東元TSDA伺服操作手冊

1、-AC伺服系統(tǒng)TSDA系列安裝、操作手冊TSDA15B-CB301C27F1 / 112-目錄開箱注意事項伺服驅動器機種確認伺服馬達機種確認?12伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表?驅動器外觀及面板說明?2驅動器尺寸圖TSDA15B尺寸圖?3TSDA20B尺寸圖TSDA30C尺寸圖TSDA50C尺寸圖TSDA75C尺寸圖?4驅動器安裝方法安裝場所環(huán)境條件安裝方向及間隔?5馬達尺寸圖CB系列120W?678CB系列300W?CB系列750W?CC系列?MB系列?91011馬達端出線CB、CC系列?12馬達端出線MB系列?馬達安裝方法安裝場所環(huán)境條件安裝方式其他注意事項?13配線注意事項?14使用電線

2、規(guī)格?15TB端子座接腳說明?16CN1控制信號接頭接腳說明?1719CN2編碼器信號接頭接腳說明?20馬達附機械式剎車時BRAKE接線說明?20驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖?21CN1、CN2接腳位置圖?21馬達及電源標準接線圖?22控制信號標準接線圖位置控制CN1接線圖(LineDriver)?23位置控制CN1接線圖(OpenCollector)?24速度控制CN1接線圖?扭力控制CN1接線圖?2526-目錄驅動器面板操作說明?27輔助功能說明Fn輔助功能一覽表?28輔助功能操作方式?2831使用者參數(shù)設定模式說明Pn參數(shù)設定操作方式?32使用者參數(shù)一覽表?3339資料監(jiān)視功能說明

3、Dn資料監(jiān)視操作方式?40監(jiān)視模式資料一覽表?41馬達型式對照表?42驅動器異常警報說明及對策Er異常警報一覽表?4344通訊功能RS232通訊接線說明?45通訊協(xié)定及格式說明?4546通訊位址說明?4647運轉運轉前注意事項試運轉步驟?48位置控制運轉調整方式?49CN1簡易接線圖?50位置控制相關參數(shù)?5152速度控制運轉調整方式?53CN1簡易接線圖?54位置控制相關參數(shù)?5557附錄一電子齒輪比計算方式?58附錄二信濃伺服馬達規(guī)格表?59附錄三東元伺服馬達編碼說明、規(guī)格表及尺寸圖?6063-開箱後注意事項?檢查驅動器有無損傷。?檢查附件：1、驅動器：3M八司製50Pins及20Pins

4、接頭含保護蓋及螺絲各一組：TSDA30C另附兩組歐規(guī)端子座，分別為5Pins及7Pins。2、馬達：MB系列馬達附軍用接頭4Pins及9Pins各一組；MB剎車馬達附軍用接頭9Pins兩組。?檢查驅動器機種與馬達是否與訂購的機種一樣：伺服驅動器機種確認TSDA15B-CB301C27FTSDA15B-CB301C27F伺服驅動器系列TSDA：TSDA系列伺服驅動器電流容量15：15A20：20A30：30A50：50A75：75A伺服驅動器電源A：單相110VB：單相220VC：三相220V搭配伺服馬達系列CB：CB系列CC：CC系列(低慣量)(超低慣量)MB：MB系列TSB：東元伺服(中慣量

5、)TSC：東元伺服搭配伺服馬達容量121：120W201：200WCC、CB系列301：300W401：400W751：750W102：1KW551550W1021KW：MB系列152：1.5KW202：2KW302：3KWA：1000rpmB：2000rpmC：3000rpmG：3000rpm搭配伺服馬達容量1：110V2：220V伺服馬達線間電壓編碼器種類7F：2000P/R7H：2500P/R6F：2000P/R14線出線信濃伺服馬達機種確認信濃伺服詳細規(guī)格請參考【附錄二】東元伺服TSB、TSC系列馬達請參考【附錄三】CB、MB系列CC系列7CB302DE7FA6CC401G3DEBE編

