組合機(jī)床自動(dòng)上料液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)

1、組合機(jī)床自動(dòng)上料液壓機(jī)械 手及其液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 引言u(píng) 機(jī)械手定義機(jī)械手定義： 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。u 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用：工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用：建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動(dòng)線實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面u執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu) :手部 ,腕部 ,臂部 ,行走機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) :根據(jù)動(dòng)力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) :點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種

2、方式機(jī)械手設(shè)計(jì)要求u為組合機(jī)床生產(chǎn)線設(shè)計(jì)一套自動(dòng)上料的機(jī)械手，為組合機(jī)床生產(chǎn)線設(shè)計(jì)一套自動(dòng)上料的機(jī)械手，它采用圓柱坐標(biāo)型的運(yùn)動(dòng)形式，液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，它采用圓柱坐標(biāo)型的運(yùn)動(dòng)形式，液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，PLCPLC系統(tǒng)控制。功能原理先進(jìn)，動(dòng)作可靠，結(jié)構(gòu)合系統(tǒng)控制。功能原理先進(jìn)，動(dòng)作可靠，結(jié)構(gòu)合理，安全經(jīng)濟(jì)，滿足生產(chǎn)要求。理，安全經(jīng)濟(jì)，滿足生產(chǎn)要求。 u主要技術(shù)參數(shù)：臂力主要技術(shù)參數(shù)：臂力5N5N；自由度數(shù)為；自由度數(shù)為4 4；運(yùn)動(dòng)形式；運(yùn)動(dòng)形式為圓柱坐標(biāo)；手臂伸縮行程范圍為圓柱坐標(biāo)；手臂伸縮行程范圍0-500mm0-500mm，手臂升，手臂升降行程范圍降行程范圍0-300mm0-300mm；手臂回轉(zhuǎn)行程范圍

3、；手臂回轉(zhuǎn)行程范圍0-900-90；手腕回轉(zhuǎn)角度范圍手腕回轉(zhuǎn)角度范圍9090；定位方式為定位塊；驅(qū)動(dòng)；定位方式為定位塊；驅(qū)動(dòng)方式為液壓系統(tǒng)；控制方式為點(diǎn)位式、方式為液壓系統(tǒng)；控制方式為點(diǎn)位式、PLCPLC控制?？刂啤ＴO(shè)計(jì)論文框架u緒論緒論u總體方案設(shè)計(jì)總體方案設(shè)計(jì)u機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算u腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算u臂部的設(shè)計(jì)計(jì)算臂部的設(shè)計(jì)計(jì)算u液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)u電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)u總結(jié)總結(jié)u致謝致謝機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)分析u 機(jī)械手的動(dòng)作循環(huán)（工件平機(jī)械手的動(dòng)作循環(huán)（工件平放）：夾緊工件放）：夾緊工件手腕上翻手腕上翻90大臂上升大臂上升300mm大大臂回

4、轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)90手臂延伸手臂延伸500mm放松工件放松工件手腕下手腕下翻翻90手臂收縮手臂收縮500mm大臂回轉(zhuǎn)大臂回轉(zhuǎn)90大臂下降大臂下降300mm。機(jī)械手運(yùn)動(dòng)示意圖機(jī)械手運(yùn)動(dòng)流程圖 從從t=0t=0時(shí)開始，機(jī)械手夾緊工件，用時(shí)時(shí)開始，機(jī)械手夾緊工件，用時(shí)0.5s0.5s；t=1t=1時(shí)，大臂開始做上升運(yùn)動(dòng)，時(shí)，大臂開始做上升運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度v=150mm/s, v=150mm/s, 共共2s2s；與此同時(shí)；與此同時(shí)開始的還有手腕回轉(zhuǎn)開始的還有手腕回轉(zhuǎn)9090，用時(shí)，用時(shí)1s1s；在；在t=1.5st=1.5s時(shí)，手臂開始回轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)時(shí)，手臂開始回轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)9090，用，用時(shí)時(shí)1.5s1.5s；在

