鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)(1)

1、2022-4-291與動(dòng)力與動(dòng)力源組合源組合機(jī)器的組成機(jī)器的組成( (從運(yùn)動(dòng)觀點(diǎn)看從運(yùn)動(dòng)觀點(diǎn)看) )由構(gòu)件組成由構(gòu)件組成( (從制造觀點(diǎn)看從制造觀點(diǎn)看) )由零件組成由零件組成機(jī)械機(jī)械機(jī)器機(jī)器機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)構(gòu)件構(gòu)件零件零件通用零件通用零件專(zhuān)用零件專(zhuān)用零件原動(dòng)構(gòu)件原動(dòng)構(gòu)件從動(dòng)構(gòu)件從動(dòng)構(gòu)件機(jī)機(jī) 架架 零件零件 構(gòu)件構(gòu)件 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 機(jī)器機(jī)器靜聯(lián)接靜聯(lián)接動(dòng)聯(lián)接動(dòng)聯(lián)接(運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-292一、構(gòu)件一、構(gòu)件構(gòu)件：構(gòu)件：作為一個(gè)整體參與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的剛性單元體。作為一個(gè)整體參與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的剛性單元體。機(jī)架、原動(dòng)構(gòu)件、從動(dòng)構(gòu)件機(jī)架、原動(dòng)構(gòu)件、從動(dòng)構(gòu)件零件：零件：?jiǎn)为?dú)加工的制造單元體

2、。單獨(dú)加工的制造單元體。通用零件、專(zhuān)用零件通用零件、專(zhuān)用零件原動(dòng)件原動(dòng)件1234從動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)架機(jī)架機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu) 構(gòu)件可以由一個(gè)零件組成構(gòu)件可以由一個(gè)零件組成 也可以由幾個(gè)零件組成也可以由幾個(gè)零件組成2-1 2-1 運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副2022-4-293xyo二、運(yùn)動(dòng)副二、運(yùn)動(dòng)副 運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副: : 兩個(gè)或兩個(gè)以上的構(gòu)件直接接觸而形成的可動(dòng)聯(lián)接。兩個(gè)或兩個(gè)以上的構(gòu)件直接接觸而形成的可動(dòng)聯(lián)接。 運(yùn)動(dòng)副元素：運(yùn)動(dòng)副元素：構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副時(shí)直接接觸的點(diǎn)、線、面部分構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副時(shí)直接接觸的點(diǎn)、線、面部分 接觸形式接觸形式: : 點(diǎn)、線、面點(diǎn)、線、面機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-29451 鉸

3、鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)牛頭刨床橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，就是采用了曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。牛頭刨床橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)，就是采用了曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。2022-4-295按接觸形式分類(lèi)：按接觸形式分類(lèi)： 接觸形式接觸形式: : 點(diǎn)、線、面點(diǎn)、線、面 低副：低副：面接觸面接觸 高副：高副：點(diǎn)、線接觸點(diǎn)、線接觸平面低副平面低副空間低副空間低副xyo高副高副高副高副空間低副空間低副平面低副平面低副平面低副平面低副機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-296按相對(duì)運(yùn)動(dòng)分類(lèi)：按相對(duì)運(yùn)動(dòng)分類(lèi)： 運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)（即運(yùn)動(dòng)副引入的約束）確定了兩構(gòu)件的相運(yùn)動(dòng)副的

4、性質(zhì)（即運(yùn)動(dòng)副引入的約束）確定了兩構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。對(duì)運(yùn)動(dòng)。 按相對(duì)運(yùn)動(dòng)分類(lèi)：按相對(duì)運(yùn)動(dòng)分類(lèi)：轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副：相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng) 回轉(zhuǎn)副、鉸鏈回轉(zhuǎn)副、鉸鏈移動(dòng)副移動(dòng)副：相對(duì)移動(dòng)相對(duì)移動(dòng) 螺旋副螺旋副：螺旋運(yùn)動(dòng)螺旋運(yùn)動(dòng) 球面副球面副：球面運(yùn)動(dòng)：球面運(yùn)動(dòng) 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-297平面副平面副低副低副：轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副：轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副( (面接觸面接觸) )高副高副：齒輪副、凸輪副：齒輪副、凸輪副( (點(diǎn)、線接觸點(diǎn)、線接觸) )xyoxyottnnnt機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-298空間副空間副高副高副：點(diǎn)、線接觸：點(diǎn)、線接觸球面副球面副螺旋副螺旋副了解了解機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)

