自動(dòng)控制元件及線路---緒論

1、自動(dòng)控制元件及線路自動(dòng)控制元件及線路主講教師：李主講教師：李 正正 強(qiáng)強(qiáng)單單 位：自動(dòng)化工程系位：自動(dòng)化工程系聯(lián)系方式：聯(lián)系方式：本課程的基本情況本課程的基本情況o專業(yè)課專業(yè)課 32學(xué)時(shí)學(xué)時(shí)預(yù)備知識(shí)：電磁學(xué)及電路基礎(chǔ)預(yù)備知識(shí)：電磁學(xué)及電路基礎(chǔ) 教材及參考書教材及參考書教教 材：材： 自動(dòng)控制元件及線路自動(dòng)控制元件及線路 梅曉榕梅曉榕 哈工大出版社哈工大出版社參考書：參考書：自動(dòng)控制元件自動(dòng)控制元件 葛偉亮葛偉亮 北京理工大學(xué)出版社北京理工大學(xué)出版社o考核方式考核方式總成績總成績=期末期末 60%+平時(shí)平時(shí) 10%+實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)30%緒緒 論論o控制元件的發(fā)展背景控制元件的發(fā)展背景從自動(dòng)控制的發(fā)展歷

2、史看，最初是控制機(jī)械轉(zhuǎn)速。從自動(dòng)控制的發(fā)展歷史看，最初是控制機(jī)械轉(zhuǎn)速。瓦特蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速控制被公認(rèn)為是最早的自動(dòng)控制瓦特蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速控制被公認(rèn)為是最早的自動(dòng)控制裝置。裝置?，F(xiàn)代發(fā)電廠對(duì)交流電壓頻率的控制，實(shí)質(zhì)上就是對(duì)現(xiàn)代發(fā)電廠對(duì)交流電壓頻率的控制，實(shí)質(zhì)上就是對(duì)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。在現(xiàn)代機(jī)械制造業(yè)中和武器裝備中，對(duì)機(jī)械位移的在現(xiàn)代機(jī)械制造業(yè)中和武器裝備中，對(duì)機(jī)械位移的控制更多。很多高級(jí)裝置的控制，實(shí)質(zhì)上是控制更多。很多高級(jí)裝置的控制，實(shí)質(zhì)上是對(duì)位移對(duì)位移的控制。的控制。自動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)用廣泛。自動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)用廣泛。從被控制的變量看，有機(jī)械轉(zhuǎn)速，機(jī)械位移，從被控制的變量看，有機(jī)械轉(zhuǎn)速，

3、機(jī)械位移，溫度，壓力，流量，液位溫度，壓力，流量，液位 ，重量。，重量。從控制裝置所在環(huán)境看，空中的飛行器從控制裝置所在環(huán)境看，空中的飛行器 ，地面，地面上的自動(dòng)化裝置上的自動(dòng)化裝置 ，大海中的現(xiàn)代化艦船，深海，大海中的現(xiàn)代化艦船，深海中的潛艇。中的潛艇。有現(xiàn)代化設(shè)備的地方，就有自動(dòng)控制技術(shù)。有現(xiàn)代化設(shè)備的地方，就有自動(dòng)控制技術(shù)。自動(dòng)控制技術(shù)：自動(dòng)控制技術(shù)： 自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理 自動(dòng)控制元件及線路自動(dòng)控制元件及線路常用的元件及線路常用的元件及線路機(jī)械伺服系統(tǒng)機(jī)械伺服系統(tǒng) 自動(dòng)控制自動(dòng)控制 技術(shù)技術(shù)控控制制原原理理控制控制元件元件導(dǎo)彈發(fā)射架控制系統(tǒng)導(dǎo)彈發(fā)射架控制系統(tǒng) 輸入輸入信號(hào)信號(hào)偏偏差

