plc項(xiàng)目4.3【plc-機(jī)械手搬運(yùn)工件順控】ppt課件

1、上上下下近近1電電 氣氣 控控 制制 與與 P L C項(xiàng)目項(xiàng)目4.3 4.3 機(jī)械手機(jī)械手. .搬運(yùn)工件過程搬運(yùn)工件過程的的PLCPLC順序控制順序控制 PLC實(shí)操考實(shí)操考1PLC實(shí)操考實(shí)操考29 課程設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)3 經(jīng)典經(jīng)典法法案例案例1 原理初步原理初步8 仿真調(diào)試仿真調(diào)試4 工序工序法法案例案例5 功能指令功能指令6 聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控7 機(jī)床控制機(jī)床控制基本項(xiàng)目基本項(xiàng)目高端項(xiàng)目高端項(xiàng)目綜合項(xiàng)目綜合項(xiàng)目2 基本指令基本指令鄂東職業(yè)技術(shù)學(xué)院教研項(xiàng)目優(yōu)秀成果鄂東職業(yè)技術(shù)學(xué)院教研項(xiàng)目優(yōu)秀成果設(shè)計(jì)：胡漢文設(shè)計(jì)：胡漢文制作：胡漢文制作：胡漢文 張蓮花張蓮花 劉景東劉景東 余余 貴貴 高雙喜高雙喜策劃

2、：陳新耘策劃：陳新耘 管管 劍劍 丁如春丁如春配套教材：電氣控制與配套教材：電氣控制與PLCPLC應(yīng)用，胡漢文應(yīng)用，胡漢文 丁如春，人民郵電出版社丁如春，人民郵電出版社主講：主講： 目錄目錄上上下下近近2PLC切換法應(yīng)用：切換法應(yīng)用：機(jī)械手機(jī)械手.小球搬運(yùn)案例小球搬運(yùn)案例示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖任務(wù)任務(wù)用用PLCPLC實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)“機(jī)械手搬運(yùn)工件的順序控制機(jī)械手搬運(yùn)工件的順序控制”，運(yùn)用切換法編寫其程序。

3、，運(yùn)用切換法編寫其程序。 目標(biāo)目標(biāo)通過通過PLCPLC切換法切換法. .機(jī)械手機(jī)械手. .順控案例的教學(xué)做，要達(dá)到順控案例的教學(xué)做，要達(dá)到2 2個(gè)教學(xué)目標(biāo)：個(gè)教學(xué)目標(biāo)：(1)(1)應(yīng)知：本次任務(wù)的應(yīng)知：本次任務(wù)的工序圖工序圖、I/OI/O圖圖、程序圖程序圖(SFC(SFC圖圖梯形圖梯形圖) )等；等； (2)(2)應(yīng)會(huì)應(yīng)會(huì)：本次任務(wù)本次任務(wù)的的安裝接線、安裝接線、切換法切換法編程、調(diào)試、新方案試探編程、調(diào)試、新方案試探等。等。問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切

4、法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近3機(jī)械手機(jī)械手工作流程工作流程連續(xù)演示、及記錄連續(xù)演示、及記錄X1左限位y3右行y4左行X2右限位y2升y1降Y5吸降吸T211秒秒 升原位M8041啟續(xù)T2X4下限下限X3上限上限降釋T611秒秒 計(jì)數(shù)計(jì)數(shù) 增增11升右行X2T6X4X3左行M8044原點(diǎn)X3X4滑臺(tái)上限下限 左、上、松左、上、松 初初始始升升降降M1M1吸吸頭頭X1左限M2SA20bb b自動(dòng)自動(dòng)計(jì)滿燈SA20a選點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)SA20b示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯

5、梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近4機(jī)械手機(jī)械手工作流程工作流程逐步演示、及記錄逐步演示、及記錄X1左限位y3右行y4左行X2右限位y2升y1降Y5吸降吸T211秒秒 升原位M8041啟續(xù)T2X4下限下限X3上限上限降釋T611秒秒 計(jì)數(shù)計(jì)數(shù) 增增11升右行X2T6X4X3左行M8044原點(diǎn)X3X4滑臺(tái)上限下限 左、上、松左、上、松 初初始始升升降降M1M1吸吸頭頭X1左

6、限M2SA20反b b自動(dòng)自動(dòng)計(jì)滿燈示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近5表表4.3-1 4.3-1 機(jī)械手機(jī)械手- -元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表序號(hào)序號(hào)工作步工作步下降下降KM1KM1吸持吸持YAYA上升上升KM2KM