6、碼器規(guī)格7F：2000P/R7H：2500P/R6F：2000P/R14線出線馬達附屬配備E：編碼器G：編碼器加機械式剎車編碼器規(guī)格BE：2000P/R馬達線間電壓C：軍用接頭D：正常出線馬達線間電壓1：100V2：單相200V3：三相200V*MB系列才有此編碼、CB系列皆為3000rpm馬達附屬配備E：編碼器G：編碼器加機械式剎車馬達線間電壓C：軍用接頭D：正常出線馬達轉速(rpm)A：1000B：2000C：3000馬達線間電壓1：100V2：單相200V3：三相200V馬達容量12：120W30：300W馬達轉速(rpm)G：300075：750W055：550W100：1KW150：

7、1.5KW馬達容量201：200W401：400W200：2KW300：3KW751：750W102：1KW馬達系列Frame尺寸CB：CB系列MB：MB系列5：54mm7：76mm8：87mmCB系列馬達系列CC：CC系列Frame尺寸6：60mm8：80mm3：130mmMB系列第1頁-伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表伺服驅動器機種名稱TSDA15BTSDA20BTSDA30CTSDA50CTSDA75C5CB128CB753MB100A3MB150B3MB300B(CB系列120W)(CB系列750W)(MB系列1KW)(MB系列1.5KW)(MB系列3KW)7CB306CC401G3MB

8、100B3MB150C3MB300C(CB系列300W)(CC系列400W)(MB系列1KW)(MB系列1.5KW)(MB系列3KW)伺服馬達機種名稱6CC201G8CC751G8CC751G3MB200B(CC系列200W)(CC系列750W)(CC系列750W)(MB系列2KW)6CC401G3MB055A(CC系列400W)(MB系列550W)驅動器外觀及面板說明散熱片TSDA15B及TSDA20BTSDA15B-CB301C27F驅動器及搭配馬達標示TSDA30C散熱片TSDA30C-MB102B27H驅動器及搭配馬達標示五位數(shù)顯示器五位數(shù)顯示器單相電源輸入連接端子MODESETpqD

9、ATASHIFTCOM通訊用接頭控制電源輸入連接端子MODEpqDATASETRS232通訊用接頭回生電阻連接端子*不可直接短路馬達連接端子接地端子主電源輸入RSr連接端子sPCN1R回生電阻SRTPCU連接端子控制信號P連接頭未接回生PCVP1電阻時為MUWFG短路狀態(tài)CN2VMWFG馬達編碼器FGCN1CN2控制信號連接頭馬達編碼器連接頭馬達連接連接頭端子操作按鍵數(shù)字(資料)模式數(shù)字(資料)資料確認切換鍵MODE增加鍵pq減尐鍵(移位)鍵DATASET(DATASHIFT)(MODESET)TSDA50C及TSDA75C散熱片TSDA50C-MB202B27F驅動器及搭配馬達標示五位數(shù)顯示

10、器MODESETpqDATASHIFTCOM三相電源輸入通訊用接頭連接端子*不可直接短路回生電阻連接端子RSTPCN1馬達連接端子接地端子RPCUVMWFGCN2控制信號連接頭FG馬達編碼器連接頭第2頁-驅動器尺寸圖*TSDA15B尺寸圖*TSDA20B尺寸圖第3頁-*TSDA30C尺寸圖*TSDA50C及TSDA75C尺寸圖第4頁-驅動器安裝方法安裝場所1、通風良好尐濕氣及灰塵之場所。2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環(huán)境。3、無振動的場所。4、無水氣及陽光直射的場所。環(huán)境條件項目條件使用周圍溫度055(不結霜條件下)使用周圍溼度85%RH以下(不結霜條件下)保存溫度-2

11、080(不結霜條件下)保存溼度85%RH以下(不結霜條件下)振動0.5G以下安裝方向及間隔風扇風扇10mm以上30mm以上25mm以上25mm以上25mm以上30mm以上通風方向通風方向10mm以上1、本驅動器採用自然對流冷卻方式正確安裝方向為垂直站立方式2、在配電箱中需考慮溫升情況未達有效散熱及冷卻效果需保存足夠的空間以取得充分的空氣。3、如想要使控制箱內溫度達到一致需增加風扇等散熱設備。4、組裝時應注意防止鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內。5、安裝時請確實以M5螺絲固定。6、附近有振動源時請使用振動吸收器防振橡膠來作為驅動器的防振支撐。7、驅動器附近有大型磁性開關、熔接機等雜訊干擾源時，容易使