4、差信信號(hào)號(hào)位位置置反反饋饋簡單的速度控制系統(tǒng)原理圖簡單的速度控制系統(tǒng)原理圖速度傳速度傳感器感器負(fù)載負(fù)載火炮隨動(dòng)系統(tǒng)方框結(jié)構(gòu)圖自整角K執(zhí)行減速對(duì)象測(cè)速電機(jī)雷達(dá)1-p u -p0.1 控制元件的分類控制元件的分類按功能和作用分類：按功能和作用分類： 執(zhí)行元件執(zhí)行元件 放大元件放大元件 測(cè)量元件測(cè)量元件 補(bǔ)償元件補(bǔ)償元件四大元件四大元件o1執(zhí)行元件執(zhí)行元件 功能是驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，控制或改變被控量功能是驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，控制或改變被控量（輸出量）。（輸出量）。（電機(jī)）（電機(jī)）o2測(cè)量元件測(cè)量元件 功能是將被測(cè)量檢測(cè)出來并轉(zhuǎn)換成另一種功能是將被測(cè)量檢測(cè)出來并轉(zhuǎn)換成另一種容易處理和使用的量（例如電壓）。容易處理

5、和使用的量（例如電壓）。（電位器）（電位器） 測(cè)量元件一般稱為傳感器，過程控制中又稱為測(cè)量元件一般稱為傳感器，過程控制中又稱為變送器。變送器。 （各種傳感器、旋轉(zhuǎn)變壓器、軸角編碼裝置等）（各種傳感器、旋轉(zhuǎn)變壓器、軸角編碼裝置等）o3放大元件放大元件 功能是將微弱信號(hào)放大，分為前置放大元功能是將微弱信號(hào)放大，分為前置放大元件和功率放大元件兩種。功率放大元件的輸出件和功率放大元件兩種。功率放大元件的輸出信號(hào)具有較大的功率，可以直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件。信號(hào)具有較大的功率，可以直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件。 （功率放大器、脈寬調(diào)制型功率放大器）（功率放大器、脈寬調(diào)制型功率放大器）o4補(bǔ)償元件（校正元件）補(bǔ)償元件（校正元

6、件） 為了確保系統(tǒng)穩(wěn)定并使系統(tǒng)達(dá)到規(guī)定的精為了確保系統(tǒng)穩(wěn)定并使系統(tǒng)達(dá)到規(guī)定的精度指標(biāo)和其他性能指標(biāo)，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者增度指標(biāo)和其他性能指標(biāo)，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者增加的元件。作用是改善系統(tǒng)的性能，使系統(tǒng)能加的元件。作用是改善系統(tǒng)的性能，使系統(tǒng)能正?？煽康毓ぷ鞑⑦_(dá)到規(guī)定的性能指標(biāo)。正?？煽康毓ぷ鞑⑦_(dá)到規(guī)定的性能指標(biāo)。 （測(cè)速（測(cè)速發(fā)電機(jī)、校正網(wǎng)絡(luò)等）發(fā)電機(jī)、校正網(wǎng)絡(luò)等）o執(zhí)行元件：電動(dòng)機(jī)執(zhí)行元件：電動(dòng)機(jī)o測(cè)量元件：電位器測(cè)量元件：電位器o輸出量：轉(zhuǎn)角輸出量：轉(zhuǎn)角 控制系統(tǒng)功能框圖控制系統(tǒng)功能框圖0.2 本書的主要內(nèi)容本書的主要內(nèi)容o執(zhí)行元件，測(cè)量元件，功率放大元件及有關(guān)線執(zhí)行元件，測(cè)量元件，功率放大元

7、件及有關(guān)線路。路。o控制電機(jī)：專為控制系統(tǒng)制造的電機(jī)。可作執(zhí)控制電機(jī)：專為控制系統(tǒng)制造的電機(jī)。可作執(zhí)行元件和測(cè)量元件。行元件和測(cè)量元件。o執(zhí)行元件：電動(dòng)機(jī)，液壓元件。執(zhí)行元件：電動(dòng)機(jī)，液壓元件。o測(cè)量元件：控制電機(jī)，編碼器，阻容感傳感器，測(cè)量元件：控制電機(jī)，編碼器，阻容感傳感器，熱電式傳感器熱電式傳感器 。o功率放大元件：線性功率放大器，脈沖寬度調(diào)功率放大元件：線性功率放大器，脈沖寬度調(diào)制型放大器制型放大器 。本課程特點(diǎn)本課程特點(diǎn)：o涉及的知識(shí)廣：涉及的知識(shí)廣：o電機(jī)，傳感器，功率電子技術(shù)。電機(jī)，傳感器，功率電子技術(shù)。o實(shí)踐性強(qiáng)：實(shí)踐性強(qiáng)： 1.講述內(nèi)容是實(shí)際元件。要接觸實(shí)際元件，并講述內(nèi)容是