7、2右行右行KM3KM3左行左行KM4KM4步步0 0原位原位( (松開松開) )- - - - - -步步1 1下降下降+ +- - - - -步步2 2吸持吸持- -+ +- - - -步步3 3上升上升- -+ + +- - -步步4 4右行右行- -+ +- -+ +- -步步5 5下降下降+ + +- - - -步步6 6釋放釋放- - - - - -步步7 7上升上升- - -+ +- - -步步8 8回移回移( (左行左行) )- - - - -+ +注注1 1：KM1KM1、KM2KM2升降電機(jī)升降電機(jī)M1M1的正、反轉(zhuǎn)接觸器的正、反轉(zhuǎn)接觸器注注2 2：KM3KM3、KM4KM4

8、移行電機(jī)移行電機(jī)M2M2的正、反轉(zhuǎn)接觸器的正、反轉(zhuǎn)接觸器注注3 3：吸持線圈：吸持線圈YVYV通電時(shí)吸持鋼球、斷電后釋放鋼球通電時(shí)吸持鋼球、斷電后釋放鋼球示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近6機(jī)械手機(jī)械手-I/0-

9、I/0分配圖分配圖 示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近7機(jī)械手機(jī)械手- -程序的組成、初始程序程序的組成、初始程序 示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意

10、圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近8切換程序切換程序-SFC-SFC圖圖 示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討

11、論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近9切換程序切換程序- -梯形圖梯形圖 示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3P

12、lc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近10計(jì)數(shù)及定時(shí)程序計(jì)數(shù)及定時(shí)程序- -梯形圖梯形圖 示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近11動(dòng)作輸出程序動(dòng)作輸出程序( (自動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)自動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)) ) - -梯形圖梯形

13、圖 示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近12信號(hào)指示程序信號(hào)指示程序 - -梯形圖梯形圖 示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配

14、圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近13機(jī)械手機(jī)械手- -電氣原理圖電氣原理圖 示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)

15、況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近14 PLC切換法切換法.機(jī)械手機(jī)械手.問題討論問題討論 PLC-PLC-切換法切換法. .機(jī)械手程序支持哪機(jī)械手程序支持哪2 2種相互獨(dú)立的工作方式？種相互獨(dú)立的工作方式？ 手動(dòng)、單周半自動(dòng)。手動(dòng)、單周半自動(dòng)。本例程序中，使原點(diǎn)繼電器本例程序中，使原點(diǎn)繼電器M8044M8044變變1 1態(tài)態(tài) ，需要同時(shí)具備哪幾個(gè)條件需要同時(shí)具備哪幾個(gè)條件 ？左限左限X11X11態(tài)態(tài) 、上限、上限X31X31態(tài)態(tài) 吸頭吸頭 釋放態(tài)釋放態(tài) ，計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)

16、C0C0欠態(tài)欠態(tài) 。時(shí)序圖時(shí)序圖開機(jī)開機(jī)RUNRUN檔檔 M8002M8002開機(jī)脈沖開機(jī)脈沖系統(tǒng)程序生成因因1 1掃周掃周M8002M8002開機(jī)脈沖開機(jī)脈沖是在開機(jī)時(shí)是在開機(jī)時(shí)由系統(tǒng)程序由系統(tǒng)程序自動(dòng)生成嗎？自動(dòng)生成嗎？是。是。示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4

17、.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近15 PLC切換法切換法.機(jī)械手機(jī)械手.關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒小結(jié)：小結(jié)： 切換法編程訣竅：切換法編程訣竅：步的流程步的流程 先先 切換程序切換程序 后后 輸出程序輸出程序切換程序是關(guān)鍵，切換程序是關(guān)鍵，輸出程序主要由切換程序控制，但也可脫離其控制輸出程序主要由切換程序控制，但也可脫離其控制。機(jī)械手機(jī)械手 2 2種獨(dú)立工作方式種獨(dú)立工作方式手動(dòng)、單周半自動(dòng)手動(dòng)、單周半自動(dòng)： 方式選擇：由方式開關(guān)方式選擇：由方式開關(guān)SA20點(diǎn)動(dòng)檔點(diǎn)動(dòng)檔/自動(dòng)檔自動(dòng)檔即即X201態(tài)態(tài)/0態(tài)態(tài)來實(shí)現(xiàn)；來實(shí)現(xiàn)；原點(diǎn)條件滿足之后原點(diǎn)條件滿足之后才能切換到半自動(dòng)方式。才

18、能切換到半自動(dòng)方式。實(shí)訓(xùn)步驟：實(shí)訓(xùn)步驟：1安裝接線安裝接線2編程編程3調(diào)試。調(diào)試。實(shí)訓(xùn)依據(jù)：實(shí)訓(xùn)依據(jù)：3圖圖( (工序圖、工序圖、I/OI/O圖、程序圖圖、程序圖) )1表表( (指令表指令表) )。示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)