12、驅動器受外界干擾造成誤動作，此時需加裝雜訊濾波器。但雜訊濾波器會增加洩漏電流，因此需在驅動器的輸入端裝上絕緣變壓器Transformer。第5頁-馬達尺寸圖CB系列單位：mm型號L尺寸不附剎車5CB12105附剎車5CB12133第6頁-CB系列單位：mm型號L尺寸不附剎車7CB30106附剎車7CB30142.5第7頁-CB系列單位：mm型號L尺寸不附剎車8CB75138.5附剎車8CB75176第8頁-CC系列馬達型號6CC201G6CC401G8CC752G8CC102G容量(W)2004007501000額定轉速3000LCLRSLALZLGLBLEQKb603014704.56503

13、804019905.58703203056h56hLS3.026.03.536.0INCLKg79.00.994.01.2100.52.2110.52.5INC+剎車LKg115.51.7130.52.0135.53.2145.53.5單位：mm第9頁-MB系列馬達型號L13MB055A184單位：mmL2L344493MB100A3MB100B3MB200B3MB300B3MB150C3MB300C2349418444239942891441894423994494954545454馬達型號L13MB055A219單位：mmL2L344493MB100A3MB100B3MB200B3MB30

14、0B3MB150C3MB300C2699421944274943241442244427494494954545454第10頁-馬達端出線CB、CC系列馬達電源出線表含機械式剎車端子符號線色信號1U紅2V白3W黑4FG綠細紅DC+24V機械剎車控制線細黃0V馬達編碼器出線表馬達端輸出線色接腳符接腳名稱接腳詳細說明號7F6F7H電源輸出端+5V白紅紅紅為編碼器用5V電源，由驅動器提供。電源輸出端0V黑黑黑黑A綠綠藍藍A相編碼器輸入編碼器A相由馬達端輸出至驅動器。_藍綠白藍黑藍黑AB紅灰綠黑綠B相編碼器輸入編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。_粉紅灰白綠綠黑B黃黃黃黃Z編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。

15、Z相編碼器輸入_橙黃白黃黑黃黑Z棕棕黑棕U編碼器U相由馬達端輸出至驅動器。U相編碼器輸入_棕白棕棕黑使用7F、7H馬達時，請勿作任何接線。UV相編碼器輸入V_V藍白黑灰編碼器V相由馬達端輸出至驅動器。藍白白灰黑使用7F、7H馬達時，請勿作任何接線。W相編碼器輸入W_W橙灰黑白編碼器W相由馬達端輸出至驅動器。橙白灰白黑使用7F、7H馬達時，請勿作任何接線。隔離網(wǎng)線連接信號線的隔離線。隔離線接點FG第11頁-馬達端出線MB系列馬達電源出線表不含機械式剎車馬達電源出線表含機械式剎車端子符號端子符號線色信號線色信號AUBU紅紅BVIV白白CWFW黑黑DFGEFG綠綠ADC+24V細紅機械式剎車C0V細

16、黃馬達編碼器出線表馬達端接腳名稱接腳符號輸出編號接腳詳細說明7F、7H電源輸出端+5VB為編碼器用5V電源，由驅動器提供。電源輸出端0VIAAA相編碼器輸入編碼器A相由馬達端輸出至驅動器。_CABHB相編碼器輸入編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。_DBZGZ相編碼器輸入編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。_EZ隔離線接點FGF連接信號線的隔離線。注意：MB系列附剎車馬達，馬達電源接頭及馬達編碼器接頭皆為9Pins，請確認後再行接續(xù)接頭。第12頁-馬達安裝方法安裝場所1、通風良好尐濕氣及灰塵之場所。2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環(huán)境。3、無振動的場所。4、無水氣及陽光直射的場所