8、實(shí)際元件。要接觸實(shí)際元件，并做實(shí)驗(yàn)。做實(shí)驗(yàn)。 2. 在實(shí)際中直接應(yīng)用的可能性很大。在實(shí)際中直接應(yīng)用的可能性很大。課程主要內(nèi)容o第一章第一章 直流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)o第二章第二章 交流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī)o第三章第三章 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)o第四章第四章 直線電機(jī)直線電機(jī)o第五章第五章 測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)o第六章第六章 旋轉(zhuǎn)變壓器和自整角機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器和自整角機(jī)o第七章第七章 軸角編碼裝置軸角編碼裝置0.3 電磁學(xué)的基本概念與定律電磁學(xué)的基本概念與定律o0.3.1 磁場(chǎng)磁場(chǎng)表示磁場(chǎng)強(qiáng)弱的物理量是磁通，表示磁場(chǎng)強(qiáng)弱的物理量是磁通， 單位面積的磁通是磁密，單位面積的磁通是磁密，B對(duì)某一截面對(duì)某一截面S

9、，設(shè)設(shè)是是d dS法線與法線與磁密磁密B的夾角的夾角穿過截面穿過截面S的磁通的磁通為為s=cos dB Sm=cosB, 變變不不o可以認(rèn)為磁密可以認(rèn)為磁密B與與磁場(chǎng)強(qiáng)度向量磁場(chǎng)強(qiáng)度向量H 有關(guān)。有關(guān)。磁場(chǎng)強(qiáng)度向量磁場(chǎng)強(qiáng)度向量H 與與B 的關(guān)系是的關(guān)系是: B=Ho從物理角度，磁場(chǎng)是由從物理角度，磁場(chǎng)是由？產(chǎn)生的？產(chǎn)生的？o磁場(chǎng)是由磁場(chǎng)是由電流電流產(chǎn)生的。產(chǎn)生的。o磁場(chǎng)與電流的關(guān)系由磁場(chǎng)與電流的關(guān)系由？定律描述？定律描述？o安培環(huán)路定律（全電流定律）。安培環(huán)路定律（全電流定律）。o描述描述 H 與與 I 的關(guān)系。的關(guān)系。 H 與與I 的關(guān)系是的關(guān)系是:dlIHlINI或或：磁磁勢(shì)勢(shì)。1ni i

10、iH lNIi iH lii：第 段的磁壓降或第 段的磁勢(shì)。：第 段的磁壓降或第 段的磁勢(shì)。o0.3.2 磁路定律磁路定律o描述磁通與磁勢(shì)之間的關(guān)系。描述磁通與磁勢(shì)之間的關(guān)系。o公式中一些物理量是近似值，公式中一些物理量是近似值，o近似關(guān)系。近似關(guān)系。o主要是定性關(guān)系。主要是定性關(guān)系。o0.3.2 磁路定律磁路定律 鐵心的磁路。鐵心的磁路。串串聯(lián)聯(lián)磁磁路路并并聯(lián)聯(lián)磁磁路路：主磁路主磁路指定的磁路指定的磁路o主磁路與主磁通，主磁路與主磁通，o漏磁路與漏磁通。漏磁路與漏磁通。mi：Ri第第 段段磁磁壓壓降降。mmi11mmi11= =nnRRRR或或磁阻磁阻m=FWI磁勢(shì)磁勢(shì)mm=FRm：R 總磁