19、械手機(jī)械手上上下下近近16PLC-機(jī)械手機(jī)械手實(shí)操步驟及演示實(shí)操步驟及演示接線、編程接線、編程調(diào)試調(diào)試(及故障分析及故障分析)1 1斷電接線斷電接線斷開電源開關(guān)，按照接線圖，接好設(shè)備連線斷開電源開關(guān)，按照接線圖，接好設(shè)備連線2 2編程編程將梯形圖程序，錄入計(jì)算機(jī)，然后寫到將梯形圖程序，錄入計(jì)算機(jī)，然后寫到PLC.接線圖接線圖.梯形圖梯形圖.錄入演示錄入演示.工序圖工序圖實(shí)訓(xùn)器材實(shí)訓(xùn)器材演示面板演示面板電腦電腦PLCPLC臺(tái)臺(tái)1 1查驗(yàn)：查驗(yàn)： 單周半自動(dòng)工作循環(huán)是否正常？單周半自動(dòng)工作循環(huán)是否正常？.調(diào)試順序表調(diào)試順序表2查驗(yàn)：查驗(yàn)： 手動(dòng)工作方式是否正常？手動(dòng)工作方式是否正常？示意圖示意圖.

20、連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近17實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單基本任務(wù)：基本任務(wù)：PLC-PLC-機(jī)械手順控機(jī)械手順控的的接線、編程、調(diào)試接線、編程、調(diào)試自擬相關(guān)創(chuàng)新任務(wù)：如自擬相關(guān)創(chuàng)新任務(wù)：如請(qǐng)大家請(qǐng)大家利用利用設(shè)備，擬設(shè)備，擬

21、好好方案，完成實(shí)操任務(wù)方案，完成實(shí)操任務(wù)。理論未通莫放棄理論未通莫放棄 實(shí)踐通了理自明實(shí)踐通了理自明示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近18實(shí)況實(shí)況 點(diǎn)評(píng)點(diǎn)評(píng)最后，我們最后，我們將就將就實(shí)操過程中實(shí)操過程中所遇到的

22、所遇到的實(shí)際問題實(shí)際問題進(jìn)行進(jìn)行點(diǎn)評(píng)，點(diǎn)評(píng)，要求大家要求大家課后認(rèn)真研究本例的實(shí)現(xiàn)過程，課后認(rèn)真研究本例的實(shí)現(xiàn)過程，并自學(xué)拓展知識(shí)。并自學(xué)拓展知識(shí)。課外作業(yè)：無。課外作業(yè)：無。 =完完=好，好，現(xiàn)在現(xiàn)在請(qǐng)大家請(qǐng)大家利用利用設(shè)備，擬設(shè)備，擬好好方案，方案，完成完成實(shí)操任務(wù)實(shí)操任務(wù)。紙上得來終覺淺紙上得來終覺淺深知此事要躬行深知此事要躬行示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)

23、實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手上上下下近近19機(jī)械手機(jī)械手實(shí)訓(xùn)實(shí)訓(xùn)接線圖接線圖及及接線順序接線順序(部分部分)COM運(yùn)RUN停STOPPLCPLC內(nèi)部內(nèi)部220V50HZ220V50HZQF1 3ALN220V50HZPLC電源開關(guān)Y0KMYKMY(+)24VQF21A(-)COM2先先斷開斷開負(fù)載負(fù)載電源開關(guān)電源開關(guān)1 1 接接啥啥電源線？電源線？2 2 接接啥啥輸出線？輸出線？0V？24V?通Y4端端接通接通時(shí)時(shí)綠綠2兩端電壓？兩端電壓？Y1KMKMY2KM1KM1Y3KM2

24、KM2Y5紅燈紅燈COM13 3 接接啥啥輸入線？輸入線？X0X1K0K1Y4示意圖示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手實(shí)操演示實(shí)操演示上上下下近近20機(jī)械手機(jī)械手梯形圖程序梯形圖程序的的錄入步驟錄入步驟FXGP“FXGP“梯形圖梯

25、形圖”編程界面編程界面文件編輯工具工具視圖視圖PLC基母線元件“繪圖工具箱”( ) (1)(1)(點(diǎn)擊點(diǎn)擊) )左上角左上角(2)(2)(點(diǎn)擊點(diǎn)擊) )常開點(diǎn)常開點(diǎn)X1(3)輸入該元件的ID號(hào)確定X X 1 1( (回車回車) )按類似步驟，將其它元件的圖形按類似步驟，將其它元件的圖形(拼接到拼接到)梯形圖上梯形圖上X1X4梯形圖梯形圖 程序(M8044)Y4M0(M8044)M8000IST X10 S20 S30(點(diǎn)點(diǎn))工具工具|轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換0LD X1 1AND X4 指令表指令表 程序 2ANI Y4 (點(diǎn)點(diǎn))文件文件|保存保存文件名：文件名：*.PMW0613-14.PMW更改更改示意圖

