第一章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析新

1、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第一章第一章主要內(nèi)容：）平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制）平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算及機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件）機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分析 1-1. 研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的 1) 探討機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的可能性及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 2) 將各種機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)加以分類，并按分類建立運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的一般方法 3) 了解機(jī)構(gòu)的組成原理,為合理設(shè)計(jì)和創(chuàng)造新的機(jī)構(gòu)打下基礎(chǔ) 4) 對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)新機(jī)構(gòu)時(shí)，需正確繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 1-2. 運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈和機(jī)構(gòu) 一、運(yùn)動(dòng)副 運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件直接接觸形成的可動(dòng)聯(lián)接運(yùn)動(dòng)副1 運(yùn)動(dòng)副2 運(yùn)動(dòng)副3 運(yùn)動(dòng)副元素：參與接觸而

2、構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)、線、面。運(yùn)動(dòng)副的分類：運(yùn)動(dòng)副的分類： 1）低副：面接觸的運(yùn)動(dòng)副。如轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副。2）高副：點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)副。如齒輪副、凸輪副。根據(jù)運(yùn)動(dòng)副的接觸形式，運(yùn)動(dòng)副歸為兩類:按兩構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式，運(yùn)動(dòng)副分為：1）平面運(yùn)動(dòng)副：組成運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件間作相對(duì)平面運(yùn)動(dòng)，如轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、凸輪副、齒輪副。2）空間運(yùn)動(dòng)副：組成運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件間作相對(duì)空間運(yùn)動(dòng)。如螺旋副，球面副。按兩構(gòu)件間接觸部分的幾何形狀，運(yùn)動(dòng)副分為：圓柱副、平面與平面副、球面副和螺旋副圓柱副平面與平面副球面副螺旋副自由度：構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目約束：對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制圖1-1運(yùn)動(dòng)副的約束特點(diǎn)： 具有兩個(gè)約束而相對(duì)自由度等于一

3、的平面運(yùn)動(dòng)副：轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副。 具有一個(gè)約束而相對(duì)自由度等于二的運(yùn)動(dòng)副：高副圖1-4A約束一個(gè)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)而保留兩個(gè)相對(duì)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副是不可能存在的。齒輪 凸輪二、運(yùn)動(dòng)鏈 運(yùn)動(dòng)鏈：兩個(gè)以上構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而成的系統(tǒng)。 閉鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的每個(gè)構(gòu)件至少包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素。該運(yùn)動(dòng)鏈為封閉系統(tǒng)。 開鏈：運(yùn)動(dòng)鏈中有的構(gòu)件只包含一個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素。三、機(jī)構(gòu) 將某一構(gòu)件加以固定，而讓另一個(gè)或幾個(gè)構(gòu)件按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律相對(duì)于該固定構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，若運(yùn)動(dòng)鏈中其余各構(gòu)件都能得到確定的運(yùn)動(dòng)，成為機(jī)構(gòu)。 從運(yùn)動(dòng)鏈的角度，機(jī)構(gòu)需具有下列特點(diǎn): 1) 運(yùn)動(dòng)鏈中有機(jī)架 2) 各構(gòu)件間有確定的運(yùn)動(dòng) 1-3平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的定義

4、及作用 ： 準(zhǔn)確說明機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡單圖形 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖是用規(guī)定的運(yùn)動(dòng)副符號(hào)及代表構(gòu)件的線條來表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，并按一定比例表示各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置.能準(zhǔn)確表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性的簡單圖形。 組成：線條和符號(hào) 符號(hào)：表示運(yùn)動(dòng)副對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力分析,是機(jī)構(gòu)研究的重要工具二、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制 1.運(yùn)動(dòng)副的表示符號(hào)：1)兩構(gòu)件構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副2)兩構(gòu)件構(gòu)成移動(dòng)副3)兩構(gòu)件組成平面高副 用兩構(gòu)件接觸點(diǎn)（線）附近的兩段輪廓表示凸輪機(jī)構(gòu)和齒輪機(jī)構(gòu)的習(xí)慣表示方法凸輪機(jī)構(gòu)和齒輪機(jī)構(gòu)的習(xí)慣表示方法(a)(b)(c)2.構(gòu)件的表示方法：將該構(gòu)件上的運(yùn)動(dòng)副元素按其位置表示出來，再用簡單的線條將這些運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接

