有1. .(UP ONE Level)，則可省略步驟a一般模式下的文件備份（列如備份一般模式下的文件備份（列如備份TP程序）程序）a,進入FILE界面；b,進入文件夾N，即路徑為MC:N*.*c,按F4-BACKUP-選擇TP programs按ENTER確認；d,按F3-ALL,開始備份TP文件； 注

13、意：如果文件夾內已有相同的文件?？蛇x擇F3 OVERWRITE鍵，將文件覆蓋。一般模式下的所有文件備份（一般模式下的所有文件備份（ALL of above)a,進入FILE界面；b,進入文件夾N，即路徑為MC:N*.*c,按F4-BACKUP,選擇ALL of above按ENTER確認d,按F4-YES,確認允許在備份文件前先刪除文件N的內容；e,按F4-YES，確認開始刪除文件夾N的內容，然后備份所有文件；一般模式下的文件加載：一般模式下的文件加載：a,進入FILE界面；b,進入文件夾N，即路徑為MC:N*.*(N代表為你所操作的設備號）c,按F2DIR,選擇*.TP按ENTER確認；d,

14、選擇需要加載的文件；e,按F3-LOAD,確認單個加載功能；f,按F4-YES,確認加載所選文件；g,如果控制柜中已有相同文件，則步驟f后，再選擇F3-OVERWRITE,對控制柜文件 進行覆蓋；控制啟動模式下備份：控制啟動模式下備份：1、如何進入控制啟動模式？ a,開機同時按住PREV及NEXT,直到出現CONFGURATION MENU菜單，可以松開； b,輸入3選擇CONTROLLED START-按ENTER確認，進入控制啟動模式；2、控制啟動模式下的文件備份以及單個文件的加載與一般模式下的操作相同?？刂茊幽Ｊ较录虞d：控制啟動模式下加載：a,進入控制啟動模式；b,按MENU-選擇FI

15、LE，顯示FILE界面；c,進入文件夾N，即路徑為MC:N*.*(N代表為你所操作的設備號）d,按F4-RESTOR-選擇TP program-按ENTER確認加載功能；e,按F4-YES,確認開始加載；*多個文件一同加載多個文件一同加載*所有文件一同加載所有文件一同加載*a,進入控制啟動模式；b,按MENU-選擇FILE，顯示FILE界面；c,進入文件夾N，即路徑為MC:N*.*(N代表為你所操作的設備號 ）d,按F4-RESTOR-選擇ALL of above-按ENTER 確認加載功能；e,按F4-YES,確認開始加載；f,加載過程中，如有跳出說明當前被加載是寫保護的文件及編輯狀態(tài)的文件

16、時， 則按F4-SKIP鍵跳過該文件繼續(xù)處理注：加載完成后應如何退出控制啟動模式？注：加載完成后應如何退出控制啟動模式？ 按按FCTN選擇選擇START (COLD)-按按ENTER確認即可。確認即可。如何進入如何進入Boot Monitor模式進行鏡像備份：模式進行鏡像備份：a,開機的同時按住F1及F5，直到出現BMON MENU菜單，可以松開；b,輸入數字4-選擇 CONTROLLER BACKUP/RESTOR按ENTER確認；c,輸入數字2-選擇BACKUP CONTROLLER AS IMAGE-按ENTER確認；d,選擇MEMORY CARD按ENTER 確認；e,輸入數字1-按E

17、NTER確認系統(tǒng)開始備份；f,備份完畢，當界面下方顯示“PRESS ENTER TO RETURN”時，按ENTER確認， 進入BMON MENU菜單界面；g,關機重啟，進入一般模式界面。如何進入如何進入Boot Monitor模式進行鏡像加載：模式進行鏡像加載：a,開機的同時按住F1及F5，直到出現BMON MENU菜單，可以松開；b,輸入數字4-選擇 CONTROLLER BACKUP/RESTOR按ENTER確認；c,輸入數字3-選擇RESTORE CONTROLLER IMAGE-按ENTER確認；d,選擇MEMORY CARD按ENTER 確認；e,輸入數字1-按ENTER確認系統(tǒng)開

18、始加載；f,加載完畢，當界面下方顯示“PRESS ENTER TO RETURN”時，按ENTER確認， 進入BMON MENU菜單界面；g,關機重啟，進入一般模式界面。零點復歸零點復歸MASTER機器人零點復歸的方式機器人零點復歸的方式:1、Jig mastering:出廠時設置。出廠時設置。2、Mastering at the zero-degree positions:由于機械拆卸或維修導致機器人由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數據丟失。數據丟失。3、Quick mastering:由于電氣或軟件問題導致丟失由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數據，數據，恢復已經存

19、入的恢復已經存入的Mastering數據作為快速示教調試基準。（非電氣故障不得使用）數據作為快速示教調試基準。（非電氣故障不得使用）4、Single axis mastering:由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）5、Setting mastering data:記下記下Mastering數據。數據。全軸零點復歸全軸零點復歸-ZERO POSITION MASTER當機器人當機器人6軸出現軸出現SRVO062故障，機器人無法動作！故障，機器人無法動作！處理步驟：處理步驟：注意：在該報警下，機器人只能示教坐標注意：在該報警下，

20、機器人只能示教坐標JOINT下動作下動作四四 ，檢查機器人是否恢復正常，檢查機器人是否恢復正常 1 1，在全局坐標，在全局坐標WORLDWORLD下可以點動機器人，表示零點復歸已經完成；下可以點動機器人，表示零點復歸已經完成； 注意：在注意：在WORLDWORLD坐標系下點動機器人時，機器人必須在非奇異點位置坐標系下點動機器人時，機器人必須在非奇異點位置 2 2，將機器人調整到，將機器人調整到HOMEHOME點，觀察機器人姿態(tài)是否與之前的點，觀察機器人姿態(tài)是否與之前的HOMEHOME點一致；點一致； 3 3，如果不一致，可能在做零點復歸時刻度對位精準度不夠；，如果不一致，可能在做零點復歸時刻度對位精準度不夠；單軸零點復歸單軸零點復歸-SINGLE AXIS-SINGLE AXIS MASTER當單條軸出現當單條軸出現SRVO062故障故障-列如：列如：J3軸軸消除消除J3J3軸軸SRVO-062SRVO-062故障報警及使機器人恢復正常需三個步驟：故障報警及使機器人恢復正常需三個步驟：( (一一),),消除消除SRVO062SRVO062報警，參照全軸零點復歸步驟；報警，參照全軸零點復歸步驟；( (二二),),消除消除SRVO075SRVO075報警，參照全軸零點復歸步驟；報警，參照全軸零點復歸步驟； 注意：在該步驟中需要點動注意：在該步驟中需要