17、。環(huán)境條件項目條件使用周圍溫度040(不結霜條件下)使用周圍溼度90%RH以下(不結霜條件下)保存溫度-2060(不結霜條件下)保存溼度90%RH以下(不結霜條件下)振動2.5G以下安裝方式1、水平安裝：為防止水、油等液體自馬達出現(xiàn)端流入馬達內部請將電纜出口置於下方尐。2、垂直安裝：假設馬達軸朝上安裝且附有減速機時須注意並防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部。其他注意事項1、為防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部請使用有油封之馬達。2、連接用電纜需保持乾燥。3、為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂應確實固定連接線。4、軸心的伸出量需充分假設伸出量缺乏時將容易使馬達運動時產生振動。5、

18、安裝及拆卸馬達時請勿使用榔頭敲擊馬達否則容易造成馬達軸心及後方編碼器等的損壞。榔頭榔頭第13頁-配線注意事項配線材料依照使用電線規(guī)格使用。配線的長度：指令輸入線3八尺以內。編碼器輸入線20八尺以內。配線時請以最短距離連接。確實依照標準接線圖配線，未使用到的信號請勿接出。馬達輸出端端子U、V、W要正確的連接。否則伺服馬達動作會不正常。隔離線必須連接在FG端子上。接地請以使用第3種接地接地電阻值為100以下，而且必須單點接地。假設希望馬達與機械之間為絕緣狀態(tài)時，請將馬達接地。伺服驅動器的輸出端不要加裝電容器，或過壓突波吸收器及雜訊濾波器。裝在控制輸出信號的繼電器，其過壓突波吸收用的二極體的方向要連

19、接正確，否則會造成故障，因而無法輸出信號，也可能影響緊急停頓的保護迴路不產生作用。為了防止雜訊造成的錯誤動作，請採以下的處置：請在電源上參加絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置。請將動力線電源線、馬達線等的強電迴路與信號線相距30八分以上來配線，不要放置在同一配線管內。為求平安起見，CN1Pin1伺服激磁信號應由控制器控制，不應直接短路。為防止不正確的動作，應設置緊急停頓開關，以確保平安。完成配線後，檢查各連接頭的接續(xù)情形如焊點冷焊、焊點短路、腳位順序不正確等，壓緊接頭確認是否與驅動器確實接妥，螺絲是否栓緊，不可有電纜破損、拉址、重壓等情形。尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意。在一

20、般狀況不需使用外加回生放電電阻，如有需要或疑問，請向經銷商或製造商洽詢。第14頁-使用電線規(guī)格連接端驅動器規(guī)格及使用電線規(guī)格連接端標記(符號)連接端名稱TSDA15TSDA20TSDA30TSDA50TSDA75R、S、T主電源端子0.75mm22.0mm2A.W.G.14182.0mm22.0mm23.5mm2A.W.G.A.W.G.A.W.G.141411TB(端子座)U、V、W馬達連接端子0.75mm22.0mm2A.W.G.14182.0mm22.0mm23.5mm2A.W.G.A.W.G.A.W.G.1414110.75mm2A.W.G.r、s控制電源端子18FG接地線2.0mm2(

21、A.W.G.14)3.5mm2(A.W.G.11)連接端接腳號碼接腳名稱TSDA15TSDA20TSDA30TSDA50TSDA7526,27,28速度轉矩輸入30,31速度轉矩監(jiān)視器輸入0.2mm2或0.3mm2與類比接地的雙絞對線含隔離線33,34電源輸出+15V和-15VCN1(控制信29,32,44類比接地號接頭)113一般輸入1825,430.2mm2或0.3mm2與I/O地線的雙絞對線含隔離線一般輸出45,464924V電源及I/O接地1417指令脈衝輸入0.2mm2或0.3mm2雙絞對線含隔離線3540編碼器信號輸出1,2電源輸出5VCN2(馬達編碼器接頭)3,4電源輸出接地0.