5、起來，就可表示這個(gè)構(gòu)件。1) 具有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素的構(gòu)件：2) 具有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素的構(gòu)件:3.運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制步驟 1 確定原動(dòng)件 2 確定傳動(dòng)件 3 確定構(gòu)件數(shù)量及各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，以確定運(yùn)動(dòng)副的種類和數(shù)目。 4 選擇適當(dāng)?shù)耐队懊?5 選擇比例尺 6 以線條和運(yùn)動(dòng)副規(guī)定符號(hào)表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副例例1-2 小型壓力機(jī)小型壓力機(jī)機(jī)構(gòu)組成動(dòng)作原理各構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系,運(yùn)動(dòng)副類型ABCEDNHGFJKM12301885467例例1-2 小型壓力機(jī)小型壓力機(jī)mmmL/001. 0機(jī)構(gòu)組成動(dòng)作原理各構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系,運(yùn)動(dòng)副類型O2DBCO36543AO12例例12 圖示為圖示為顎式碎礦機(jī)顎式碎礦機(jī)。當(dāng)曲

6、軸。當(dāng)曲軸2繞軸心繞軸心O1連連 續(xù)回轉(zhuǎn)，動(dòng)顎板續(xù)回轉(zhuǎn)，動(dòng)顎板6繞軸心繞軸心O3往復(fù)擺動(dòng)，從而將礦往復(fù)擺動(dòng)，從而將礦石軋碎。試?yán)L制此碎礦機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。石軋碎。試?yán)L制此碎礦機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。11234回轉(zhuǎn)柱塞泵機(jī)構(gòu)1234縫紉機(jī)針桿機(jī)構(gòu)12345活塞泵機(jī)構(gòu) 1-4.1-4.平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度一、平面機(jī)構(gòu)的自由度1. 構(gòu)件的自由度AXYO 3. 兩構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接后，彼此的相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到某些約束,自由度隨之減少。 低副引入兩個(gè)約束！低副引入兩個(gè)約束！2.機(jī)構(gòu)自由度是指機(jī)構(gòu)中各活動(dòng)構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)總數(shù)目。低副高副引入一個(gè)約束！高副引入一個(gè)約束！高副高副只約束了沿接觸處公法線高

7、副只約束了沿接觸處公法線n-n方向的移動(dòng)。方向的移動(dòng)。 3 機(jī)構(gòu)自由度的一般公式機(jī)構(gòu)自由度的一般公式F=3n-2Pl-Ph四桿機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu) 設(shè)一平面機(jī)構(gòu)由n個(gè)構(gòu)件(除機(jī)架外）組成, 未構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副之前, 這些活動(dòng)活動(dòng)構(gòu)件應(yīng)有3n個(gè)自由度。假設(shè)構(gòu)成PL個(gè)低副和PH個(gè)高副, 每引入一個(gè)約束構(gòu)件就失去一個(gè)自由度, 故機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)為活動(dòng)件自由度的總數(shù)與運(yùn)動(dòng)副引入約束總數(shù)之差。 以F表示, 則有注：機(jī)構(gòu)自由度取決于構(gòu)件數(shù)、運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)量。注：機(jī)構(gòu)自由度取決于構(gòu)件數(shù)、運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)量。F = 3F = 332324 = 14 = 1F = 3F = 342425 = 5 = 2 2n = 3n = 3

8、P Pl l= 4= 4n = 4n = 4P Pl l = 5= 5四桿機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu)1.當(dāng)F0,但原動(dòng)件 F時(shí)結(jié)論結(jié)論: :若強(qiáng)迫兩構(gòu)件按照各自的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，機(jī)若強(qiáng)迫兩構(gòu)件按照各自的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)中的最弱的構(gòu)件將會(huì)損壞構(gòu)中的最弱的構(gòu)件將會(huì)損壞( (機(jī)構(gòu)會(huì)遭到破壞機(jī)構(gòu)會(huì)遭到破壞) )j11234四桿機(jī)構(gòu)3.F0,但原動(dòng)件0,當(dāng)原動(dòng)件數(shù)和機(jī)構(gòu)自由度相等時(shí)結(jié)論:F0,F=原動(dòng)件數(shù)時(shí),機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)CBAED1 4 j1123圖1-4圖1-51234）機(jī)構(gòu)自由）機(jī)構(gòu)自由 度度 F1F1。2）原動(dòng)件數(shù)目等于機(jī)構(gòu)自由度原動(dòng)件數(shù)目等于機(jī)構(gòu)自由度F F。綜上所述，平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：例例1-1試計(jì)