5、平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-299機(jī)構(gòu)是由構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副連接而成的機(jī)構(gòu)是由構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副連接而成的原動(dòng)件：原動(dòng)件：按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件從動(dòng)件：從動(dòng)件：其余的活動(dòng)構(gòu)件其余的活動(dòng)構(gòu)件機(jī)機(jī) 架：架：固定不動(dòng)的構(gòu)件固定不動(dòng)的構(gòu)件原動(dòng)件原動(dòng)件1234從動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)架機(jī)架機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)三、機(jī)構(gòu)三、機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1個(gè)個(gè)機(jī)架機(jī)架1個(gè)或幾個(gè)個(gè)或幾個(gè)原動(dòng)件原動(dòng)件若干若干從動(dòng)件從動(dòng)件2022-4-2910常見(jiàn)運(yùn)動(dòng)副符號(hào)的表示常見(jiàn)運(yùn)動(dòng)副符號(hào)的表示: : 國(guó)標(biāo)國(guó)標(biāo)GB4460GB44608484機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-29112

6、 2 構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方法 桿、軸類(lèi)構(gòu)件桿、軸類(lèi)構(gòu)件 機(jī)架機(jī)架 同一構(gòu)件同一構(gòu)件 兩副構(gòu)件兩副構(gòu)件 三副構(gòu)件三副構(gòu)件機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-29123 3 運(yùn)動(dòng)副的表示方法運(yùn)動(dòng)副的表示方法 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副 移動(dòng)副移動(dòng)副 高副高副（齒輪副、凸輪副）（齒輪副、凸輪副）機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-2913在在機(jī)機(jī)架架上上的的電電機(jī)機(jī)齒齒輪輪齒齒條條傳傳動(dòng)動(dòng)帶帶傳傳動(dòng)動(dòng)圓圓錐錐齒齒輪輪傳傳動(dòng)動(dòng)常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-2914鏈鏈傳傳動(dòng)動(dòng)圓柱圓柱蝸桿蝸桿蝸輪蝸輪傳動(dòng)傳動(dòng)凸凸輪輪傳傳動(dòng)動(dòng)外嚙外嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪

7、傳動(dòng)動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-2915機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖應(yīng)滿足的條件機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖應(yīng)滿足的條件： 1.1.構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同 2.2.運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符 3.3.運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu) 成比例。成比例。棘棘輪輪機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)內(nèi)嚙內(nèi)嚙合圓合圓柱齒柱齒輪傳輪傳動(dòng)動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 平面連桿機(jī)構(gòu)1234ABCD連桿連桿連架桿連架桿連架桿連架桿機(jī)架機(jī)架曲柄曲柄搖桿搖桿( (擺桿擺桿) )( (整轉(zhuǎn)整轉(zhuǎn)) )( (擺轉(zhuǎn)擺轉(zhuǎn)) )機(jī)架、連桿、連架桿機(jī)架、連桿、連架桿()鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) p.20

8、機(jī)架參考系（固定件）機(jī)架參考系（固定件）連架桿與機(jī)架相聯(lián)連架桿與機(jī)架相聯(lián)連桿不與機(jī)架相聯(lián)連桿不與機(jī)架相聯(lián)基本構(gòu)件基本構(gòu)件曲柄：曲柄：可回轉(zhuǎn)可回轉(zhuǎn)360360的連架桿的連架桿搖桿：搖桿：擺角小于擺角小于360360的連架桿的連架桿滑塊：作往復(fù)移動(dòng)的連架桿滑塊：作往復(fù)移動(dòng)的連架桿連架桿連架桿全由全由轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)的平面四桿機(jī)構(gòu)的平面四桿機(jī)構(gòu)2022-4-29171)低副，成本低，精度高；2)面接觸,利于潤(rùn)滑及減少磨損,傳載大,可靠性高。1.1.特點(diǎn)特點(diǎn): :1）實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律2）實(shí)現(xiàn)給定點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡不能精確實(shí)現(xiàn)任意運(yùn)動(dòng)規(guī)律。缺點(diǎn)缺點(diǎn): :2.2.應(yīng)用應(yīng)用: :優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn): :平面連桿機(jī)構(gòu)平面