22、2mm2或0.3mm2雙絞對線含隔離線516編碼器信號輸入COM(RS232)2,3資料傳送、接收0.2mm2或0.3mm2雙絞對線含隔離線通訊用5通信用地線接頭4,6,7,8通信控制線0.2mm2單芯或多芯線1、當使用複數(shù)臺驅動器時請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量。2、CN1為50Pins接頭是3M公司製品。3、CN2為20Pins接頭是3M公司製品。4、COMRS232為9PinsD-type接頭。第15頁-TB端子座接腳說明接腳名稱接腳符號接腳詳細說明TSDA15B、TSDA20B適用R主迴路電源連接外部AC電源。AC180V240V單相50/60HzSP連接外部回生電阻時。電阻值參照

23、參數(shù)40說明。電阻的容量W可依需要增大。當參加回生電阻後需在參數(shù)40設定放電時間百分比。外部回生端子PC連接外部回生電阻時，需將內部回生電阻撤除。U馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅色。馬達電源輸出端子V馬達V相輸出電源，馬達端線色為白色。W馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑色。馬達外殼接地端子FG馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠色或黃綠色。驅動器外殼接地端子FG驅動器與大地連接點，此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共點。接腳名稱接腳符號接腳詳細說明TSDA30C適用r連接外部AC電源。AC180V240V單相50/60Hz或控制迴路電源AC90V120V單相50/60HzsR連接外部AC電源。

24、AC180V240V三相50/60Hz或主迴路電源SAC180V240V單相50/60HzT外部回生端子P連接外部回生電阻時。電阻值參照參數(shù)40說明。電阻的容量W可回生端子共點PC依需要增大。當參加回生電阻後需在參數(shù)40設定放電時間百分比。假設不使用外部回生電阻時PC與P1需短路。P則不作任何接線。內部回生端子P1使用外部回生電阻時在PC與P間參加回生電阻。P1則不作任何接線。U馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅色。馬達電源輸出端子V馬達V相輸出電源，馬達端線色為白色。W馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑色。馬達外殼接地端子FG馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠色或黃綠色。接腳名稱接腳符號接腳詳細說

25、明TSDA50C、TSDA75C適用R連接外部AC電源。AC180V240V三相50/60Hz或主迴路電源SAC180V240V單相50/60HzTP連接外部回生電阻時。電阻值參照參數(shù)40說明。電阻的容量W可依需要增大。當參加回生電阻後需在參數(shù)40設定放電時間百分比。外部回生端子PC連接外部回生電阻時，需將內部回生電阻撤除。U馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅色。馬達電源輸出端子V馬達V相輸出電源，馬達端線色為白色。W馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑色。馬達外殼接地端子FG馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠色或黃綠色。驅動器外殼接地端子FG驅動器與大地連接點，此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共

26、點。第16頁-CN1控制信號接頭接腳說明1/3適用模式欄位中，P為位置模式時有效；S為速度模式時有效；T為扭力模式時有效；A為全部有效I/O類型所示迴路形式代碼請參照圖1第21頁。接腳適用模接腳名稱接腳符號I/O類型接腳詳細說明_當接腳與DG短路，進入運轉狀態(tài)，與DG開路為退出運轉狀態(tài)。1伺服激磁SON編式Di-1A(未激磁時，參數(shù)11-1設定為0時有動態(tài)煞車，為1則無)。號當接腳與DG短路，即解除異常造成的停頓狀態(tài)。-_2異常警報去除Di-1A但編碼器異常、記憶體異常、制止輸入異常等異常則會再發(fā)出AL-RS一樣的警報，請在排除異常原因之後，再行重置。_3P/PI切換P/PIDi-1S、PP/

27、PI與DG短路會將速度迴路由比例積分型轉換為比例控制。4CCW驅動制止FSTPDi-1A接CCW過行程(overtravel)檢知器，正常時FSTP與DG短路(NC接點)與DG開路即表CCW過行程發(fā)生。5CW驅動制止RSTPDi-1A接CW過行程(overtravel)檢知器，正常時RSTP與DG短路(NC接點)與DG開路即表CW過行程發(fā)生。當接腳與DG短路，會將馬達輸出扭力限制在扭力限制接腳_6使用外部扭力限制TLMTDi-1S、P(PIC.NIC)輸入的指令電壓的範圍內。參照本表27，28腳位說明_當接腳與DG短路，去除位置偏差計數(shù)器ErrorCounter內積去除偏差計數(shù)器CLRP存脈波

