直流電動機開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真.

1、電子電氣工程學(xué)院專業(yè)課程設(shè)計論文題目直流電動機開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真專業(yè)姓名班級學(xué)號2011年6月10日直流電動機開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真直流電動機開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真摘要：MATLAB仿真在科學(xué)研究中的地位越來越高，如何利用MATLAB仿真出理想的結(jié)果，關(guān)鍵在于如何準(zhǔn)確的選擇MATLAB的仿真。本文就簡單的開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的MATLAB仿真這個例子，通過對MATLAB的仿真，得到不同的仿真結(jié)果。通過仿真結(jié)果的對比，對MATLAB的仿真進行研究。從而總結(jié)出如何在仿真過程中對MATLAB的仿真做到最優(yōu)選擇。詳細介紹了用MATLAB語言對電機與拖動中直流電動機調(diào)速仿真實驗的仿真方法和模型建立。其仿真結(jié)果與理論分析一

2、致，表明仿真是可信的，可以替代部分實物實驗然后討論了MATLAB在雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)教學(xué)中的應(yīng)用。首先在分析直流調(diào)速系統(tǒng)原理的基礎(chǔ)上,介紹了基于數(shù)學(xué)模型的仿真,在仿真中可靈活調(diào)節(jié)相關(guān)參數(shù),優(yōu)化參數(shù)設(shè)計。其次完成了基于電氣原理圖仿真,并分析了調(diào)速系統(tǒng)的抗干擾能力。采用工程設(shè)計方法對雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進行設(shè)計,選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu),進行參數(shù)的計算和校驗；給出系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖,建立起動、抗負載擾動的MATLAB/SIMULINK仿真模型。分析系統(tǒng)起動的轉(zhuǎn)速和電流的仿真波形,并進行調(diào)試,使雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)趨于合理與完善關(guān)鍵詞：直流電動機開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真;階躍信號；調(diào)節(jié)器；MATLAB仿真II2008級電氣工

3、程與自動化專業(yè)課程設(shè)計論文1.1課題背景直流調(diào)速是現(xiàn)代電力拖動自動控制系統(tǒng)中發(fā)展較早的技術(shù)。在20世紀(jì)60年代，隨著晶閘管的出現(xiàn)，現(xiàn)代電力電子和控制理論、計算機的結(jié)合促進了電力傳動控制技術(shù)研究和應(yīng)用的繁榮。晶閘管-直流電動機調(diào)速系統(tǒng)為現(xiàn)代工業(yè)提供了高效、高性能的動力。盡管目前交流調(diào)速的迅速發(fā)展，交流調(diào)速技術(shù)越趨成熟，以及交流電動機的經(jīng)濟性和易維護性，使交流調(diào)速廣泛受到用戶的歡迎。但是直流電動機調(diào)速系統(tǒng)以其優(yōu)良的調(diào)速性能仍有廣闊的市場，并且建立在反饋控制理論基礎(chǔ)上的直流調(diào)速原理也是交流調(diào)速控制的基礎(chǔ)?，F(xiàn)在的直流和交流調(diào)速裝置都是數(shù)字化的，使用的芯片和軟件各有特點，但基本控制原理有其共性。長期以來

4、，仿真領(lǐng)域的研究重點是仿真模型的建立這一環(huán)節(jié)上，即在系統(tǒng)模型建立以后要設(shè)計一種算法。以使系統(tǒng)模型等為計算機所接受，然后再編制成計算機程序，并在計算機上運行。因此產(chǎn)生了各種仿真算法和仿真軟件。由于對模型建立和仿真實驗研究較少，因此建模通常需要很長時間，同時仿真結(jié)果的分析也必須依賴有關(guān)專家，而對決策者缺乏直接的指導(dǎo)，這樣就大大阻礙了仿真技術(shù)的推廣應(yīng)用。MATLAB提供動態(tài)系統(tǒng)仿真工具Simulink，則是眾多仿真軟件中最強大、最優(yōu)秀、最容易使用的一種。它有效的解決了以上仿真技術(shù)中的問題。在Simulink中，對系統(tǒng)進行建模將變的非常簡單，而且仿真過程是交互的，因此可以很隨意的改變仿真參數(shù)，并且立即