5、；在t=2st=2s時(shí)，手臂開始延伸，行時(shí)，手臂開始延伸，行程程500mm500mm，速度，速度v=250mm/s, v=250mm/s, 用時(shí)用時(shí)2s2s；至；至此工件傳輸?shù)轿?，手部放松用時(shí)此工件傳輸?shù)轿?，手部放松用時(shí)0.5s,0.5s,上述運(yùn)動(dòng)完成共用時(shí)上述運(yùn)動(dòng)完成共用時(shí)4.5s4.5s。因?yàn)楣ぜ|(zhì)。因?yàn)楣ぜ|(zhì)量很小，機(jī)械手返回與其輸送運(yùn)動(dòng)用時(shí)量很小，機(jī)械手返回與其輸送運(yùn)動(dòng)用時(shí)基本相當(dāng)，且返回時(shí)大臂運(yùn)動(dòng)是下降運(yùn)基本相當(dāng)，且返回時(shí)大臂運(yùn)動(dòng)是下降運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手有自重，用時(shí)將小于動(dòng)，機(jī)械手有自重，用時(shí)將小于4.5s4.5s。 機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算1 1選擇手爪的類型及夾緊裝置選擇手爪的類型及夾緊裝

6、置 ：機(jī)器人夾持器的：機(jī)器人夾持器的典型結(jié)構(gòu)典型結(jié)構(gòu).楔塊杠桿式手爪楔塊杠桿式手爪 利用楔塊與杠桿來實(shí)現(xiàn)手爪利用楔塊與杠桿來實(shí)現(xiàn)手爪的松、開，來實(shí)現(xiàn)抓取工件。的松、開，來實(shí)現(xiàn)抓取工件。.滑槽杠桿式手爪滑槽杠桿式手爪 當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑槽通當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑槽通過銷子推動(dòng)手爪合并，產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力過銷子推動(dòng)手爪合并，產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪松開。這種手爪開，當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體.連桿杠桿式手爪連桿杠桿式手爪 這種手爪在活塞的推力下這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松

7、）運(yùn)動(dòng)，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運(yùn)動(dòng)，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。.齒輪齒條式手爪齒輪齒條式手爪 這種手爪通過活塞推動(dòng)齒這種手爪通過活塞推動(dòng)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動(dòng)作。開動(dòng)作。.平行杠桿式手爪平行杠桿式手爪 采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動(dòng)，比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦力行運(yùn)動(dòng)，比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦

8、力要小很多。要小很多。我選擇的是滑槽杠桿式我選擇的是滑槽杠桿式2 2夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算。夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算。3 3手抓夾持范圍計(jì)算手抓夾持范圍計(jì)算4 4機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算5 5彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算：彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算：腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算u腕部的結(jié)構(gòu)：腕部是連接手部與臂部的部件，起支承腕部的結(jié)構(gòu)：腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。手部的作用。u腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算：腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算：(1) (1) 腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù)腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù)(2) (2) 腕部腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算. .u手腕驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算：根據(jù)手腕驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算：根據(jù) 液壓缸的內(nèi)徑系列（液壓缸的

9、內(nèi)徑系列（JB826-JB826-6666）、標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑）、標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑 進(jìn)行計(jì)算。進(jìn)行計(jì)算。u液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算u動(dòng)片和輸出軸的連接螺釘?shù)挠?jì)算：連接螺釘一般為偶動(dòng)片和輸出軸的連接螺釘?shù)挠?jì)算：連接螺釘一般為偶數(shù)，對(duì)稱安裝，并用兩個(gè)定位銷定位。連接螺釘?shù)淖鲾?shù)，對(duì)稱安裝，并用兩個(gè)定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘?dòng)片和輸出軸之間的配合緊密。用：使動(dòng)片和輸出軸之間的配合緊密。u腕部軸承選擇：腕部材料選擇鋁合金腕部軸承選擇：腕部材料選擇鋁合金zl303zl303，兩處均選，兩處均選用深溝球軸承。用深溝球軸承。臂部的設(shè)計(jì)計(jì)算u( (一一) )臂部的結(jié)構(gòu)：手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件

10、臂部的結(jié)構(gòu)：手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），并帶動(dòng)它們作空間運(yùn)動(dòng)。手臂運(yùn)動(dòng)應(yīng)該包括并帶動(dòng)它們作空間運(yùn)動(dòng)。手臂運(yùn)動(dòng)應(yīng)該包括3 3個(gè)運(yùn)動(dòng)：個(gè)運(yùn)動(dòng)：伸縮、翻轉(zhuǎn)和升降。伸縮、翻轉(zhuǎn)和升降。 u ( (二）二） 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇：本設(shè)計(jì)選擇手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇：本設(shè)計(jì)選擇雙導(dǎo)桿伸縮機(jī)構(gòu)，使用液壓驅(qū)動(dòng)雙導(dǎo)桿伸縮機(jī)構(gòu)，使用液壓驅(qū)動(dòng), ,液壓缸選取雙作用液液壓缸選取雙作用液壓缸。壓缸。u（三）伸縮臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：（三）伸縮臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：1 1手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算：計(jì)算臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)