9、算圖示試計(jì)算圖示牛頭刨床牛頭刨床機(jī)構(gòu)的自由度，機(jī)構(gòu)的自由度，并確定其原動(dòng)件數(shù)目。并確定其原動(dòng)件數(shù)目。N=6PL=8(5個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和3個(gè)移動(dòng)副PH=1F = 36 28-1 = 1此機(jī)構(gòu)應(yīng)有一個(gè)原動(dòng)件三、計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的幾種情況三、計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的幾種情況由三個(gè)或三個(gè)以上構(gòu)件組成的軸線重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副稱為復(fù)合鉸鏈。由m個(gè)構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)含有(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。1) 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈(Compound Hinge) 321CC1C2例例2 計(jì)算原盤鋸主體機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算原盤鋸主體機(jī)構(gòu)的自由度12345678解解 機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件有機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件有n 7低副有低副有PL110F = 3n

10、F = 3n2P2PL LP PH H = = 3 3 2 2= =7 710101 1BCDE12345678A F = 37210 = 1n =7Pl = 10例1-32)2)局部自由度（多余自由度）局部自由度（多余自由度）Passive DOF 1、局部自由度：在機(jī)構(gòu)中常會(huì)出現(xiàn)一種與在機(jī)構(gòu)中常會(huì)出現(xiàn)一種與輸出構(gòu)件運(yùn)輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無關(guān)動(dòng)無關(guān)的自由度，稱局部自由度（或多余自由度）。的自由度，稱局部自由度（或多余自由度）。ABC321F=33-2 3-1 1=2F=23-2 2-1 1=1n=3 Pl=3Ph=1n=2Pl=2Ph=12、處理辦法：、處理辦法：在計(jì)算自由度時(shí)，拿掉這個(gè)局部自在計(jì)算

11、自由度時(shí)，拿掉這個(gè)局部自由度，即可將滾子與裝滾子的構(gòu)件固接在一起。由度，即可將滾子與裝滾子的構(gòu)件固接在一起。ABC3214計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度：計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度：F=3*7-2*9-2=13 3虛約束虛約束 Redundant Constraints 在特定的幾何條件下，有些約束起的限制作用是重復(fù)的，這種不起獨(dú)立限制作用的約束，稱為虛約束。解決辦法：將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件連同它所帶入的解決辦法：將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件連同它所帶入的與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的運(yùn)動(dòng)副去掉。與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的運(yùn)動(dòng)副去掉。DFCEAB12345N=4 PL=6PH=0F=3x4-2x6-0=0兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離保持恒定，在此兩點(diǎn)間兩構(gòu)件上

12、的兩點(diǎn)距離保持恒定，在此兩點(diǎn)間加一構(gòu)件和兩個(gè)回轉(zhuǎn)副。加一構(gòu)件和兩個(gè)回轉(zhuǎn)副。1F = 3nF = 3n2P2PL LP PH H = = 3 3 2 2= =3 34 41 1DFCEAB235例題例題1-3 計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度4DFCEAB2353.常見的虛約束常見的虛約束：1) 當(dāng)不同構(gòu)件上兩點(diǎn)間的距離保持恒定，若在當(dāng)不同構(gòu)件上兩點(diǎn)間的距離保持恒定，若在兩點(diǎn)之間加上一個(gè)構(gòu)件和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，雖不兩點(diǎn)之間加上一個(gè)構(gòu)件和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，雖不改變機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，但卻引入一個(gè)虛約束。改變機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，但卻引入一個(gè)虛約束。虛約束一虛約束一yx當(dāng)構(gòu)件上某點(diǎn)的軌跡為一 直線時(shí)，若在該點(diǎn)鉸接一個(gè)滑塊并使其導(dǎo)路與

