CloudCompare功能概要

1、File open:打開 save:保存 GlobalShiftsettings:設(shè)置最大絕對坐標(biāo)，最大實體對角線 PrimitiveFactory:對點云進(jìn)行原始加工，改變原始點云的形狀 3Dmouse:對3D鼠標(biāo)（如3Dconnexion）的支持 Closeall:關(guān)閉所有打開的實體 Quit:退出Edit: Clone:克隆選中的點云 Merge:合并兩個或者多個實體?？梢院喜Ⅻc云（原始云會被刪除）；可以合并網(wǎng)格（原始網(wǎng)不會修改，CC會創(chuàng)建一個新的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)） Subsample:采集原始點云的子樣本，可以用隨機(jī)、立體、基于八叉樹的方式采集，子樣本會保持原始點云的標(biāo)量、顏色、法線等性質(zhì)。

2、ApplyTransformation:可以對選中的實體做變換（4*4矩陣、軸線角，歐拉角） Multiply/Scale:讓選中實體的坐標(biāo)倍增。 Translate/Rotate（InteractiveTransformationTool）:可以相對于另外一個實體或者坐標(biāo)系移動選中的實體:通過畫2D多邊形分隔選中的實體 Segment(InteractiveSegmentationTool) Crop:分割一個或多個在3D-Box里面的點云。 Editglobalshiftandscale:進(jìn)行全局變換和和比例縮放。 Toggle（recursive）:用于控制鍵盤的快捷鍵。 Delete:

3、刪除選中的實體。 Colors>SetUnique:為所選實體設(shè)置唯一一個的顏色 Colors>Colorize:為所選實體著色，具體表現(xiàn)為分別用所選顏色乘以當(dāng)前顏色的RGB而得到新的顏色 Colors>Levels:通過調(diào)整顏色的柱形圖變色，類似于Photoshop的Levels方法 Colors>HeightRamp:為所選實體設(shè)置顏色漸變（線形、梯形、環(huán)形） Colors>ConverttoScalarField:將當(dāng)前的RGB顏色字段轉(zhuǎn)換為一個或幾個標(biāo)量字段 Colors>Interpolatefromanotherentity:在所選實體中插入另外

4、一個實體的顏色 Colors>Clear:移除所選實體的顏色域 Normals>Compute:計算所選實體的法線 Normals>Invert:反轉(zhuǎn)所選實體的法線 Normals>OrientNormals>WithMinimumSpanningTree:用同樣的方法重新定位點云的全部法線（最小生成樹） Normals>OrientNormals>WithFastMarching:用同樣的方法重新定位點云的全部法線（快速行進(jìn)法） Normals>Convertto>HSV:將云的法線轉(zhuǎn)換到HSV顏色字段 Normals>Conver

5、tto>DipandDipdirectionSFs:轉(zhuǎn)換點云的法線到兩個標(biāo)量域 Normals>Clear:為選定的實體移除法線 Octree>Compute:強(qiáng)制計算給定實體的八叉樹 Octree>Resample:通過代替每個八叉樹單元內(nèi)的所有點來重新取樣 Mesh>Delaunay2.5D(XYplane):計算點云在xy平面上的2.5D三角剖分(Delaunay2.5Dtriangulation,德洛內(nèi)2.5D三角算法)Mesh>Delaunay2.5D(bestfitplane):計算點云在最佳平面的2.5D三角剖分(Delaunay2.5Dtri

6、angulation,德洛內(nèi)2.5D三角算法) Mesh>Converttexture/materialtoRGB:將選定網(wǎng)格的網(wǎng)格材料和紋理信息轉(zhuǎn)換為逐個點的RGB字段 Mesh>Samplepoints:在一個網(wǎng)格中隨機(jī)取樣 Mesh>Smooth(Laplacian):平滑一個網(wǎng)格(Laplaciansmoothing,拉普拉斯平滑算法) Mesh>Subdivide:細(xì)分網(wǎng)格，此算法遞歸細(xì)分網(wǎng)格三角形，直到他們的表面細(xì)分到用戶指定值之下。 Mesh>Measuresurface:測量網(wǎng)格的總體表面積和每個三角形的平均表面積，在控制臺輸出 Mesh>M

7、easurevolume:測量閉合網(wǎng)格的體積，在控制臺輸出 Mesh>Flagvertices:檢查網(wǎng)格的基本特性，為每個網(wǎng)格樣本做標(biāo)志：0=normal,1=border,2=non-manifold Mesh>Scalarfield>Smooth:平滑網(wǎng)格頂點相關(guān)聯(lián)的標(biāo)量場。此方法與高斯濾波(GaussianFilter)相反。運用qPCV插件后，此方法特別有用 Mesh>Scalarfield>Enhance:增強(qiáng)與網(wǎng)格頂點相關(guān)聯(lián)的標(biāo)量場。運用qPCV插件后，此方法特別有用 Sensors>Edit:修改指定傳感器內(nèi)外在參數(shù)Sensors>Gro