5、可以得到修改后的結(jié)果。另外，使用MATLAB中的各種分析工具，還可以對仿真結(jié)果進行分析和可視化。Simulink可以超越理想的線性模型去探索更為現(xiàn)實的非線性問題的模型，如現(xiàn)實世界中的摩擦、空氣阻力、齒輪嚙合等自然現(xiàn)象；它可以仿真到宏觀的星體，至微觀的分子原子，它可以建模和仿真的對象的類型廣泛，可以是機械的、電子的等現(xiàn)實存在的實體，也可以是理想的系統(tǒng)，可仿真動態(tài)系統(tǒng)的復(fù)雜性可大可小，可以是連續(xù)的、離散的或混合型的。Simulink會使你的計算機成為一個實驗室，用它可對各種現(xiàn)實中存在的、不存在的、甚至是相反的系統(tǒng)進行建模與仿真。傳統(tǒng)的研究方法主要有解析法，實驗法與仿真實驗，其中前兩種方法在具有各自

6、優(yōu)點的同時也存在著不同的局限性。隨著生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，對電氣傳動在啟制動、正反轉(zhuǎn)以及調(diào)速精度、調(diào)速范圍、靜態(tài)特性、動態(tài)響應(yīng)等方面提出了更高要求，這就要求大量使用調(diào)速系統(tǒng)。由于直流電機的調(diào)速性能和轉(zhuǎn)矩控制性能好，從20世紀(jì)30年代起，就開始使用直流調(diào)速系統(tǒng)。它的發(fā)展過程是這樣的：由最早的旋轉(zhuǎn)變流機組控制發(fā)展為放大機、磁放大器控制；再進一步，用靜止的晶閘管變流裝置和模擬控制器實現(xiàn)直流調(diào)速；再后來，用可控整流和大功率晶體管組成的PWM控制電路實現(xiàn)數(shù)字化的直流調(diào)速，使系統(tǒng)快速性、可控性、經(jīng)濟性不斷提高。調(diào)速性能的不斷提高，使直流調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用非常廣泛。1.2直流電動機開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真的原理1.2.1仿真

7、原理直流電動機電樞由三相晶閘管整流電路經(jīng)平波電抗器L供電，并通過改變觸發(fā)器移相控制信號Uc調(diào)節(jié)晶閘管的控制角，從而改變整流器的輸出電壓實現(xiàn)直流電動機的調(diào)速。該系統(tǒng)的仿真模型如圖1-1所示。在仿真中為了簡化模型，省略了整流變壓器和同步變壓器，整流器和觸發(fā)同步使用同一交流電源，直流電動機勵磁由直流電源直接供。任何一臺需要控制轉(zhuǎn)速的設(shè)備，其生產(chǎn)工藝對調(diào)速性能都有一定的要求。例如，最高轉(zhuǎn)速與最低轉(zhuǎn)速之間的范圍，是有級調(diào)速還是無級調(diào)速，在穩(wěn)態(tài)運行時允許轉(zhuǎn)速波動的大小，從正轉(zhuǎn)運行變到反轉(zhuǎn)運行的時間間隔，突加或突減負載時允許的轉(zhuǎn)速波動，運行停止時要求的定位精度等等。歸納起來，對于調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的要求有以下

8、三個方面：(1) 調(diào)速。在一定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，分檔地(有級)或平滑地(無級)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。(2) 穩(wěn)速。以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上穩(wěn)定運行，在各種干擾下不允許有過大的轉(zhuǎn)速波動，以確保產(chǎn)品質(zhì)量。(3) 加、減速。頻繁起、制動的設(shè)備要求加、減速盡量快，以提高生產(chǎn)率；不宜經(jīng)受劇烈速度變化的機械則要求起、制動盡量平穩(wěn)。為了進行定量的分析，可以針對前兩項要求定義兩個調(diào)速指標(biāo)，叫做“調(diào)速范圍”和“靜差率”。這兩個指標(biāo)合稱調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。(1)調(diào)速范圍生產(chǎn)機械要求電動機提供的最高轉(zhuǎn)速N和最低轉(zhuǎn)速N之比叫做調(diào)速范maxmin圍，用字母D表示，即Dmax(22)nmin其中，n和n一般都指電動機額