11、壓降，總磁壓降，磁路定律磁路定律o0.3.3 電磁感應(yīng)定律電磁感應(yīng)定律o前面講磁場(chǎng)是由電流產(chǎn)生的。前面講磁場(chǎng)是由電流產(chǎn)生的。o電磁感應(yīng)定律說明電磁感應(yīng)定律說明變化的磁場(chǎng)，可以產(chǎn)生電勢(shì)，以變化的磁場(chǎng)，可以產(chǎn)生電勢(shì)，以及電流。及電流。 o0.3.3 電磁感應(yīng)定律電磁感應(yīng)定律 線圈的總磁鏈線圈的總磁鏈 感應(yīng)電勢(shì)感應(yīng)電勢(shì)ii =W d= -detdde = -Wt =W o引起磁鏈變化的原因：引起磁鏈變化的原因： (1)磁通由交流電流產(chǎn)生，空間中任一點(diǎn)的磁通磁通由交流電流產(chǎn)生，空間中任一點(diǎn)的磁通隨時(shí)間變化；隨時(shí)間變化； (2)空間中各點(diǎn)的磁通不變化，但線圈位置變化，空間中各點(diǎn)的磁通不變化，但線圈位置變

12、化，磁鏈相應(yīng)變化。磁鏈相應(yīng)變化。o因此磁鏈可以看成是時(shí)間和位移的函數(shù)，即因此磁鏈可以看成是時(shí)間和位移的函數(shù)，即=(t,x)，所以有，所以有d=d +dtxtx 變壓器電勢(shì)變壓器電勢(shì)旋轉(zhuǎn)（速度）電勢(shì)旋轉(zhuǎn)（速度）電勢(shì)TRdd= -= -=+ddxeeettxt d=d +dtxtxT= -te Rd= -= -dxeVxtx o導(dǎo)線切割磁力線產(chǎn)生電勢(shì)導(dǎo)線切割磁力線產(chǎn)生電勢(shì)o電感不變的線圈電感不變的線圈e = Blvd-dIe = Lt0.3.4 電磁力與電磁轉(zhuǎn)矩電磁力與電磁轉(zhuǎn)矩o電機(jī)、電磁鐵中力的產(chǎn)生有兩種說法：電機(jī)、電磁鐵中力的產(chǎn)生有兩種說法：o1.磁場(chǎng)中的載流導(dǎo)線受力。磁場(chǎng)中的載流導(dǎo)線受力。o

13、2.磁場(chǎng)內(nèi)產(chǎn)生的力。磁場(chǎng)內(nèi)產(chǎn)生的力。o1）磁極間的相互作用力：）磁極間的相互作用力： 同性相斥，異性相吸。同性相斥，異性相吸。o2）磁場(chǎng)內(nèi)的磁性物體受力：磁場(chǎng)內(nèi)的磁性物體受力： 磁力（力矩）使磁路磁阻最小。磁力（力矩）使磁路磁阻最小。0.3.4 電磁力與電磁轉(zhuǎn)矩電磁力與電磁轉(zhuǎn)矩o電機(jī)、電磁鐵中力的產(chǎn)生電機(jī)、電磁鐵中力的產(chǎn)生 最準(zhǔn)確的解釋：最準(zhǔn)確的解釋：電磁力（力矩）是由磁場(chǎng)產(chǎn)生的。電磁力（力矩）是由磁場(chǎng)產(chǎn)生的。0.3.4 電磁力與電磁轉(zhuǎn)矩電磁力與電磁轉(zhuǎn)矩1）磁場(chǎng)中的載流導(dǎo)體所受的）磁場(chǎng)中的載流導(dǎo)體所受的 電磁力和力矩為電磁力和力矩為 2）鐵心表面的磁力）鐵心表面的磁力(向外向外) 3）磁極間的