8、undBasedLidar>Create:創(chuàng)建'GroundBasedLidar（=TLS）傳感器實體，附加到所選的點云 Sensors>GroundBasedLidar>ShowDepthBuffer:顯示選中的GroundBasedLidar的深度 Sensors>GroundBasedLidar>ExportDepthBuffer:以ASCII文件的形式導(dǎo)出選中的GroundBasedLidar傳感器的深度圖 Sensors>CameraSensor>Create:創(chuàng)建影像傳感器 Sensors>CameraSensor>Pr

9、ojectuncertainty:輸出影像模塊不確定的點云，輸出不確定的x、y、z、3D信息 Sensors>CameraSensor>Computepointsvisibility（withoctree）:統(tǒng)計選中影像傳感器選中的點云。0=NOTVISIBLE,1=VIS舊LE Sensors>Viewfromsensor:更改當(dāng)前的3D視圖影像設(shè)置以匹配選定的傳感器的設(shè)置（用泡沫視圖模式） Sensors>Computeranges:計算全部點（對于任何點云）相對于指定傳感器的范圍 Sensors>Computescatteringangles:計算全部點（對

10、于任何有法線的云）相對于選中傳感器分散的角度 Scalarfields>Showhistogram:對當(dāng)前選中的實體顯示有效標(biāo)量域的柱形圖 Scalarfields>Computestatisticalparameters:計算統(tǒng)計分布（高斯分布、威布爾分布） Scalarfields>Gradient:計算標(biāo)量域的梯度 Scalarfields>Gaussianfilter:通過應(yīng)用一個立體高斯濾鏡，平滑一個標(biāo)量域 Scalarfields>Bilateralfilter:用雙邊濾鏡平滑一個標(biāo)量域 Scalarfields>FilterbyValue:用標(biāo)

11、量值篩選選定的云Scalarfields>ConverttoRGB:將有效的標(biāo)量場轉(zhuǎn)化為RGB顏色域 Scalarfields>ConverttorandomRGB:將有效的標(biāo)量場轉(zhuǎn)化為隨機(jī)的RGB顏色域 Scalarfields>Rename:對選中實體重命名有效的標(biāo)量域 Scalarfields>AddconstantSF:用一個常數(shù)添加一個標(biāo)量域 Scalarfields>AddpointindexesasSF:用點索引的方式為所選點云創(chuàng)建一個新的標(biāo)量域 Scalarfields>Exportcoordinate(s)toSF(s):導(dǎo)出坐標(biāo)到標(biāo)量域

12、Scalarfields>SetSFascoordinate(s):為選中的點云設(shè)置標(biāo)量域的坐標(biāo) Scalarfields>Arithmetic:可以對在同一個點云的兩個標(biāo)量域進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)運算(+,-,*,/),或者對單個標(biāo)量域進(jìn)行函數(shù)運算 Scalarfields>ColorScalesManager:色階管理，可以管理和創(chuàng)建新色域 Scalarfields>Delete:對選中的實體刪除有效的標(biāo)量域 Scalarfields>Deleteall(!):對選中的實體刪除全部的有效標(biāo)量域Tools: Level:可以選擇三個點確定一個平面來操作 Pointpickin

13、g:可以選擇一個、兩個、三個點來得到各種信息，如點的坐標(biāo)、RGB、標(biāo)量值、距離、角度等信息(尤其是兩點間的距離) Pointlistpicking:可以選擇多個點創(chuàng)建一個點列表，可以輸出為一個文件、一個新點云、一個折線 Clean>Noisefilter:類似于qPCL插件的S.O.R.濾鏡，但又更多功能 Projection>Unroll:展開圓柱或圓錐體的點云成一個平面Projection>Rasterize:柵格化點云(轉(zhuǎn)化為2.5D網(wǎng)格)，然后可以導(dǎo)出為一個新點云或者一個光柵圖像 Projection>Contourplottomesh:可以把一組折線轉(zhuǎn)化為網(wǎng)格

14、，輸出邊緣輪廓線 Projection>Exportcoordinate(s)toSF(s):導(dǎo)出坐標(biāo)到標(biāo)量域 Registration>Matchbounding-boxcenters:調(diào)整所有選中的實體，讓它們的中心在一個地方 Registration>Matchscales:匹配所有選中實體的規(guī)模 Registration>Align(pointpairspicking):在兩個實體中挑選至少三個對應(yīng)的點來對齊兩個實體 Registration>Fineregistration(ICP):自動精確地融合兩個實體。前提是：兩個云大體上相融；表現(xiàn)為同樣的對象或者

15、至少有同樣的形狀 Distances>Cloud/Clouddist.(cloud-to-clouddistance):計算兩個點云之間的距離 Distances>Cloud/Meshdist.(cloud-to-meshdistance):計算點云和網(wǎng)格之間的距離 Distances>ClosestPointSet:計算兩個點云之間最近的點的集合 Statistics>LocalStatisticalTest:可以以標(biāo)量域的局部統(tǒng)計為基礎(chǔ)進(jìn)行分割和過濾點云 Statistics>ComputeStat.Params:計算統(tǒng)計分布(高斯分布、威布爾分布) Segm

