SRT-F-00481回轉(zhuǎn)圈機器人焊接系統(tǒng)技術(shù)說明

1、回轉(zhuǎn)圈機器人焊接系統(tǒng)回轉(zhuǎn)圈機器人焊接系統(tǒng)方方案案說說明明書書公司名稱公司名稱需方需方： 供方：廈門供方：廈門 xxxx 機器人系統(tǒng)有限公司機器人系統(tǒng)有限公司地地 址址電電 話話傳傳 真真制作時間制作時間2010-6-212010-6-21方案編號：方案編號：SRT-F-00481SRT-F-00481目目 錄錄1 設(shè)計依據(jù)設(shè)計依據(jù).41.1 產(chǎn)品產(chǎn)品.41.2 現(xiàn)場環(huán)境信息現(xiàn)場環(huán)境信息.62 系統(tǒng)構(gòu)成概述系統(tǒng)構(gòu)成概述.62.1 系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)布局圖.62.2 系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成.72.3 系統(tǒng)說明系統(tǒng)說明.73 工藝方案工藝方案.103.1 節(jié)拍計算（略）節(jié)拍計算（略）.103.2 工藝分析工藝

2、分析.103.3 電氣控制方案電氣控制方案.103.4 夾具設(shè)計方案夾具設(shè)計方案.104 供貨范圍供貨范圍.115 安裝調(diào)試安裝調(diào)試.125.1 在賣方的安裝調(diào)試在賣方的安裝調(diào)試.125.2 在買方的安裝調(diào)試在買方的安裝調(diào)試.126 培訓培訓.127 驗收驗收.127.1 賣方現(xiàn)場驗收賣方現(xiàn)場驗收.127.2 買方現(xiàn)場驗收買方現(xiàn)場驗收.128 質(zhì)保期質(zhì)保期.139 責任責任.139.1 買方責任買方責任.139.2 賣方責任賣方責任.1410 附件：技術(shù)資料附件：技術(shù)資料.1510.1 IRB2400L 工業(yè)機器人工業(yè)機器人.1510.2 IRC5 控制柜控制柜.1610.3 TPS 全數(shù)字化

3、脈沖焊接電源全數(shù)字化脈沖焊接電源.1610.4 SMARTTAC 智能尋位系統(tǒng)智能尋位系統(tǒng).1810.5 AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)電弧跟蹤系統(tǒng).1910.6 TBI雙水冷焊槍雙水冷焊槍 RM 80W.2110.7 MTC 變位機變位機.2210.8 TBI清槍剪絲裝置清槍剪絲裝置.2210.9 TBI機器人吸煙塵套件機器人吸煙塵套件.2310.10 TBI DUSTY 焊接煙塵處理機焊接煙塵處理機.231 設(shè)計依據(jù)設(shè)計依據(jù)1 1. .1 1 產(chǎn)產(chǎn)品品編編號號名稱名稱外形外形/ /照片照片毛重毛重(Kg)(Kg)焊縫焊縫長長(mm)(mm)1工件11002工件21503工件33004工件46005工

4、件52406工件6550備注：設(shè)計時買方需提供正式詳細圖面。1 1. .2 2 現(xiàn)現(xiàn)場場環(huán)環(huán)境境信信息息使用溫度: 545環(huán)境濕度: 最大 95%電源電壓: 380V/220V10% 50HZ壓縮空氣源: 0.5Mpa2 系系統(tǒng)統(tǒng)構(gòu)構(gòu)成成概概述述2 2. .1 1 系系統(tǒng)統(tǒng)布布局局圖圖系統(tǒng)預(yù)估尺寸：長 10000mm，寬 7000mm，高 2500mm。注：以上數(shù)據(jù)僅供參考，實際尺寸以設(shè)計尺寸為準。三維視圖三維視圖主視圖（去除圍欄）主視圖（去除圍欄）俯視圖俯視圖2 2. .2 2 系系統(tǒng)統(tǒng)構(gòu)構(gòu)成成 系統(tǒng)由一套 ABB 工業(yè)機器人系統(tǒng) IRB2400L+IRC5（含 SmarTAC 智能尋位套件