13、該直線重合，雖不改變機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，但卻引入了一個(gè)虛約束。2）兩構(gòu)件組成的若干個(gè)導(dǎo)路中心線互相平）兩構(gòu)件組成的若干個(gè)導(dǎo)路中心線互相平行或重合的移動(dòng)副。行或重合的移動(dòng)副。x1x2ABC1234x1x23）兩構(gòu)件組成若干個(gè)軸線互相重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副。）兩構(gòu)件組成若干個(gè)軸線互相重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩個(gè)軸承支持一根軸只能看作一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩個(gè)軸承支持一根軸只能看作一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。4）在輸入件與輸出件之間用多組完全相）在輸入件與輸出件之間用多組完全相同的運(yùn)動(dòng)鏈來傳遞運(yùn)動(dòng)，只有一組起獨(dú)立同的運(yùn)動(dòng)鏈來傳遞運(yùn)動(dòng)，只有一組起獨(dú)立傳遞運(yùn)動(dòng)的作用，其余各組常引入虛約束傳遞運(yùn)動(dòng)的作用，其余各組常引入虛約束。增加一個(gè)齒輪，使機(jī)構(gòu)增加一個(gè)虛約束

14、增加一個(gè)齒輪，使機(jī)構(gòu)增加一個(gè)虛約束 虛約束雖不影響機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中廣泛應(yīng)用，可以增加構(gòu)件的剛性，或改善受力狀況，傳遞較大功率。但只有在特定的幾何條件下才構(gòu)成虛約束，如果加工誤差太大，滿足不了特定的幾何條件，虛約束就會(huì)成為實(shí)際約束，從而使機(jī)構(gòu)失去運(yùn)動(dòng)。例題例題4 計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度F = 3nF = 3n2P2PL LP PH H = = 3 3 2 2= =3 33 31 12 2例題例題1234例題例題5 計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)自由度。計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)自由度。 12345678910F = F = 3n3n2P2PL LP PH H3 3 22= =9 912121 12 2= =例

15、題例題6 計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)自由度。計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)自由度。 134567829F = F = 3n3n2P2PL LP PH H3 3 22= =8 811111 11 1= =例計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度 F=37-29-1=2N=7PL=9PH=1EEABCDFGBCDE12345678A F = 37210 = 1n =7Pl = 10例1-n=3思考題思考題Pl=4Ph=1F=33-2 4-1 1=0一一. .平面機(jī)構(gòu)的高副低代平面機(jī)構(gòu)的高副低代 實(shí)質(zhì)：實(shí)質(zhì)：以低副來代替高副以低副來代替高副 目的：目的：將含有平面高副的機(jī)構(gòu)進(jìn)行低將含有平面高副的機(jī)構(gòu)進(jìn)行低代后，可將其視為只含低副的平面機(jī)代后，可將其視為

16、只含低副的平面機(jī)構(gòu)，就可根據(jù)機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)方構(gòu)，就可根據(jù)機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)方法對(duì)其進(jìn)行結(jié)構(gòu)分類，并運(yùn)用低副平法對(duì)其進(jìn)行結(jié)構(gòu)分類，并運(yùn)用低副平面機(jī)構(gòu)的分析方法對(duì)其進(jìn)行分析和研面機(jī)構(gòu)的分析方法對(duì)其進(jìn)行分析和研究。只研究平面低副機(jī)構(gòu)的組成原理究。只研究平面低副機(jī)構(gòu)的組成原理和分析和分析 1-5 平面機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析（1）高副低代圖1-17全用低副組成的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)來代替機(jī)構(gòu)中的高副被構(gòu)件4和位于O1,O2的兩個(gè)低副代替。4ABO1O2C高副低代的一般方法：高副低代的一般方法：在接觸點(diǎn)兩輪廓曲率在接觸點(diǎn)兩輪廓曲率中心處，用兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接一個(gè)構(gòu)件來代替中心處，用兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接一個(gè)構(gòu)件來代替這