9、連桿機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)+低副聯(lián)接 (轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)副) 最常用平面四桿機(jī)構(gòu)（ 四個(gè)構(gòu)件四根桿)2022-4-2918第一節(jié)第一節(jié) 四桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型和應(yīng)用四桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型和應(yīng)用一、基本型式：一、基本型式：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 組成：組成：機(jī)架機(jī)架+ +連架桿連架桿+ +連桿連桿 曲柄：曲柄：crankcrank 搖桿：搖桿：rockerrocker 連桿：連桿：connecting rodconnecting rod，couplercoupler 分類(lèi)：分類(lèi)： 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：crank-rocker mechanismcrank-rocker mechanism 雙曲柄機(jī)構(gòu)：雙曲柄機(jī)構(gòu)：do

10、uble crank mechanismdouble crank mechanism 雙搖桿機(jī)構(gòu)：雙搖桿機(jī)構(gòu)：double rocker mechanismdouble rocker mechanism2022-4-2919n概念：概念：若干剛性構(gòu)件通過(guò)低副聯(lián)接而成的機(jī)若干剛性構(gòu)件通過(guò)低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)，稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)。構(gòu)，稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)。低副機(jī)構(gòu)低副機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-2920 優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)： 低副：承載能力大，容易制造、接觸面間壓強(qiáng)小、低副：承載能力大，容易制造、接觸面間壓強(qiáng)小、潤(rùn)滑條件好潤(rùn)滑條件好 能夠?qū)崿F(xiàn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和能夠?qū)崿F(xiàn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)軌跡多

11、樣運(yùn)動(dòng)軌跡多樣2022-4-29212022-4-2922 缺點(diǎn)：缺點(diǎn)： 運(yùn)動(dòng)鏈長(zhǎng)，累計(jì)誤差大，效率降低運(yùn)動(dòng)鏈長(zhǎng)，累計(jì)誤差大，效率降低 存在連桿，慣性力不好平衡，不適合于高速機(jī)械存在連桿，慣性力不好平衡，不適合于高速機(jī)械2022-4-2923曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一一.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本類(lèi)型鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本類(lèi)型 （按連架桿類(lèi)型）一曲一搖二曲二搖2022-4-292451 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)按其連架桿是否為曲柄，可以分為三種基本鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)按其連架桿是否為曲柄，可以分為三

12、種基本類(lèi)型：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)。類(lèi)型：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)。1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)具有一個(gè)曲柄和一個(gè)搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。具有一個(gè)曲柄和一個(gè)搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。2022-4-292551 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例。剪板機(jī)剪板機(jī)2022-4-292651 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例。顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)20

13、22-4-292751 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例。攪拌機(jī)攪拌機(jī)2022-4-292851 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例。雷達(dá)俯仰角度的擺動(dòng)裝置雷達(dá)俯仰角度的擺動(dòng)裝置2022-4-292951 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)取搖桿為主動(dòng)件時(shí)，可

14、以使搖桿的在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)取搖桿為主動(dòng)件時(shí)，可以使搖桿的往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)換或從動(dòng)件曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)換或從動(dòng)件曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2022-4-29304.4 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)2022-4-29314.4 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例跑步機(jī)2022-4-29322022-4-29332022-4-29342 . 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)(動(dòng)畫(huà)動(dòng)畫(huà)) ： 連架桿均為曲柄連架桿均為曲柄 主動(dòng)曲柄: 勻速轉(zhuǎn)動(dòng) 從動(dòng)曲柄: 變速轉(zhuǎn)動(dòng) 例: 慣性篩中的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)從動(dòng)曲柄4變速轉(zhuǎn)動(dòng) 使篩子6產(chǎn)生加速度 使不同材料因慣性不同而篩分202

15、2-4-293551 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)2雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為雙曲柄機(jī)構(gòu)。具有兩個(gè)曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為雙曲柄機(jī)構(gòu)。2022-4-293651 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)在慣性篩中的應(yīng)用。雙曲柄機(jī)構(gòu)在慣性篩中的應(yīng)用。2022-4-293751 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)插床的主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)就是雙曲