5、及 AWC電弧跟蹤套件） ，一套奧地利 Fronius 全數(shù)字逆變脈沖焊接電源 TPS5000，一套帶 MTC750外部軸的焊接變位機，一套 ABB 外部軸雙回轉(zhuǎn)變位機，一套波英特制冷水箱，一套 TBi 自動清槍器，一套煙塵處理系統(tǒng)，兩套工裝夾具，一套圍欄及控制系統(tǒng)構(gòu)成。2 2. .3 3 系系統(tǒng)統(tǒng)說說明明2.3.12.3.1 設(shè)備選型設(shè)備選型注：詳細資料見附件。1)ABB 機器人系統(tǒng)機器人系統(tǒng)平均無故障工作時間80000 小時，運行穩(wěn)定可靠；結(jié)構(gòu)合理，電機功率小，比其他品牌能耗低 30%以上；模塊化結(jié)構(gòu)，維護、檢修方便快捷；動態(tài)自優(yōu)化運動控制技術(shù)令各軸總是以最大加速度運行，運行速度提高 25

6、%；6 軸智能防碰撞技術(shù)將碰撞力減小到 30%，且可快速恢復(fù)；7.5 英寸全彩觸摸屏式示教器，操作方便快捷；2400L 型工作半徑 1800mm，重復(fù)定位精度0.06mm；我司作為 ABB 最佳合作伙伴，得到 ABB 公司最有力的技術(shù)支持。2)ABB 的的 SmarTac 及及 AWC 跟蹤套件跟蹤套件SmarTac 利用噴嘴或焊絲碰觸工件，可確定真實焊縫位置，尋位精度0.25 mm；AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)實時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，并分析得出數(shù)據(jù)修改機器人路徑，能夠自行適應(yīng)焊接過程中的工件變形；3)奧地利奧地利 Fronius（福尼斯）（福尼斯）TPS 全數(shù)字逆變脈沖焊機全數(shù)字逆變脈沖

7、焊機焊機心臟是 DSPDSP 全數(shù)字化微處理控制器，電弧特別穩(wěn)定，焊接質(zhì)量卓越。效率達 89%，功率達到因數(shù) 99%，比普通焊機節(jié)能 40%以上，比同類焊機節(jié)能 10%以上；數(shù)字式精確控制焊接過程，并保持電弧恒定，脈沖焊接過程幾乎無飛濺，減少焊后處理；可通過軟件升級拓展焊機功能，減少了重復(fù)投資。采用脈沖過渡方式焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，減小了焊后工件變形，焊縫質(zhì)量好、成型美觀、不泄露。TPS5000 輸出電流 3500A。4)德國德國 TBi 雙水冷焊槍雙水冷焊槍 RM 80W槍體外套管是由一整塊特質(zhì)高鋼性不銹鋼加工而成，非常強壯，同時和內(nèi)層槍管 之間留有足夠空間，即使發(fā)生碰撞也不用

8、重新校槍和調(diào)整機器人 TCP 點，這樣就節(jié)約了大量的機器人維護時間。雙路氣管可以優(yōu)化氣體流通環(huán)境，提高氣體流通量（通常焊接保護氣用量需要 1520升/分鐘，而 TBi 焊槍的保護氣用量僅需 68 升/分鐘） ，同時焊槍的冷卻效果得到加強，從而使導(dǎo)電嘴的壽命延長了 35 倍。更優(yōu)秀的雙路水冷效果，使用混合氣時電流可達 500A（100%占載率） 。5)德國德國 TBi 自動清槍器自動清槍器清槍噴硅油裝置設(shè)計在同一位置，機器人只要一個動作就可以完成噴硅油和清槍的過程；噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連；2.3.22.3.2 系統(tǒng)配置系統(tǒng)

9、配置1）系統(tǒng)使用 ABB 機器人、外部軸變位機、機器人行走機構(gòu)三者協(xié)調(diào)聯(lián)動，可與機器人在360 度范圍內(nèi)任意定位、協(xié)調(diào)，確保在每條焊縫處焊槍與工件均形成最佳焊接姿勢。且在長焊縫及不規(guī)則焊縫的情況下可進行不間斷焊接，可得到極好的焊接一致性，工作效率。2）焊接電源使用 Fronius 先進的全數(shù)字化逆變脈沖焊機，在 SmarTAC 智能尋位系統(tǒng)及 AWC電弧跟蹤系統(tǒng)的配合下，能自行確定真實焊縫位置，并能夠自行適應(yīng)焊接過程中的工件變形，確保最佳焊接效果。3）系統(tǒng)同時配德國 TBi 自動清槍器，提高機器人工作效率并可靠保證了焊接質(zhì)量。4）系統(tǒng)配有安全圍欄，正面設(shè)計有防弧光門，避免焊接弧光對人員的傷害。