11、動(dòng)力（包括力矩）時(shí)，要把臂計(jì)算：計(jì)算臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力（包括力矩）時(shí)，要把臂部所受的全部負(fù)荷考慮進(jìn)去。機(jī)械手工作時(shí)，臂部所部所受的全部負(fù)荷考慮進(jìn)去。機(jī)械手工作時(shí)，臂部所受的負(fù)荷主要有慣性力、摩擦力等。受的負(fù)荷主要有慣性力、摩擦力等。2 2伸縮運(yùn)動(dòng)液壓缸伸縮運(yùn)動(dòng)液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定u（四）臂部回轉(zhuǎn)缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：（四）臂部回轉(zhuǎn)缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：1 1臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的分析計(jì)算動(dòng)的分析計(jì)算2 2回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定 3 3液壓缸液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算蓋螺釘?shù)挠?jì)算4 4動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘?shù)姆謩?dòng)片和輸出軸間的連接螺釘?shù)姆治鲇?jì)算析計(jì)算u（五）臂部升降缸的結(jié)構(gòu)設(shè)

12、計(jì)：（五）臂部升降缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：1 1臂部升降運(yùn)動(dòng)臂部升降運(yùn)動(dòng)的分析計(jì)算的分析計(jì)算 2 2升降不自鎖條件分析計(jì)算升降不自鎖條件分析計(jì)算 3 3手臂手臂升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算u（六）底座與手臂連接處的螺栓直徑的確定（六）底座與手臂連接處的螺栓直徑的確定 ：1 1、計(jì)算傾覆力矩、計(jì)算傾覆力矩2 2、計(jì)算受力最大的螺栓承受的、計(jì)算受力最大的螺栓承受的工作載荷工作載荷 3 3、確定每個(gè)螺栓所需的預(yù)緊、確定每個(gè)螺栓所需的預(yù)緊 4 4、確定、確定螺栓直徑螺栓直徑液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)u （1）夾緊工件）夾緊工件 按下啟動(dòng)按鈕。按下啟動(dòng)按鈕。 在整機(jī)啟動(dòng)的情況下，泵在整機(jī)啟動(dòng)的情況

13、下，泵4供油流經(jīng)供油流經(jīng)單向閥，然后單向閥，然后PLC控制程序指令控制電磁鐵控制程序指令控制電磁鐵3DT通電吸合，此時(shí)此二通電吸合，此時(shí)此二位四通電磁閥處于右位，液壓油直接流進(jìn)機(jī)械手手指夾緊液壓缸的右位四通電磁閥處于右位，液壓油直接流進(jìn)機(jī)械手手指夾緊液壓缸的右腔，從而拉動(dòng)滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)夾緊工件。此時(shí)電磁換向閥通電不腔，從而拉動(dòng)滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)夾緊工件。此時(shí)電磁換向閥通電不變，直到接到放松工件指令才斷電，此時(shí)因液壓缸保持不動(dòng)，回路壓變，直到接到放松工件指令才斷電，此時(shí)因液壓缸保持不動(dòng)，回路壓力升高，到達(dá)先導(dǎo)型溢流閥的設(shè)定壓力時(shí)，溢流閥開啟，然回路壓力力升高，到達(dá)先導(dǎo)型溢流閥的設(shè)定壓力時(shí)，溢

14、流閥開啟，然回路壓力保持不變，仍然能夠保持夾緊需要。保持不變，仍然能夠保持夾緊需要。u （2）手腕上翻）手腕上翻 PLC指令控制電磁鐵指令控制電磁鐵8DT通電吸合。泵通電吸合。泵3供油經(jīng)單向供油經(jīng)單向閥閥5，流經(jīng)圖所示從左到右第四個(gè)三位四通電磁閥左位，然后流經(jīng)節(jié)，流經(jīng)圖所示從左到右第四個(gè)三位四通電磁閥左位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手腕翻轉(zhuǎn)液壓缸，從而推流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手腕翻轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手腕做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。動(dòng)機(jī)械手手腕做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。u （3）大臂上升）大臂上升 PLC指令控制電磁鐵指令控制電磁鐵4DT通電吸合。泵通電吸合。泵3供油經(jīng)單向供油經(jīng)單