16、柄機(jī)構(gòu)。插床的主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)就是雙曲柄機(jī)構(gòu)。2022-4-29382 . 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)： 特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)特例：平行四邊形機(jī)構(gòu) 特點(diǎn)：特點(diǎn)： 機(jī)構(gòu)中相對(duì)的兩桿平行且相等，兩曲柄同向、同角速度回轉(zhuǎn)，連桿平動(dòng)。一周過(guò)兩次轉(zhuǎn)折點(diǎn)。2022-4-293951 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)連桿與機(jī)架的長(zhǎng)度相等，兩個(gè)曲柄長(zhǎng)度相等且轉(zhuǎn)向相同的連桿與機(jī)架的長(zhǎng)度相等，兩個(gè)曲柄長(zhǎng)度相等且轉(zhuǎn)向相同的雙曲柄機(jī)構(gòu)，稱(chēng)為平行四邊形機(jī)構(gòu)。平行四邊形機(jī)構(gòu)也稱(chēng)平行雙曲柄機(jī)構(gòu)，稱(chēng)為平行四邊形機(jī)構(gòu)。平行四邊形機(jī)構(gòu)也稱(chēng)平行雙曲柄機(jī)構(gòu)。雙曲柄機(jī)

17、構(gòu)。2022-4-294051 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)曲柄長(zhǎng)度相等但轉(zhuǎn)向不同的雙曲柄機(jī)構(gòu)，稱(chēng)為反向平行雙曲柄長(zhǎng)度相等但轉(zhuǎn)向不同的雙曲柄機(jī)構(gòu)，稱(chēng)為反向平行雙曲柄機(jī)構(gòu)。曲柄機(jī)構(gòu)。平行四邊形機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是：兩曲柄的回轉(zhuǎn)方向相同，平行四邊形機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是：兩曲柄的回轉(zhuǎn)方向相同，角速度相等。反向平行雙曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是：兩曲柄的回角速度相等。反向平行雙曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是：兩曲柄的回轉(zhuǎn)方向相反，角速度不等。轉(zhuǎn)方向相反，角速度不等。2022-4-294151 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、

18、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)機(jī)車(chē)車(chē)輪聯(lián)動(dòng)裝置利用了平行四邊形機(jī)構(gòu)的兩曲柄回轉(zhuǎn)方機(jī)車(chē)車(chē)輪聯(lián)動(dòng)裝置利用了平行四邊形機(jī)構(gòu)的兩曲柄回轉(zhuǎn)方向相同、角速度相等的特點(diǎn)，使從動(dòng)車(chē)輪與主動(dòng)車(chē)輪具有完全向相同、角速度相等的特點(diǎn)，使從動(dòng)車(chē)輪與主動(dòng)車(chē)輪具有完全相同的運(yùn)動(dòng)，為了阻止這種機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中變成反向平行雙相同的運(yùn)動(dòng)，為了阻止這種機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中變成反向平行雙曲柄機(jī)構(gòu)，增設(shè)了一個(gè)輔助構(gòu)件（曲柄曲柄機(jī)構(gòu)，增設(shè)了一個(gè)輔助構(gòu)件（曲柄EF）。）。2022-4-2942 過(guò)轉(zhuǎn)折點(diǎn)常用方法過(guò)轉(zhuǎn)折點(diǎn)常用方法（1）在機(jī)構(gòu)中安裝一個(gè)大質(zhì)量的飛輪，利用其慣性闖過(guò)轉(zhuǎn)折點(diǎn)；（2）利用多組機(jī)構(gòu)來(lái)消除運(yùn)動(dòng)不