10、安全圍欄在正門和兩側(cè)安裝電焊玻璃觀察窗。圍欄上開有側(cè)門方便日常維護及調(diào)試，門上安裝有急停按鈕，一旦出現(xiàn)意外，可按急停開關(guān)機器人停止工作。5）桶裝焊絲固定在 MU20 機器人行走系統(tǒng)上，跟著機器人一起移動。3 3 工工藝藝方方案案3 3. .1 1 節(jié)節(jié)拍拍計計算算 （略略）3 3. .2 2 工工藝藝分分析析1）操作人員將點焊好的工件吊裝到焊接變位機上，手動旋轉(zhuǎn)螺桿裝夾好工件。按下預(yù)約按鈕。2）機器人接到信號后夾持焊槍到達焊縫位置，在 SmarTAC 自能尋位系統(tǒng)配合下先確定焊縫起始點，機器人計算出軌跡偏移后開始焊接，焊接過程采用擺動焊接，AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)會跟蹤電弧變化自動修正軌跡，消除工

11、件本身誤差和焊接過程產(chǎn)生的焊接變形造成的影響，確保最佳焊接質(zhì)量。3）機器人焊接時焊接變位機配合機器人自動變位，確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。4）機器人焊接完成后，機器人自動復(fù)位。5）人工卸下工件。3 3. .3 3 電電氣氣控控制制方方案案1) 工件變位機使用 ABB 外部軸驅(qū)動，可在焊接時與機器人協(xié)調(diào)運動，確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。2) 機器人行走機構(gòu)采用 ABB 外部軸電機驅(qū)動。3) 所有電氣元件采用國際品牌，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作：低壓電器-施耐德，傳感器-OMRON。4) 操作人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進行作業(yè)。3 3. .4 4 夾夾具具設(shè)設(shè)計計方方案案焊接夾具為手動夾

12、具，在保證強度的前提下設(shè)計為快速裝卸的方式，且減少對焊接位置的遮擋。焊接夾具的設(shè)計力求模塊化和標準化，采用一體式底座，確保各單元相對位置的穩(wěn)定性。4 4 供供貨貨范范圍圍下表所列的內(nèi)容為賣方負責提供或制造的設(shè)備內(nèi)容：序序 號號名名 稱稱規(guī)規(guī) 格格數(shù)量數(shù)量品牌品牌備注備注1 1機器人本體 IRB2400L1ABB1.1IRB 2400L1ABB1.2IRC5(M2004)控制器1ABB1.3示教盒(10 米電纜)1ABB1.4輸入、輸出信號板1ABB1.5機器人控制電纜(7 米)1ABB1.6機器人控制軟件1ABB1.7弧焊軟件包1ABB1.8SmarTAC 智能尋位套件1ABB1.9AWC 電

13、弧跟蹤套件1ABB2 2焊接系統(tǒng)1Fronius2.1全數(shù)字逆變脈沖焊機TPS50001Fronius2.2四輪送絲機VR15001Fronius2.3水冷焊槍RM 80W1TBi2.4制冷水箱CWO-4PTSA1波英特3 3焊接變位機1xx3.1外部軸MTC7501ABB3.2機架1xx3.3焊接夾具1xx4 4ABB 外部軸雙回轉(zhuǎn)變位機1xx4.1外部軸IRBP750A1ABB4.2焊接夾具1xx5 5清槍剪絲器BRG2000+DA20001TBi6 6機器人行走機構(gòu)1xx6.1外部軸電機MU 201ABB6.2精密減速機1新寶6.3機架1xx7 7電氣控制系統(tǒng)1xx8 8圍欄1xx9 9