9、定負載時的最高和最低轉(zhuǎn)速，對于少數(shù)負載maxmin很輕的機械，例如精密磨床，也可用實際負載時的最高和最低轉(zhuǎn)速。(2)靜差率當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運行時，負載由理想空載增加到額定值時所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落An，與理想空載轉(zhuǎn)速n之比，稱作靜差率s,即N0s=匯(23)n0或用百分?jǐn)?shù)表示s=也x100%n0顯然，靜差率是用來衡量調(diào)速系統(tǒng)在負載變化時轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度的。它和機械特性的硬度有關(guān)，特性越硬，靜差率越小，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度就越高。然而靜差率與機械特性硬度又是有區(qū)別的。一般變壓調(diào)速系統(tǒng)在不同轉(zhuǎn)速下的機械特性是互相平行的，對于同樣硬度的特性，理想空載轉(zhuǎn)速越低時，靜差率越大，轉(zhuǎn)速的相對穩(wěn)定度也就越差。由此可見，調(diào)速范

10、圍和靜差率這兩項指標(biāo)并不是彼此孤立的，必須同時提才有意義。在調(diào)速過程中，若額定速降相同，則轉(zhuǎn)速越低時，靜差率越大。如果低速時的靜差率能滿足設(shè)計要求，則高速時的靜差率就更能滿足要求了。因此，調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標(biāo)應(yīng)以最低速進所能達到的數(shù)值為準(zhǔn)。(3)直流變壓調(diào)速系統(tǒng)中調(diào)速范圍、靜差率和額定速降之間的關(guān)系在直流電動機變壓調(diào)速系統(tǒng)中，一般以電動機的額定轉(zhuǎn)速n作為最高轉(zhuǎn)速,N若額定負載下的轉(zhuǎn)速降落為An，則按照上面分析的結(jié)果，該系統(tǒng)的靜差率應(yīng)該N是最低速時的靜差率，即AnNn+AnminNAnS二Nn于是，最低轉(zhuǎn)速為Ann=nmins0min.G-s)AnAn=nNsD-n-nNnnminminns而調(diào)

11、速范圍為將上面的n式代入，得min24)式(24)表示變壓調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍、靜差率和額定速降之間所應(yīng)滿足的關(guān)系。對于同一個調(diào)速系統(tǒng)，n值一定，由式（24）可見，如果對靜差率要求N越嚴(yán)，即要求s值越小時，系統(tǒng)能夠允許的調(diào)速范圍也越小。6蹄舷址脈沖-5-圖1-1直流開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電氣原理IJniversaIBnd口已ca0Constantl1.3仿真過程1.3.1仿真原理圖BlockSynchrunized6-PulseGeneratorThree-PhaseSource圖1-2直流電動機開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖根據(jù)實驗原理圖在MATLAB軟件環(huán)境下查找器件、連線，接成入上圖所示的2008級電氣工程與自

12、動化專業(yè)課程設(shè)計論文線路圖。1)仿真具體步驟a、點擊71_聲方式圖標(biāo)，打開MATLAB軟件，在工具欄里根據(jù)提示點擊匪1p,點擊MATLAB，打開一個對話框，點擊氐"里的newTmodel，創(chuàng)建一個新文件。b、點擊工具欄的門，打開元器件庫查找新的元器件。C、原件庫如下圖所示SimulinkLibraryBrowserFileEditViewHelp-15-CobbonlyUsedBlocks:eimillirdz./CummorLl7UsedBlocks2)所用a)-呂Simulink仝-匚oinmonlyUsedBlocks±-匚ontinuous±-Discon

13、tinuities仝-DiscreteLogi匚andBitOperations仝-LookupTables蘭-MathOperations±-ModelVerification仝-Model-WideUtilitiesPorts&SubsystemsSignalAttributes仝-SignalRouting±-Sinks蘭-Sources圖1-3原元器件及其參數(shù)®置Functions+±-AdditionalMath&Discrete三相交流電源A、IcB、eC+呂匚DMAReferenceBlockset+呂匚miniTiLJ門i