17、個(gè)高副。這個(gè)高副。O1O2AB圖-18 任意曲線輪廓的高副機(jī)構(gòu)124Ao1o2B代替機(jī)構(gòu)高副低代的幾種特例O1(b)接觸輪廓之一為直線(c)O1兩接觸輪廓為一點(diǎn)C91654378(c)21754362原動(dòng)件機(jī)架從動(dòng)件自由度二、平面機(jī)構(gòu)組成原理二級(jí)桿組：二級(jí)桿組：n2 PL3桿組：不可再分的、自由度為零的運(yùn)動(dòng)鏈。桿組：不可再分的、自由度為零的運(yùn)動(dòng)鏈。桿組需滿足的條件桿組需滿足的條件：F=3n2PL0PL3n/2三級(jí)桿組：三級(jí)桿組： n4 PL6 四級(jí)桿組：四級(jí)桿組： n4 PL6 包含三個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素的包含三個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素的剛性構(gòu)件或具有三個(gè)構(gòu)剛性構(gòu)件或具有三個(gè)構(gòu)件組成的三角形的桿組件組成的三角形的

18、桿組包含四個(gè)構(gòu)件組成的包含四個(gè)構(gòu)件組成的四邊形的桿組四邊形的桿組(a)(b)桿組的級(jí)別是由桿組中包含的最高級(jí)別封閉多邊形來確定的不包含封閉多邊形，只包含兩副構(gòu)件的桿組包含三個(gè)構(gòu)件組成的三角形的構(gòu)件： III級(jí)桿組包含四個(gè)構(gòu)件組成的四邊形的構(gòu)件：四級(jí)桿組表表1-2 判別桿組級(jí)別的封閉形判別桿組級(jí)別的封閉形桿組桿組級(jí)別級(jí)別IIIIIIVV決定決定級(jí)別級(jí)別的封的封閉形閉形 級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的組成方法：把零自由度的桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架上。1235678(a)(b)(c)二、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 平面機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的步驟： 1.去除局部自由度和虛約束. 2.高副低代. 3.標(biāo)出原動(dòng)件。 4.從遠(yuǎn)離原動(dòng)

19、件的地方開始，先試拆二級(jí)桿組，不行，再試拆n4的桿組。當(dāng)分出一個(gè)桿組后，再次試拆時(shí)，仍需從最簡單的二級(jí)桿組開始試拆，直到只剩下機(jī)架和原動(dòng)件為止。 *桿組的增減不應(yīng)改變機(jī)構(gòu)的自由度。5.判斷機(jī)構(gòu)的級(jí)別。剩余機(jī)構(gòu)不允許殘存只屬于一剩余機(jī)構(gòu)不允許殘存只屬于一個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)副和只有一個(gè)運(yùn)個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)副和只有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件！動(dòng)副的構(gòu)件！(a)(b)1212EEABCDFG例1-5 試分析圖示大篩機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，并確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)例1-5 試分析圖示大篩機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，并確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別C785634912例1-6 試分析圖示牛頭刨床機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，并確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。級(jí)機(jī)構(gòu)F1F1217543624-5-6-

20、7三級(jí)桿組齒輪副移動(dòng)副（棱柱副）：具有沿一個(gè)方向獨(dú)立相對(duì)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。XYO圖1-321凸輪副轉(zhuǎn)動(dòng)副(回轉(zhuǎn)副或鉸鏈)：具有一個(gè)獨(dú)立相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。XYO21凸輪副齒輪副ABCD動(dòng)其一桿，即可牽動(dòng)其余各桿，便于傳遞運(yùn)動(dòng)，廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械應(yīng)用于多自由度的機(jī)械（機(jī)械手、挖掘機(jī)）BAEDCCD23j11234若強(qiáng)迫兩構(gòu)件按照各自的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)中的最弱的構(gòu)件將會(huì)損壞a) 兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離保持恒定，在此兩點(diǎn)間加一構(gòu)件和兩個(gè)回轉(zhuǎn)副。N=4 PL=6PH=0F=3x4-2x6-0=0有的約束所起的限制作有的約束所起的限制作用重復(fù)用重復(fù),將產(chǎn)生虛約束的將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副去掉構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副去掉N=3 PL=4PH=0F=3x3-2x4-0=1ABCDEF齒輪機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)機(jī)架機(jī)架連架桿連架桿連架桿連架桿連桿連桿4 41 12 23 3321DCBA(a)(a)(b)構(gòu)件的自由度構(gòu)件的自由度 一個(gè)做平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件有三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)一個(gè)做平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件有三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的可能性。的可能性。 如圖所示如圖所示,