14、煙塵處理系統(tǒng)1TBI1010系統(tǒng)集成及調(diào)試1xx1111運輸及保險1xx5 5 安安裝裝調(diào)調(diào)試試5 5. .1 1 在在賣賣方方的的安安裝裝調(diào)調(diào)試試所報的系統(tǒng)，將在發(fā)貨前，在賣方進行組裝和完整的功能測試。5 5. .2 2 在在買買方方的的安安裝裝調(diào)調(diào)試試賣方將派工程師在買方現(xiàn)場進行系統(tǒng)的安裝、調(diào)試及使用培訓。安裝計劃和技術(shù)要求將在安裝前 2 周內(nèi)交給買方。買方應(yīng)按照要求及時做好準備，以配合發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費用。地基被默認為有足夠的強度和剛度。安裝前買方應(yīng)準備好合適的設(shè)備安裝地。安裝調(diào)試期間買方應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。另外，對于其本身或任何第三方造成的

15、又或者因提供和使用不適當或有毛病的吊裝設(shè)備而導(dǎo)致的損壞,買方應(yīng)負責。系統(tǒng)應(yīng)適當與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會有適當裝置安全限制，這部分由買方負責。6 6 培培訓訓賣方提供 4 人10 天的系統(tǒng)使用培訓，受訓人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)。注：1）人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術(shù)人員大專以上熟悉英文、計算機。2）對每名學員，提供機器人操作培訓中文教材一套。7 7 驗驗收收7 7. .1 1 賣賣方方現(xiàn)現(xiàn)場場驗驗收收預(yù)驗收在賣方進行，買方提供必要數(shù)量的試樣。買賣雙方有關(guān)人員參加，驗收合格后發(fā)貨。7 7. .2 2 買買方方現(xiàn)現(xiàn)場場驗驗收收系統(tǒng)在買方現(xiàn)場安裝、調(diào)試完成后，買賣雙方有關(guān)人員一起對設(shè)備

16、進行試運行。連續(xù)試制 30 件件均檢測合格即視為試運行合格。以下兩種任一情況下，買方與賣方簽定兩份驗收證明，之后設(shè)備轉(zhuǎn)移至買方，質(zhì)保期開始。1. 系統(tǒng)試運行合格后一周內(nèi)；2. 系統(tǒng)安裝完成 30 天內(nèi)，驗收無法完成，但主要原因不在于賣方，設(shè)備應(yīng)視為驗收合格。8 8 質(zhì)質(zhì)保保期期本套系統(tǒng)的質(zhì)保期限為買方現(xiàn)場驗收合格后一年。設(shè)備發(fā)生故障以后，買方應(yīng)將故障內(nèi)容以傳真形式及時通知賣方，賣方在接到通知后以最快速度予以答復(fù)。若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對屬賣方責任的只要在上述質(zhì)保期內(nèi)，可進行無償修理或部品更換。 （賣方指定的消耗品、維護部品及保險管、指示燈等易耗品不在此限。 ）質(zhì)保期結(jié)束后，賣方仍繼

17、續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支持及所需備品配件。注：如果發(fā)生以下情況,不在保修范圍之內(nèi)-沒有進行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受的損壞。由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。由于誤操作,異常運轉(zhuǎn),及其它不屬于賣方責任而引起的故障。9 9 責責任任9 9. .1 1 買買方方責責任任買方應(yīng)承擔以下成本：用于電、防護氣體和壓縮空氣的電纜和管道。地基和土建。買方工廠的起重設(shè)備，包括操作人員。在卸貨、安裝、啟動時，提供臨時幫助人員。在安裝、啟動和驗收階段，買方應(yīng)提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。在買方工廠進行焊接測試時的焊接損耗。此外，買方還負有如下責任：

18、對賣方提供的工件圖紙、技術(shù)資料、技術(shù)文件、技術(shù)方法、工件實物等有保密的責任，未經(jīng)賣方許可不得向第三方泄露。在項目進展過程中，有及時給予賣方技術(shù)溝通的義務(wù)。9 9. .2 2 賣賣方方責責任任滿足合同所寫的發(fā)貨期。負責按照購貨合同及本技術(shù)協(xié)議規(guī)定保質(zhì)、保量、按時供貨。負責機器人與其他設(shè)備的系統(tǒng)集成、保證提供的服務(wù)的質(zhì)量。在現(xiàn)場安裝調(diào)試過程中，賣方遵守買方的有關(guān)安全生產(chǎn)方面的制度。對買方提供的工件圖紙、技術(shù)資料、技術(shù)文件、技術(shù)方法、工件實物等有保密的責任，未經(jīng)買方許可不得向第三方泄露。在項目進展過程中，有及時給予買方技術(shù)溝通的義務(wù)。1 10 0 附附件件：技技術(shù)術(shù)資資料料1 10 0. .1 1