14、力）磁極間的力 同性相斥，異性相吸，與距離平方成反比。同性相斥，異性相吸，與距離平方成反比。e=FBlIe=TBlIr2emd1=2dRF0.3.5 圓柱面磁場(chǎng)間的力矩圓柱面磁場(chǎng)間的力矩00+=1po900.3.5 圓柱面磁場(chǎng)間的力矩圓柱面磁場(chǎng)間的力矩o180 o090= 10 +p 0+0.3.5 圓柱面磁場(chǎng)間的力矩圓柱面磁場(chǎng)間的力矩 2703600 oo090180=1 0 +0p0.3.5 圓柱面磁場(chǎng)間的力矩圓柱面磁場(chǎng)間的力矩0 o180+0 = 2p o900 oo270 360+00 00.3.5 圓柱面磁場(chǎng)間的力矩圓柱面磁場(chǎng)間的力矩 oooo090180270360=1 0 +00

15、=2 0 +0000pp o180周周期期po360 /po360o展開成傅里葉級(jí)數(shù)，基波為：展開成傅里葉級(jí)數(shù)，基波為： 2極磁場(chǎng)極磁場(chǎng) 4極磁場(chǎng)極磁場(chǎng) 2p極磁場(chǎng)極磁場(chǎng)1=sinTK1=sin2TK1=sinTKp0.4 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的執(zhí)行元件o對(duì)執(zhí)行元件的基本要求：足夠大的功率，力或?qū)?zhí)行元件的基本要求：足夠大的功率，力或力矩；快速響應(yīng)。力矩；快速響應(yīng)。o常用的執(zhí)行元件是電動(dòng)機(jī)、液壓元件。常用的執(zhí)行元件是電動(dòng)機(jī)、液壓元件。o力或力矩最大的是液壓元件。力或力矩最大的是液壓元件。o使用最方便、應(yīng)用最廣泛的是電動(dòng)機(jī)，使用最方便、應(yīng)用最廣泛的是電動(dòng)機(jī)，o一臺(tái)電機(jī)可作電動(dòng)機(jī)用，

16、也可作發(fā)電機(jī)用，這一臺(tái)電機(jī)可作電動(dòng)機(jī)用，也可作發(fā)電機(jī)用，這被稱為電機(jī)的可逆原理。被稱為電機(jī)的可逆原理。o分類：直流，交流；大型，中小型，微型；驅(qū)分類：直流，交流；大型，中小型，微型；驅(qū)動(dòng)用，控制用。動(dòng)用，控制用。執(zhí)行元件執(zhí)行元件- 它是控制系統(tǒng)最基本的組成部分。它是控制系統(tǒng)最基本的組成部分。系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行元件的基本要求是：系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行元件的基本要求是：（1）具有良好的靜特性；）具有良好的靜特性；（2）快速響應(yīng)的動(dòng)態(tài)特性；）快速響應(yīng)的動(dòng)態(tài)特性； 常見的執(zhí)行元件有：電動(dòng)機(jī)、液壓馬達(dá)常見的執(zhí)行元件有：電動(dòng)機(jī)、液壓馬達(dá)或氣動(dòng)馬達(dá)。其中應(yīng)用最廣的是電動(dòng)機(jī)?；驓鈩?dòng)馬達(dá)。其中應(yīng)用最廣的是電動(dòng)機(jī)。o值得注意的是，值

17、得注意的是， 電機(jī)和電力電子技術(shù)及控制技術(shù)有機(jī)地電機(jī)和電力電子技術(shù)及控制技術(shù)有機(jī)地結(jié)合起來，結(jié)合起來， 使傳統(tǒng)電機(jī)產(chǎn)品得以改造和更新，使傳統(tǒng)電機(jī)產(chǎn)品得以改造和更新， 形成新一代高新技術(shù)產(chǎn)品，形成新一代高新技術(shù)產(chǎn)品， 因此獲得高性能、高質(zhì)量、高可靠性因此獲得高性能、高質(zhì)量、高可靠性 和高附加值。和高附加值。o1.發(fā)現(xiàn)、理論與早期應(yīng)用發(fā)現(xiàn)、理論與早期應(yīng)用 （1820-1880）o 1820年，奧斯特發(fā)現(xiàn)電流對(duì)磁針有力的作年，奧斯特發(fā)現(xiàn)電流對(duì)磁針有力的作用，安培確定通有電流的線圈的作用與磁鐵相用，安培確定通有電流的線圈的作用與磁鐵相似，揭示了磁現(xiàn)象的本質(zhì)。似，揭示了磁現(xiàn)象的本質(zhì)。1826年歐姆發(fā)現(xiàn)了