26、示意圖.連續(xù)連續(xù)元件動(dòng)作表元件動(dòng)作表切換程序切換程序SFC切換程序切換程序.梯梯示意圖示意圖.逐一逐一I/O分配圖分配圖初始程序初始程序計(jì)數(shù)程序計(jì)數(shù)程序.梯梯輸出程序輸出程序.梯梯信號(hào)程序信號(hào)程序.梯梯電氣圖電氣圖問題討論問題討論關(guān)鍵點(diǎn)提醒關(guān)鍵點(diǎn)提醒實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)況點(diǎn)評(píng)實(shí)操演示實(shí)操演示實(shí)操任務(wù)單實(shí)操任務(wù)單第第4章鏈接章鏈接接線圖接線圖調(diào)試順序表調(diào)試順序表項(xiàng)目項(xiàng)目4.3Plc高端應(yīng)用例切法切法.機(jī)械手機(jī)械手實(shí)操演示實(shí)操演示上上下下近近21機(jī)械手順控程序機(jī)械手順控程序調(diào)試順序表調(diào)試順序表 4.3序號(hào)序號(hào)切入操作切入操作切入的工作步切入的工作步信號(hào)指示信號(hào)指示0.00.0PLCPLC開機(jī)開機(jī)RUNRUN

27、檔檔 步步0 0：原位：原位( (停留停留) )步步0 0燈燈HL10HL10亮亮 1.01.0SA20(K8)SA20(K8)點(diǎn)動(dòng)檔點(diǎn)動(dòng)檔X201X201態(tài)態(tài) ：點(diǎn)左鈕點(diǎn)左鈕X14X14按下按下 點(diǎn)降鈕點(diǎn)降鈕X12X12點(diǎn)釋鈕點(diǎn)釋鈕X16X16點(diǎn)升鈕點(diǎn)升鈕X11X11清清0 0鈕鈕X0X0左、左、上、釋：上、釋：M80441M80441態(tài)態(tài) 步步1010：點(diǎn)動(dòng)：點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)左移點(diǎn)動(dòng)左移點(diǎn)動(dòng)下降點(diǎn)動(dòng)下降點(diǎn)動(dòng)釋放點(diǎn)動(dòng)釋放點(diǎn)動(dòng)上升點(diǎn)動(dòng)上升點(diǎn)動(dòng)清點(diǎn)動(dòng)清0 0原點(diǎn)條件指示燈原點(diǎn)條件指示燈H0H0亮亮 2.02.0SA20(K8)SA20(K8)自動(dòng)檔自動(dòng)檔X200X200態(tài)態(tài) 步步0 0：原位：原位( (

28、停留停留) )步步0 0燈燈HL10HL10亮亮 原點(diǎn)燈原點(diǎn)燈HL0HL0亮亮 2.12.1SB5SB5短時(shí)按下短時(shí)按下X5X5短時(shí)短時(shí)1 1態(tài)態(tài) M8041M8041保持保持1 1態(tài)態(tài) 步步1 1：空手下降：空手下降步步1 1燈燈HL11HL11亮亮 原點(diǎn)原點(diǎn)HL0HL0亮亮滅滅 2.22.2離開上限位：離開上限位：SQ3(K3)0SQ3(K3)0態(tài)態(tài) 降至下限位：降至下限位：SQ4(K4)1SQ4(K4)1態(tài)態(tài) 步步2 2：吸持：吸持步步2 2燈燈HL12HL12亮亮 2.32.3吸牢定時(shí)吸牢定時(shí)T21T21態(tài)態(tài) 步步3 3：抓球上升：抓球上升步步3 3燈燈HL13HL13亮亮 2.42.4離開下限位：離開下限位：SQ4(K4)0SQ4(K4)0態(tài)態(tài) 升至上限位：升至上限位：SQ3(K3)1SQ3(K3)1態(tài)態(tài) 步步4 4：抓球右行：抓球右行步步4 4燈燈HL14HL14亮亮 2.52.5離開左限位：離開左限位：SQ1(K1)0SQ1(K1)0態(tài)態(tài) 到達(dá)右限位：到達(dá)右限位：SQ2(K2)1SQ2(K2)1態(tài)態(tài) 步步5 5：抓球下降：抓球下降步步5 5燈燈HL15HL15亮亮 2.