19、I IR RB B2 24 40 00 0L L 工工業(yè)業(yè)機機器器人人手腕持重： 7 kg最大臂展半徑：1.8m軸數(shù)：6 軸重復(fù)定位精度：0.06mm防護等級：IP54軸運動： 軸 動作范圍 最大速度1 回轉(zhuǎn)+180至-180 150/s2 立臂+110至-100 150/s3 橫臂+ 65至- 60 150/s4 腕 +185至-185 360/s5 腕擺+115至-115 360/s6 腕傳+400至-400 450/s電源：3 相四線 380V(+15%，-10%)， 50Hz耗電量：4 KVA / 7.8 KVA(帶外軸)機器人尺寸： 底座：723X600 mm機器人重量：380 kg

20、環(huán)境溫度：5C- 45C最大濕度：95%最大噪音： 70dB(A)1 10 0. .2 2 I IR RC C5 5 控控制制柜柜機器人的控制硬件全部優(yōu)化集成在一個控制柜內(nèi)，由機器人控制平臺實現(xiàn)控制，通過對機器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。使用全彩色觸摸屏式操作盒控制硬件：多處理器系統(tǒng), PCI 總線, 大容量閃存(256M),奔騰CPU，20s UPS 備份電源控制軟件： BaseWare 機器人操作系統(tǒng)，強大的 RAPID 編程語言電源： 交流 3 相，380V(+15%，-10%)， 50Hz集成控制柜尺寸： 700 x700 x900mm集成控制柜重量： 200kg 環(huán)境溫

21、度： 5C- 45C 最大濕度： 95%操作面板： 控制柜上編程單元： 便攜式示教盒，具備操縱桿和軟鍵盤安全性：緊急停止、自動模式停止、測試模式停止等輸入輸出板：數(shù)字式直流 24V1 10 0. .3 3 T TP PS S 全全數(shù)數(shù)字字化化脈脈沖沖焊焊接接電電源源產(chǎn)產(chǎn) 地：地： 奧地利 FRONIUS 公司一、簡介一、簡介: :TPS 焊機采用全數(shù)字化的 DSP 微處理技術(shù)同高頻逆變技術(shù)相結(jié)合，焊機心臟是全數(shù)字化微處理控制器。由它集中處理所有焊接數(shù)據(jù)，數(shù)字化控制和監(jiān)測整個焊接過程。并快速對任何焊接過程的變化作出反應(yīng)。電弧特別穩(wěn)定,從而獲得優(yōu)異的焊接質(zhì)量。FRONIUS 第一個深入研究了各種焊

22、接材料的不同的焊接特性，并制作出專用優(yōu)化焊接規(guī)范專家系統(tǒng)，簡化了操作，降低了工人素質(zhì)要求，提高了焊接質(zhì)量。二、焊機的特點二、焊機的特點采用了逆變技術(shù)。采用了逆變技術(shù)。逆變頻率高達100KHz，是世界上最成功的逆電源2002全球銷售達3萬臺故障自檢功能，故障率低故障自檢功能，故障率低。由于焊機功能改用軟件控制，減少了40%電子元件的數(shù)量，降低了焊機的出故障點。同時，焊機具有故障自檢功能，有利于自動化生產(chǎn)的連續(xù)性節(jié)能高效節(jié)能高效。效率達89%，功率達到因數(shù)99%，比普通焊機節(jié)能40%以上，比同類逆變焊機節(jié)能10%以上面板采用智能化設(shè)計，大屏幕雙數(shù)顯面板采用智能化設(shè)計，大屏幕雙數(shù)顯。采用輕觸按鈕和數(shù)