28、數(shù)。當接腳與DG短路，速度低於23rpm時從驅動器自動將速度控制模式轉換為位置控制模式以便將馬達鎖定在最後的位置。7Di-1_S伺服鎖定LCK8未使用請勿作任何接線。當接腳與DG短路，即進入緊急停頓狀態(tài)，Servo立即退出運轉_9緊急停頓信號EMCDi-1點A狀態(tài)，並由參數(shù)11-1決定動態(tài)煞車是否動作。參數(shù)13-3可將此接B接點。改電子齒輪比參數(shù)切換P當接腳與DG開路時使用參數(shù)21作為電子齒輪比之分子，當接腳與DG短路時使用參數(shù)44作為電子齒輪比之分子。在輸入脈波停頓時接腳切換才有效。04601以後版本新增。速度模式時扭力模式時_SPD2SPD110速度命令速度限制命令_內部速度設定1SPD1

29、00使用外部速度命令使用外部速度限制使用內部速度1使用內部速度限制101Di-1使用內部速度2使用內部速度限制210T、S11使用內部速度3使用內部速度限制3上表中“1：表示與DG短路；“0：表示與DG開路。_11內部速度設定2SPD2速度模式時參數(shù)12-4設為1時，此兩接腳才有效。內部速度限制的設定請參照參數(shù)說明1719。內部速度的設定請參照參數(shù)說明2931。當接腳與DG短路時，會將現(xiàn)在控制模式轉成預定的控制模式，_12控制模式切換MDCDi-1A請參照參數(shù)說明10-1。當接腳與DG短路時，位置指令脈衝輸入無效不承受外部所送指令脈衝制止P的脈衝指令。_INHDi-1限開迴路S僅針對內部速度有

30、效。04120版對內部/外部速度命令均有效。第17頁-CN1控制信號接頭接腳說明2/3接腳編號接腳名稱接腳符號I/O類型適用模式接腳詳細說明TSDA驅動器可接收三種不同的指令脈衝種類，設定請參照參14PP數(shù)說明10-2。腳位的對應關係如下所示：指令脈衝P輸入Di-2指令脈衝種類對應腳位關係_15正轉反轉PN16DP指令脈衝D輸入Di-2PPPPNDPDNPPPN脈衝方向(PulseDir)雙脈衝(CW/CCW)DPDN_17DNA/B相位差(ABPhase)PPPNDPDN伺服備妥RDYA主電源，控制電源輸入正常，在沒有異常警報狀態(tài)時，此接腳與DG短路。18Do-1扭力到達TOA參數(shù)13-4設

31、1時,馬達扭力抵達參數(shù)33所設定扭力時,扭力到達信號輸出(TO與DG短路)。03b05以後版本。19驅動器異常ALMDo-1A在正常時，此接腳與DG短路，驅動器出現(xiàn)異常警報後，保護機能動作，接腳與DG成為開路。零速度檢出信號ZSS當參數(shù)11-4設為0時,則當馬達轉速低於參數(shù)7所設定之速度時，此接腳與DG短路。20Do-1剎車信號BIA當參數(shù)11-4設為1時,則伺服激磁時，此接腳與DG短路，伺服沒有激磁時，接腳與DG成為開路。此腳位正常使用時是接到馬達的機械式剎車控制繼電器的。此接腳與馬達激磁或沒有激磁的相對時間關係,可由參數(shù)32設定。速度到達信號INSS當參數(shù)10-1設為0時,為速度控制模式。