19、確定現(xiàn)象。2022-4-29432022-4-294451 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)兩組車(chē)輪采用錯(cuò)列裝置防止從動(dòng)曲柄運(yùn)動(dòng)的不確定現(xiàn)象的兩組車(chē)輪采用錯(cuò)列裝置防止從動(dòng)曲柄運(yùn)動(dòng)的不確定現(xiàn)象的示例，利用左右兩組車(chē)輪的曲柄相錯(cuò)示例，利用左右兩組車(chē)輪的曲柄相錯(cuò)90的方法，保證了車(chē)輪的方法，保證了車(chē)輪的正?；剞D(zhuǎn)。的正常回轉(zhuǎn)。2022-4-2945補(bǔ)充知識(shí)：反平行四邊形機(jī)構(gòu) 定義：定義：相對(duì)兩桿長(zhǎng)度相等，但彼此不平行。 特點(diǎn)：特點(diǎn)：兩曲柄轉(zhuǎn)向相反，且角速度不相等。2022-4-2946返回2022-4-2947返回2022

20、-4-2948 車(chē)門(mén)啟閉機(jī)構(gòu)車(chē)門(mén)啟閉機(jī)構(gòu)2022-4-294951 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)車(chē)門(mén)啟閉機(jī)構(gòu)，應(yīng)用反向平行雙曲柄機(jī)構(gòu)。車(chē)門(mén)啟閉機(jī)構(gòu)，應(yīng)用反向平行雙曲柄機(jī)構(gòu)。2022-4-29503.雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)連架桿均為搖桿連架桿均為搖桿 例例: 門(mén)式起重機(jī)門(mén)式起重機(jī)的變速機(jī)構(gòu)的變速機(jī)構(gòu): CD(桿桿3)為原動(dòng)件為原動(dòng)件, 懸掛重物的懸掛重物的E 點(diǎn)在連桿上點(diǎn)在連桿上保持保持E點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡在近似水平線上。點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡在近似水平線上。（平移貨物（平移貨物平穩(wěn)、減小能量消耗）平穩(wěn)、減小能量消耗）DCBA2022

21、-4-2951雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)2022-4-295251 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)3雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。具有兩個(gè)搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，兩搖桿可以分別為主動(dòng)件，當(dāng)連桿與搖在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，兩搖桿可以分別為主動(dòng)件，當(dāng)連桿與搖桿成一直線時(shí)，機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置。桿成一直線時(shí)，機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置。2022-4-295351 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)利用雙搖桿機(jī)構(gòu)的

22、自卸翻斗裝置。利用雙搖桿機(jī)構(gòu)的自卸翻斗裝置。2022-4-295451 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)港口用起重機(jī)也采用了雙搖桿機(jī)構(gòu)。港口用起重機(jī)也采用了雙搖桿機(jī)構(gòu)。2022-4-295551 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成與分類(lèi)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)采用雙搖桿機(jī)構(gòu)的飛機(jī)起落架收放機(jī)構(gòu)。采用雙搖桿機(jī)構(gòu)的飛機(jī)起落架收放機(jī)構(gòu)。2022-4-29564.4 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化車(chē)輛的前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例2022-4-29574.4 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式

23、及其演化風(fēng)扇搖頭雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例2022-4-2958二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化型式： 改變構(gòu)件形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸改變構(gòu)件形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸 改變運(yùn)動(dòng)副尺寸改變運(yùn)動(dòng)副尺寸 選不同構(gòu)件作為機(jī)架（倒置）選不同構(gòu)件作為機(jī)架（倒置）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)副元素的逆換運(yùn)動(dòng)副元素的逆換2022-4-2959鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有一個(gè)曲柄的條件：(1) 最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和；(2) 最短桿為連架桿。選任一桿為機(jī)架，都能實(shí)現(xiàn)完全相同的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，這稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)的可逆性。在一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)中，選取不同的構(gòu)件作機(jī)架，以獲得輸出構(gòu)件與輸入構(gòu)件間不同的運(yùn)動(dòng)特性。這一

24、方法稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)的倒置。4.5 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性2022-4-29602022-4-296153 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化一、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化成偏心輪機(jī)構(gòu)。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化成偏心輪機(jī)構(gòu)。2022-4-29624.4 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化曲柄滑快機(jī)構(gòu)演化2022-4-2963n應(yīng)用n曲柄滑塊機(jī)構(gòu)n鋸木機(jī)n縫紉機(jī)下針機(jī)構(gòu)返回2022-4-29642022-4-29652.取不同的構(gòu)件為機(jī)架4.4 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化2022-4-2966返回2022-4-29672022-4-29684.4 四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演