23、顯焊接參數(shù)，設(shè)計既方便了焊工的操作又不影響焊工的視覺感受減少了誤操作一元化的調(diào)節(jié)。一元化的調(diào)節(jié)。內(nèi)存80組焊接專家規(guī)范。真正的傻瓜焊機，操作時只須將所用的焊絲直徑、材料、母材厚度、焊接方法。輸入焊機即可獲得內(nèi)存的最佳焊接規(guī)范可存儲可存儲100100個焊接程序個焊接程序。隨時可調(diào)用或修改，保證了焊接時的重復(fù)精度和焊接質(zhì)量熔滴過渡狀態(tài)指示熔滴過渡狀態(tài)指示。當出現(xiàn)不佳的熔滴過渡形式時指示燈亮此時焊工可及時調(diào)整焊接參數(shù)直至指示燈滅最卓越的焊接質(zhì)量。最卓越的焊接質(zhì)量。焊機心臟是DSPDSP全數(shù)字化微處理控制器電弧特別穩(wěn)定，焊接質(zhì)量卓越。精確的起弧，和焊接收弧削球功能。精確的起弧，和焊接收弧削球功能。焊機

24、精確控制引弧,焊機并有焊絲回燒功能，焊后焊絲不結(jié)球保正重新引弧方便,尤其適合自動焊真正實現(xiàn)無飛濺的脈沖焊接。真正實現(xiàn)無飛濺的脈沖焊接。一個脈沖過渡一個熔滴，數(shù)字式精確控制焊接過程，并保持電弧電壓的恒定，焊接過程幾乎無飛濺，減少了焊后的處理。焊縫具有良好的焊縫成形，氣孔少，飛濺少?？珊附訋缀跛械暮附硬牧峡珊附訋缀跛械暮附硬牧? ,以滿足客戶新產(chǎn)品新工藝的要求以滿足客戶新產(chǎn)品新工藝的要求。鋁、鋼、不銹鋼、銅、鈦、鎳等，實芯焊絲，藥芯焊絲三、拓展功能強大，減少了重復(fù)投資三、拓展功能強大，減少了重復(fù)投資3.13.1 焊接數(shù)據(jù)庫（即專家系統(tǒng)）的升級焊接數(shù)據(jù)庫（即專家系統(tǒng)）的升級。如果焊接特種焊絲直徑

25、或特殊的焊接材料、焊接工藝，可直接將新的焊接專家系統(tǒng)加載到焊機中，減少了和縮短了客戶新工藝調(diào)試和工藝試驗的時間及成本3.23.2可升級為雙脈沖焊機?？缮墳殡p脈沖焊機。不需要更改硬件,焊機隨時可以升級為雙脈沖,以滿足客戶對美觀成形或其它特殊用途3.33.3 可作自動焊和機器人的焊接?？勺髯詣雍负蜋C器人的焊接。不需對焊機作更動，方便連接自動化專機，機器人等四、焊機的技術(shù)參數(shù)四、焊機的技術(shù)參數(shù)電源電壓（15%）3x400 V總保險絲（值）35 A初級功率（100%）15.1KVA功率因素0.99效率89 %焊接電流范圍3 500 A10 min/25 75 %暫載率500 A10 min/25 1

26、00 %暫載率450 A10 min/40 50 %暫載率500 A10 min/40 60 %暫載率450A焊接電流10 min/40 100 %暫載率360A開路電壓70V工作電壓14.2 40.0保護等級IP 23冷卻類型AF絕緣等級F尺寸(長 x 寬 x 高)625/290/475mm重量35.6 Kg1 10 0. .4 4 S Sm ma ar rt tT TA AC C 智智能能尋尋位位系系統(tǒng)統(tǒng)智能尋位系統(tǒng)用于焊接前確定工件上的定位點。SmartTac 使用焊槍上的噴嘴作為感應(yīng)裝置，而不需要在焊槍上安裝體積龐大的附加感應(yīng)器。在尋位模式下系統(tǒng)會給噴嘴通電，當噴嘴和工件接觸時形成的電

27、流會轉(zhuǎn)換為停止信號給機器人控制系統(tǒng)。在比較實際工件位置與程序設(shè)定位置之后，系統(tǒng)對路徑進行修正。對一個點進行準確定位需要 3 次定位過程，尋位的距離和速度可以根據(jù)需要定義。一般完整的尋位過程依據(jù)工件復(fù)雜程度不同需要 8-12 秒不等。尋位功能可用于確定焊道的開始點和結(jié)束點，或者可以對曲線焊道上的多個點進行定位。SmarTac 尋位形成的軌跡可以進行三維的移動、旋轉(zhuǎn)及傾斜，以適應(yīng)另一個工位的相同工件而不需要重新尋位。SmarTac 的尋位原理使得本系統(tǒng)僅適用于表面可導(dǎo)電的工件。噴嘴主要用于以角焊道為主的開放表面的尋位，也可在狹窄區(qū)域（如 V 形槽）的進行尋位。噴嘴上的飛濺會導(dǎo)致尋位誤差，必須配備自