15、向閥閥5，流經(jīng)圖所示從左到右第二個(gè)三位四通電磁閥左位，然后流經(jīng)節(jié)，流經(jīng)圖所示從左到右第二個(gè)三位四通電磁閥左位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，接著流向減壓閥和單向閥構(gòu)成的復(fù)合閥流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，接著流向減壓閥和單向閥構(gòu)成的復(fù)合閥，然后直接流向大臂升降液壓缸的下腔，從而推動(dòng)機(jī)械手做上升運(yùn)動(dòng)，然后直接流向大臂升降液壓缸的下腔，從而推動(dòng)機(jī)械手做上升運(yùn)動(dòng)。u（4 4）大臂回轉(zhuǎn)）大臂回轉(zhuǎn) PLCPLC指令控制電磁鐵指令控制電磁鐵6DT6DT通電吸合。泵通電吸合。泵3 3供供油經(jīng)單向閥油經(jīng)單向閥5 5，流經(jīng)圖，流經(jīng)圖6.16.1示從左到右第一個(gè)三位四通電磁示從左到右第一個(gè)三位四通電磁閥左位，然

16、后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直閥左位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂回轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手大臂做左右回轉(zhuǎn)接流向大臂回轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手大臂做左右回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)。u（5 5）手臂延伸）手臂延伸 PLCPLC指令控制電磁鐵指令控制電磁鐵1DT1DT通電吸合。泵通電吸合。泵3 3供供油經(jīng)單向閥油經(jīng)單向閥5 5，流經(jīng)圖所示從左到右第三個(gè)三位四通電磁，流經(jīng)圖所示從左到右第三個(gè)三位四通電磁閥右位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直閥右位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手臂伸縮液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手臂做伸縮運(yùn)動(dòng)接流向手臂伸縮液壓缸，從而推

17、動(dòng)機(jī)械手手臂做伸縮運(yùn)動(dòng)。u（6 6）放松工件）放松工件 在整機(jī)啟動(dòng)的情況下，泵在整機(jī)啟動(dòng)的情況下，泵4 4供油流經(jīng)單供油流經(jīng)單向閥，然后向閥，然后PLCPLC控制程序指令控制電磁鐵控制程序指令控制電磁鐵3DT3DT斷電跳開，此斷電跳開，此時(shí)此二位四通電磁閥處于左位，液壓油直接流進(jìn)機(jī)械手手時(shí)此二位四通電磁閥處于左位，液壓油直接流進(jìn)機(jī)械手手指夾緊液壓缸的左腔，從而拉動(dòng)滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)放松指夾緊液壓缸的左腔，從而拉動(dòng)滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)放松工件。此時(shí)工件。此時(shí)PLCPLC指令不變，直到接到夾緊工件指令時(shí)指令不變，直到接到夾緊工件指令時(shí)3DT3DT才才通電，當(dāng)工件放到通電，當(dāng)工件放到A A工作臺(tái)上時(shí)，

18、因液壓缸保持不動(dòng)，回工作臺(tái)上時(shí)，因液壓缸保持不動(dòng)，回路壓力升高，到達(dá)先導(dǎo)型溢流閥的設(shè)定壓力時(shí)，溢流閥開路壓力升高，到達(dá)先導(dǎo)型溢流閥的設(shè)定壓力時(shí)，溢流閥開啟，然回路壓力保持不變，仍然保持手指張開。啟，然回路壓力保持不變，仍然保持手指張開。u （7）手腕下翻）手腕下翻 PLC指令控制電磁鐵指令控制電磁鐵9DT通電吸合。泵通電吸合。泵3供油經(jīng)單供油經(jīng)單向閥向閥5，流經(jīng)圖所示從左到右第四個(gè)三位四通電磁閥右位，接著液壓，流經(jīng)圖所示從左到右第四個(gè)三位四通電磁閥右位，接著液壓油流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手腕翻轉(zhuǎn)液壓缸油流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手腕翻轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手腕做下翻動(dòng)運(yùn)動(dòng)。，從而推動(dòng)機(jī)械手手腕做下翻動(dòng)運(yùn)動(dòng)。u （8）手臂收縮）手臂收縮 PLC指令控制電磁鐵指令控制電磁鐵2DT通電吸合。泵通電吸合。泵3供油經(jīng)單供油經(jīng)單向閥向閥5，流經(jīng)圖所示從左到右第三個(gè)三位四通電磁閥左位，然后直接，流經(jīng)圖所示從左到右第三個(gè)三位四通電磁