25、化當(dāng)以構(gòu)件3為機(jī)架時(shí)，可演化成移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，圖示壓水機(jī)就是實(shí)例2022-4-2969AB123432A41B2022-4-2970AB123432A41BAB123432A41B返回2022-4-29712022-4-297253 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化二、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) 連架桿中至少有一個(gè)構(gòu)件為導(dǎo)桿的平面四桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為導(dǎo)桿連架桿中至少有一個(gè)構(gòu)件為導(dǎo)桿的平面四桿機(jī)構(gòu)稱(chēng)為導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿是機(jī)構(gòu)中與另一運(yùn)動(dòng)構(gòu)件組成移動(dòng)副的構(gòu)件。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿是機(jī)構(gòu)中與另一運(yùn)動(dòng)構(gòu)件組成移動(dòng)副的構(gòu)件。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)可以看成由改變曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中固定件的位置演化而成。機(jī)構(gòu)可以看成由改變

26、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中固定件的位置演化而成。2022-4-2973第八章第八章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)(planar linkage)牛頭刨床牛頭刨床2022-4-297453 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化二、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-297553 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化二、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第五章第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)2022-4-2976 演化四桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用2022-4-29772022-4-29782022-4-29792022-4-29802022-4-2981雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿

27、機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)需要掌握的機(jī)構(gòu)需要掌握的機(jī)構(gòu)2022-4-2982二、二、含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu) P.243.搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)滑塊擺動(dòng)擺動(dòng) 例：例：擺動(dòng)式內(nèi)燃機(jī)、自卸貨車(chē)擺動(dòng)式內(nèi)燃機(jī)、自卸貨車(chē)滑塊固定固定 例：例：抽水唧筒、抽油泵抽水唧筒、抽油泵 滑塊移動(dòng)擺動(dòng)移動(dòng)擺動(dòng) 例：例：刨床、插床、油泵刨床、插床、油泵 滑塊移動(dòng)移動(dòng) 例：例：活塞式內(nèi)燃機(jī)、空氣壓縮機(jī)活塞式內(nèi)燃機(jī)、空氣壓縮機(jī) 1.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)CABCABCABCAB曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)2.導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)4.定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)20

28、22-4-2983三、三、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu) P.253.滑塊聯(lián)軸器滑塊聯(lián)軸器 兩個(gè)移動(dòng)副不相鄰兩個(gè)移動(dòng)副不相鄰 ，且均不與機(jī)架相關(guān)聯(lián)。，且均不與機(jī)架相關(guān)聯(lián)。兩個(gè)移動(dòng)副都與機(jī)架相關(guān)聯(lián)。兩個(gè)移動(dòng)副都與機(jī)架相關(guān)聯(lián)。兩個(gè)移動(dòng)副相鄰，且其中一個(gè)移動(dòng)副與機(jī)架相關(guān)聯(lián)。兩個(gè)移動(dòng)副相鄰，且其中一個(gè)移動(dòng)副與機(jī)架相關(guān)聯(lián)。 兩個(gè)移動(dòng)副不相鄰兩個(gè)移動(dòng)副不相鄰1.正切機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)2.正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)4.橢圓儀橢圓儀2022-4-2984搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)2022-4-2985(鉸鏈四桿、曲柄滑塊鉸鏈四桿、曲柄滑塊)(曲柄很短時(shí)曲柄很短時(shí)偏心輪機(jī)

29、構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu))偏心距偏心距=曲柄長(zhǎng)曲柄長(zhǎng)鉸鏈四桿、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(擴(kuò)大回轉(zhuǎn)副擴(kuò)大回轉(zhuǎn)副) 偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu) 四、具有偏心輪的四桿機(jī)構(gòu)四、具有偏心輪的四桿機(jī)構(gòu) P.27ABC偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)曲柄曲柄回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副B (半徑半徑) 曲柄長(zhǎng)曲柄長(zhǎng)AB原理：原理：ABCe例：例：剪床、沖床、顎式破碎機(jī)、內(nèi)燃機(jī)剪床、沖床、顎式破碎機(jī)、內(nèi)燃機(jī)2022-4-29861.手動(dòng)沖床：手動(dòng)沖床： 兩個(gè)四桿機(jī)構(gòu)組成兩個(gè)四桿機(jī)構(gòu)組成（雙搖桿雙搖桿+搖桿滑搖桿滑塊機(jī)構(gòu)塊機(jī)構(gòu)）2.篩料機(jī)構(gòu)：篩料機(jī)構(gòu)：六桿機(jī)構(gòu)六桿機(jī)構(gòu)兩個(gè)四桿兩個(gè)四桿機(jī)構(gòu)組成（機(jī)構(gòu)組成（雙曲柄雙曲柄 +曲柄滑塊曲柄滑塊）應(yīng)用應(yīng)用:

30、2022-4-2987二、曲柄存在條件二、曲柄存在條件2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性 P.28P.28取決于機(jī)構(gòu)各桿的相對(duì)長(zhǎng)度取決于機(jī)構(gòu)各桿的相對(duì)長(zhǎng)度ADBBB”CCC”三式相加三式相加 l1l2 l1l3 l1l4當(dāng)桿當(dāng)桿1處于處于AB ”位置位置 AC ”D l1l2l3l4 (2-3)(l2l1) l3 l4 l1l4l2l3 (2-1) (l2l1) l4 l3 l1l3l2l4 (2-2)當(dāng)桿當(dāng)桿1處于處于AB 位置位置 AC D (曲柄l1,連桿l2,搖桿l3,機(jī)架l4)當(dāng)AB能擺至與連桿共線的極位AB及AB”時(shí) 能順利通過(guò)整轉(zhuǎn)副。L1最短分析分析:一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件一

31、、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件l1l4l3l2結(jié)論結(jié)論:整轉(zhuǎn)副的條件整轉(zhuǎn)副的條件最短與最長(zhǎng)桿之和小于其它兩桿之和最短與最長(zhǎng)桿之和小于其它兩桿之和2022-4-2988二二. .曲柄存在條件曲柄存在條件（轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副） 1.曲柄存在條件2.推論實(shí)例分析: AB70, BC90, CD110, AD40 (1) (1)最短與最長(zhǎng)桿之和小于其它兩桿和；最短與最長(zhǎng)桿之和小于其它兩桿和； (2)(2)最短桿在連架桿或機(jī)架上。最短桿在連架桿或機(jī)架上。 ( (滿足條件滿足條件1) 1) (1) (1)最最短短桿在桿在機(jī)架機(jī)架上上 (2)(2)最最短短桿在桿在機(jī)架鄰邊機(jī)架鄰邊 (3)(3)最最短短桿在桿在機(jī)架

32、對(duì)邊機(jī)架對(duì)邊雙曲柄雙曲柄機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 曲柄搖桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)雙搖桿雙搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)ADADCDCD4040110110150150ABABBCBC160160當(dāng)：當(dāng)：ADAD為機(jī)架為機(jī)架 ABAB或或DCDC為機(jī)架為機(jī)架 BCBC為機(jī)架為機(jī)架雙曲柄雙曲柄機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)曲柄搖桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)雙搖桿雙搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)ABCD2022-4-2989二二.死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置 三三.壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角三、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的主要特性三、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的主要特性 P.21（一）急回運(yùn)動(dòng)（一）急回運(yùn)動(dòng) 工作行程工作行程: 空回行程空回行程:B2B1 ( 2) 搖桿搖桿C2C1 () 1 2 , 而而不變不變B1B2 (

33、1) 搖桿搖桿C1C2 () 工作行程時(shí)間空回行程時(shí)間工作行程時(shí)間空回行程時(shí)間 曲柄曲柄(主主)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)(順順)搖桿搖桿(從從)變速往復(fù)擺動(dòng)變速往復(fù)擺動(dòng)圖2-4曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)12極位極位: 曲柄與連桿共線曲柄與連桿共線(B1、B2)搖桿極位搖桿極位C1、C2 縮短非生產(chǎn)時(shí)間縮短非生產(chǎn)時(shí)間, 提高生產(chǎn)率提高生產(chǎn)率例：牛頭刨床、例：牛頭刨床、 往復(fù)式輸送機(jī)往復(fù)式輸送機(jī)2022-4-2990 設(shè)ad，則當(dāng)AB 桿能繞軸A 相對(duì)于AD 桿作整周轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，AB 桿必須占據(jù)與AD 桿共線的兩個(gè)位置a d ， a b ， a c 在BCD中b (d-a)+c在BCD中即 a+bd+c c(d