18、年歐姆發(fā)現(xiàn)了歐姆定律。歐姆定律。1831年法拉第發(fā)現(xiàn)電磁感應(yīng)定律。年法拉第發(fā)現(xiàn)電磁感應(yīng)定律。o這些重大發(fā)現(xiàn)，奠定了電力技術(shù)的理論基礎(chǔ)。這些重大發(fā)現(xiàn)，奠定了電力技術(shù)的理論基礎(chǔ)。0.5 電力技術(shù)發(fā)展回顧電力技術(shù)發(fā)展回顧o1.發(fā)現(xiàn)、理論與早期應(yīng)用發(fā)現(xiàn)、理論與早期應(yīng)用 （1820-1880）o第一臺(tái)商用電動(dòng)機(jī)誕生于第一臺(tái)商用電動(dòng)機(jī)誕生于1880年左右。年左右。o從電磁學(xué)的重大發(fā)現(xiàn)，到電磁學(xué)理論，到電動(dòng)從電磁學(xué)的重大發(fā)現(xiàn)，到電磁學(xué)理論，到電動(dòng)機(jī)的實(shí)際應(yīng)用，大約經(jīng)歷了半個(gè)世紀(jì)。機(jī)的實(shí)際應(yīng)用，大約經(jīng)歷了半個(gè)世紀(jì)。0.5 電力技術(shù)發(fā)展回顧電力技術(shù)發(fā)展回顧o2.交流電的應(yīng)用交流電的應(yīng)用o首先應(yīng)用的電力是直流電和

19、直流電動(dòng)機(jī)。首先應(yīng)用的電力是直流電和直流電動(dòng)機(jī)。o1885年意大利物理學(xué)家發(fā)現(xiàn)并建立了旋轉(zhuǎn)磁年意大利物理學(xué)家發(fā)現(xiàn)并建立了旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)原理，場(chǎng)原理，1888年俄國工程師發(fā)明了三相發(fā)電年俄國工程師發(fā)明了三相發(fā)電機(jī)、三相變壓器和三相異步電動(dòng)機(jī)。機(jī)、三相變壓器和三相異步電動(dòng)機(jī)。o由于三相交流電十分適合遠(yuǎn)距離輸電，由于三相交流電十分適合遠(yuǎn)距離輸電， 且三相交流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，堅(jiān)固耐用，且三相交流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，堅(jiān)固耐用， 很快，三相交流電動(dòng)機(jī)迅速發(fā)展，不但取代很快，三相交流電動(dòng)機(jī)迅速發(fā)展，不但取代了絕大部分直流電機(jī)，而且被廣泛用于工業(yè)了絕大部分直流電機(jī)，而且被廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)中。生產(chǎn)中。o 一段故事。一段故事。* o愛迪生，愛迪生，1847-1931，工業(yè)革命的年代。，工業(yè)革命的年代。o直流電機(jī)發(fā)明并被廣泛應(yīng)用年代。直流電機(jī)發(fā)明并被廣泛應(yīng)用年代。o愛迪生所在公司生產(chǎn)直流電動(dòng)機(jī)。愛迪生所在公司生產(chǎn)直流電動(dòng)機(jī)。o當(dāng)三相電被發(fā)明時(shí)，愛迪生進(jìn)行了研究。當(dāng)三相電被發(fā)明時(shí)，愛迪生進(jìn)行了研究。o交流電對(duì)生物的生命危險(xiǎn)大。交流電對(duì)生物的生命危險(xiǎn)大。o交流電不可能廣泛應(yīng)用。交流電不可能廣泛應(yīng)用。o錯(cuò)失良機(jī)。錯(cuò)失良機(jī)。o3.微型電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用微型電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用o近近30年以來，由于自動(dòng)控制技術(shù)的廣泛應(yīng)用，年以來，由于自動(dòng)控制技術(shù)的廣泛應(yīng)用，各種微型電機(jī)得到極其廣泛的應(yīng)用。各種微型