14、匚ationsEll匚kset呂匚ontrolSystemToolbox+HEmbeddedTargetforInfineon匚+呂EmbeddedTargetforMotorola?S-HEmbeddedTargetforMotorola?1r-IIII-i-jl.£iii1'.!-.'iIcommoriyIlussdblocksICommorilyUsedBio匚kzCDntiniiuiiEMisc+Discontimiiti已呂DisereteLogicandE；itOperatiunsLoukiipTableeM：a.thUperationwModelVeri

15、ficatiunModel-WideUtiliti已三Fort三&SubsyetEmmSignalA.ttribu七汕FarametersInteitl：=l1corLTLect1on:¥gPh：=LEe-impailarLCestanca(OtiiTisj:設(shè)置三相電壓都為220V,兩兩之間箱位差為120，分別為0、-120、_240。b)6-PulseGenerator圖1-5c)UniversalBridge普通的橋電路起著過載保護作用,防止電流過大燒壞電機。F+和F-是直流電機勵磁繞組的連接端，A+和A-是電機電樞繞組的聯(lián)結(jié)端，TL是電機負載轉(zhuǎn)矩的輸入端。m端用于輸出

16、電機的內(nèi)部變量和狀態(tài)，在該端可以輸出電機轉(zhuǎn)速、電樞電流、勵磁電流和電磁轉(zhuǎn)矩四項參數(shù)。修改參數(shù)電樞電阻和電感(Armatureresistanceandinductance)為0.210.0021，勵磁電阻和電感(Fieldresistanceandinduetance)為146.70，勵磁和電樞互感(Field-armaturemutualinduetance)為0.84,轉(zhuǎn)動慣量(Totalinertia)為0.572,粘滯摩擦系數(shù)(Viscousfrictioncoefficient)為0.01，庫侖摩擦轉(zhuǎn)矩(Coulombfrictiontorque)為1.9,初始角速度(initial

17、speed)為0.1。Farame+eieShoiTdtj+：=l11hdparameter5Arma+ureresistanceandirniuctarLCHr：=l(otiiTis.jLa(Hj0.210.00021Fieldresis+arnzeandirLductarLceRf(otiirie)Lf(Hj146.70FieldarmaturemutualinductanceLaf(Hj:0.84TotalinertiaT(kc.m"2)Viscousfric+icncoefficientEm(1T.m.5)0.02Coulombfric+ionto1q.ueTf(IT.m)I

18、nitialspeed(.raej:圖1-7直流電機e）參數(shù)設(shè)置圖1-8BlockParameters:DCMachine1DCmachine(maskj(.1irik)ThisbiockimplernerLt5asepara-tel7exci+edDCmachirLtj.hcceesisPfovidedtothefieldcorLTLectionsso+hatthemachirLecanbeuEedasashiiTLt-coriiLHctedoraeerie5-coTiiieciedDCmachine.f）鎮(zhèn)流橋設(shè)置圖1-9g）直流電源lockParameters:123vDCVol+：=L

19、EeSource(mask)(1iitk)IdealDCvoltaEesource.Parame+ereAmplitude(V):圖1-10n）放大器，設(shè)置放大系數(shù)。圖1-11O）階躍信號圖1-122.1 仿真結(jié)果由以上原理圖繪制，參數(shù)設(shè)置，以及波形調(diào)試得出以下仿真結(jié)果，其波形圖如下所示：以下波形分別為轉(zhuǎn)速n電樞電流la,勵磁電流If,轉(zhuǎn)矩Ta）轉(zhuǎn)速nb）電樞電流IaC）勵磁電流Ifd）輸出電壓ude）RSM輸出電壓ud1f）轉(zhuǎn)矩T3.1 仿真分析從上圖仿真的波形可以看出，此仿真非常接近于理論分析的波形。晶閘管-電動機系統(tǒng)就是開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，調(diào)節(jié)控制電壓U就可以改變電動機c的轉(zhuǎn)速。如果負載的生產(chǎn)工藝對運行時的靜差率要求不高，這樣的開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)都能實現(xiàn)一定范圍