34、-a)+b即 a+cd+b a+db+c 將式3-1、3-2、3-3兩兩相加，可得即AB桿為最短桿4.5 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性4.5.1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件2022-4-2991鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有一個(gè)曲柄的條件：(1) 最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和；(2) 最短桿為連架桿。選任一桿為機(jī)架，都能實(shí)現(xiàn)完全相同的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，這稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)的可逆性。在一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)中，選取不同的構(gòu)件作機(jī)架，以獲得輸出構(gòu)件與輸入構(gòu)件間不同的運(yùn)動(dòng)特性。這一方法稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)的倒置。4.5 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性2022-4-2992其運(yùn)動(dòng)特性其運(yùn)動(dòng)特性行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù)(行程速比系數(shù)行程速比系

35、數(shù))K極位夾角極位夾角(搖桿處于兩極位時(shí)，對(duì)應(yīng)曲柄所夾銳角搖桿處于兩極位時(shí)，對(duì)應(yīng)曲柄所夾銳角)K 急回急回運(yùn)動(dòng)性質(zhì)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)11180KK(2-5)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄曲柄主動(dòng)主動(dòng) 急回急回圖2-4曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)12(2-4)2022-4-2993二二.死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置 三三.壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角三、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的主要特性三、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的主要特性 P.21（一）急回運(yùn)動(dòng)（一）急回運(yùn)動(dòng) 工作行程工作行程: 空回行程空回行程:B2B1 ( 2) 搖桿搖桿C2C1 () 1 2 , 而而不變不變B1B2 (1) 搖桿搖桿C1C2 () 工作行程時(shí)間空回行程時(shí)間工作行程時(shí)間空

36、回行程時(shí)間 曲柄曲柄(主主)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)(順順)搖桿搖桿(從從)變速往復(fù)擺動(dòng)變速往復(fù)擺動(dòng)圖2-4曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)12極位極位: 曲柄與連桿共線曲柄與連桿共線(B1、B2)搖桿極位搖桿極位C1、C2 縮短非生產(chǎn)時(shí)間縮短非生產(chǎn)時(shí)間, 提高生產(chǎn)率提高生產(chǎn)率例：牛頭刨床、例：牛頭刨床、 往復(fù)式輸送機(jī)往復(fù)式輸送機(jī)2022-4-2994其運(yùn)動(dòng)特性其運(yùn)動(dòng)特性行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù)(行程速比系數(shù)行程速比系數(shù))K極位夾角極位夾角(搖桿處于兩極位時(shí)，對(duì)應(yīng)曲柄所夾銳角搖桿處于兩極位時(shí)，對(duì)應(yīng)曲柄所夾銳角)K 急回急回運(yùn)動(dòng)性質(zhì)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)11180KK(2-5)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄曲柄主動(dòng)主動(dòng)

37、 急回急回圖2-4曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)12(2-4)2022-4-2995（二）壓力角和傳動(dòng)角（二）壓力角和傳動(dòng)角 P.301.壓力角壓力角2.傳動(dòng)角傳動(dòng)角：BC是二力桿是二力桿,驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 力力F 沿沿BC方向方向 作用在從動(dòng)件上的驅(qū)動(dòng)力作用在從動(dòng)件上的驅(qū)動(dòng)力F與該力作用點(diǎn)絕與該力作用點(diǎn)絕對(duì)速度對(duì)速度VC之間所夾的之間所夾的銳角銳角。 連桿與從動(dòng)桿所夾銳角連桿與從動(dòng)桿所夾銳角 有效力有效力Fsin 40有效力有效力Fcos （方便）傳動(dòng)角（方便）傳動(dòng)角 = 90 (的余角的余角)BCA壓力角VCFVC沿導(dǎo)軌沿導(dǎo)軌(CD)FVCABCD 分析分析2022-4-2996壓力角壓力角（ ）：）：從動(dòng)件受力作用點(diǎn)的速度方位線與力從動(dòng)件受力作用點(diǎn)