28、動清槍器以解決這個問題。檢測電壓：7-40V DC靈敏度：1V 電壓降尋位速度： 2050mm/s(與尋位精度要求有關(guān))尋位精度：0.25 mm（速度為 20mm/s 時）1 10 0. .5 5 A AW WC C 電電弧弧跟跟蹤蹤系系統(tǒng)統(tǒng)AWC 綜合了電弧節(jié)點跟蹤和焊接過程控制的功能，專門針對焊道的變化及檢測、控制焊接過程設(shè)計。系統(tǒng)實時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，并分析得出的水平及垂直方向的路徑糾正數(shù)據(jù)，控制柜根據(jù)此數(shù)據(jù)修改路徑，保證達到穩(wěn)定的焊接要求。AWC 的性能特點：與機器人控制器無縫集成在線監(jiān)測焊接過程(系統(tǒng)不包含本功能所需的電腦及外圍設(shè)備)系統(tǒng)包含以下跟蹤模式：-恒定焊槍高度

29、控制（干伸長度不變）-角焊縫跟蹤-對接焊縫中心線跟蹤-搭接焊縫單邊跟蹤Min 3 mm-多道焊接AWC 的編程和設(shè)置通過示教器上的 ArcWare 管理中實現(xiàn)，在執(zhí)行程序的同時可以在相連的電腦上看到焊接及跟蹤的過程。下圖為 20mm/s 高速焊接帶 AWC 跟蹤的焊接效果圖。1 10 0. .6 6 T TB Bi i 雙雙水水冷冷焊焊槍槍 R RM M 8 80 0W W優(yōu)點優(yōu)點槍體外套管是由一整塊特質(zhì)高鋼性不銹鋼通過 CNC 設(shè)備加工而成，非常強壯，同時和內(nèi)層槍管之間有足夠空間，即使發(fā)生碰撞也不用重新校槍和調(diào)整機器人 TCP 點，這樣就節(jié)約了大量的機器人維護時間！。傳統(tǒng)焊槍的保護氣只有一路

30、，在保護氣由噴嘴噴出時極易迅速散失，只能靠加大氣體壓力和流 量來提高氣保護效果。而 TBi 新一代機器人焊槍創(chuàng)新地采用兩路保護氣設(shè)計，外層通道的保護氣形成軸向的保護氣流，而內(nèi)層通道的保護氣形成徑向的保護氣流。由于加強了保護氣的流動控制，使得層流狀保護氣在焊接區(qū)溫柔包裹，氣體不易散失 浪費，焊接過程中的保護氣用量大大降低，通常焊接保護氣用量需要 1520 升/分鐘， 而 TBi 焊槍的保護氣用量僅需 68 升/分鐘（這意味著： 使用 TBi 焊槍，現(xiàn)有的一瓶氣體可以當兩瓶用! ） 。同時兩通道保護氣可以到達焊槍內(nèi)的多個部位，焊槍的冷卻效果得到加強。并且由于徑向氣流的存在，使得導(dǎo)電嘴也得到充分的冷卻，避免導(dǎo)電嘴的過度燒損，從而使導(dǎo)電嘴的壽命延長了 35 倍。更優(yōu)秀的雙路水冷效果。技術(shù)參數(shù)冷卻方式雙路循環(huán)水冷暫載率100（10 分鐘考核周期）混合氣時電流 370500A焊絲直徑0.8-1.6mm氣體消耗量6 升/分鐘起氣體導(dǎo)管兩條，用于保護氣和壓縮空氣通路重量約為 0.70 公斤電壓等級L ( IEC 60974-7 標準 )當使用脈沖電源時暫載率會有所下降。1 10 0. .7 7 M MT TC C 變變位位機機 參數(shù)參數(shù)單位單位 MT