16、entation>LabelConnectedComponents:設(shè)置最小距離，把所選的云分害U成更小的部分，每一部分相互連接 Segmentation>CrossSection:用戶可以定義一個裁剪框，可調(diào)整框的范圍和方向，來裁剪點云。可以用來：在一個或多個維度重復(fù)分割過程；獲取多邊形的輪廓 Segmentation>ExtractSections:可以在一個點云的頂部畫或者導(dǎo)入多邊形來提取截面和輪廓 Fit>Plane:匹配點云中的一個平面和輸出各種信息，如擬合RMS、垂直平面、地質(zhì)的傾角、傾角方向值等 Fit>Sphere:適配點云中的一個球體 Fit&g

17、t;2DPolygon:適配點云中的二維多邊形 Fit>Quadric:適配點云中的2.5D曲面 Other>Density:估量一個點云的密度 Other>Curvature:估量一個點云的曲率 Other>Roughness:估量一個點云的粗糙程度 Other>Removeduplicatepoints:通過設(shè)置兩點之間最小距離來刪除重復(fù)的點Display: Fullscreen:全屏 Refresh:刷新，強(qiáng)制刷新有效的3D視圖的內(nèi)容（OpenGL圖形重繪） ToggleCenteredPerspective:在正交視圖和對象中心視圖模式中切換 Toggle

18、ViewerBasedPerspective:在正交視圖和透視圖中切換 Lockrotationaboutvert.axis:鎖定圍繞Z軸的影像旋轉(zhuǎn) Enterbubble-viewmode:進(jìn)入泡沫視圖模式 RendertoFile：可以渲染當(dāng)前的3D視圖成一個圖像文件（支持多數(shù)標(biāo)準(zhǔn)文件格式），還可以縮放以適應(yīng)更大分辨率的屏幕 Displaysettings:對各種顯示進(jìn)行設(shè)置：顏色和材質(zhì)、色階、標(biāo)簽、其他 Camerasettings:影像設(shè)置 Saveviewportasobject:保存當(dāng)前3D視圖的可視體的參數(shù)（影像位置和方、透視狀態(tài)）為一個可視實體，這個實體自動地添加DB樹的根 A

19、djustzoom:調(diào)整縮放比例 TestFrameRate:測試幀速率，讓有效的3D視圖在一個較短時間旋轉(zhuǎn)從而估量平均幀數(shù)，結(jié)果在控制臺顯不' Lights>ToggleSunLight:切換太陽光 Lights>ToggleCustomLight:切換自定義的光 ShadersandFilters>Removefilter:禁用任何活動的著色器或者OpenGL過濾器 Activescalarfield>Togglecolorscale:為所選活動的實體切換色階 Activescalarfield>ShowpreviousSF:改變當(dāng)前所選對象的標(biāo)量域，

20、激活先前的標(biāo)量域 Activescalarfield>ShownextSF:改變當(dāng)前所選對象的標(biāo)量域，激活下一個的標(biāo)量域 Console:控制臺（顯示/隱藏） Toolbars:工具欄，包括主工具欄、標(biāo)量域、視圖、插件、GL濾鏡 ResetallGUIelements:退出錢自動存儲當(dāng)前GUI信息（位置和工具欄的可見性等），可以恢復(fù)原始配置Plugins:Standardplugins: qHPR（HiddenPointRemoval）:如果點云是閉合曲面，則可以過濾（刪除）掉通過當(dāng)前3D影像不能看到的云 qPCL(PointCloudLibraryWrapper):有PCL庫一些方法的

21、接口，主要包括：計算法線和曲率異常點和噪聲點的去除平滑點云(移動最小二乘法) qPCV(ShadeVis/AmbientOcclusion):計算點云的明亮度，類似于光線來自于對象周圍的半球或球體(可以自定義光線距離) qPoissonRecon(PoissonSurfaceReconstruction):Poisson表面重建，用三角網(wǎng)絡(luò)生成算法構(gòu)建的簡單的表面 qRansacSD(RANSACShapeDetection):隨機(jī)抽樣一致形狀檢測，運用自動形狀檢測算法的簡單接口 qSRA(SurfaceofRevolutionAnalysis):計算一個點云和一個假定旋轉(zhuǎn)平面之間的距離(旋轉(zhuǎn)平面用2D輪廓定義)，距離計算好后，用戶可以創(chuàng)建一個偏差的2D圖或者圓柱或圓錐的投影 qCANUPO(PointCloudClassification):可自動對點云進(jìn)行分類，也可以手動分類 qM3c2(RobustC2CDistancesComputation):用獨特的方法計算兩個點云之間的有向(穩(wěn)健)距離 qCork(BooleanOperationsonMeshes):可以執(zhí)行網(wǎng)格中的布爾操作(也稱CSG=構(gòu)造實體幾何)，它基于Cork庫 qAnimation:動畫渲染插件 qFacets:可以從點云中自動提