32、當馬達轉速到達參數(shù)8所設定轉速值時，此接腳與DG短路。21定位完成信號INPDo-1P當參數(shù)10-1設為1時,為位置控制模式。當偏差計數(shù)器的值小於參數(shù)20所設定的位置定位範圍時，此接腳與DG短路。扭力到達信號INTT當參數(shù)10-1設為2時,為扭力控制模式。當馬達扭力到達參數(shù)8所設定轉速值時，此接腳與DG短路。異常警報編碼022A02324異常警報編碼1異常警報編碼2A1A2A3Do-1A異常警報發(fā)生時，此四腳位會以BCD編碼方式輸出異常警報碼。請參考警報號碼顯示(第43頁)異常警報編碼325當外部速度指令輸入時，最大指令輸入電壓為±10V，參數(shù)3可設定輸入電壓為±10V時的

33、馬達轉速。速度指令輸入S且參數(shù)10-3設為0時,正電壓輸入為CW方向的指令，當參數(shù)10-3設為1時,正電壓輸入為CCW方向的指令。26SINAi當外部扭力指令輸入時，最大指令輸入電壓為±10V，參數(shù)15可設定輸入電壓為±10V時的馬達輸出扭力。扭力指令輸入T且參數(shù)10-3設為0時,正電壓輸入為CW方向的扭力指令，當參數(shù)10-3設為1時,正電壓輸入為CCW方向的扭力指令。第18頁-CN1控制信號接頭接腳說明3/3接腳編號接腳名稱接腳符號I/O類型適用模式接腳詳細說明速度限制指令T當外部速度限制指令輸入時，最大指令輸入電壓為10V，10V代表速度限制為馬達額定轉速。27PICA

34、iCCW扭力限制指當外部扭力限制指令輸入時。以+10V輸入時，將馬達CCW方S、P令向的扭力，限制在額定扭力的3倍內。CW扭力限制指28NICAi令S、P當外部扭力限制指令輸入時。以10V輸入時，將馬達CW方向的扭力，限制在額定扭力的3倍內。29類比信號接地端AGAoA類比信號接地：CN1的Pin26、27、28、30、31、33、34等類比電壓腳位的接地端。同Pin32將馬達現(xiàn)在轉速依比例±10V/4500rpm轉為電壓輸出。30速度顯示端子TGAoA當馬達CCW旋轉時輸出為正電壓。電壓的偏移(Offset)，可以由參數(shù)34調整將馬達現(xiàn)在扭力依比例±10V/3.5倍轉為電

35、壓輸出。31扭力顯示端子CURAoA電壓的偏移(Offset)，可以由參數(shù)35調整32類比信號接地端AGAoA類比信號接地：CN1的Pin26、27、28、30、31、33、34等類比電壓腳位的接地端。同Pin29提供+15VDC/10mAMAX之輸出電壓,可使用於馬達在測試正33±15V電壓輸出端+15VAoA負運轉所需之電壓指令(輸出已內含串接470電阻)。假設選用10k的可變電阻，大約可調-11V+11V的電壓。假設選用20k的可變電阻，電壓範圍還可以再大一些。10k是建議使用34-15V的可變電阻。35PA編碼器信號輸出_A相36PA將馬達的編碼器信號輸出。馬達每轉一圈的脈波

36、輸出信號數(shù)3738編碼器信號輸出B相PB_Do-2S、PPB為:馬達編碼器脈波數(shù)除以參數(shù)0設定之除頻值。當參數(shù)10-3設為1時，從馬達正面看，為CCW旋轉，A相領先B相90度。輸出信號為LineDriver方式。PZ39編碼器信號輸出_Z相40PZ4142未使用請勿作任何接線。原點信號輸出Z0Do-1A為Z相開集極(OpenCollector)輸出接點。4344編碼器接地EGA編碼器接地一般狀況請勿使用此接腳。外部電源輸入+24VAI/O電源輸入+24V端。4546I/O電源輸入0V接地端。數(shù)位信號接地端DGA49隔離線接點FGA連接信號線的隔離線。50第19頁-CN2編碼器信號接頭接腳說明馬

37、達端接腳編接腳名稱符I/O號類型輸出線色接腳詳細說明號7F7H6FMB系列12電源輸出端+5VB白紅紅紅為編碼器用5V電源由驅動器提供，電纜在20八尺以上時，為了防止編碼器電34電源輸出端0V黑黑黑黑I壓降低，應各別使用2條電源線。而且超過30八尺以上時，請與供應商諮商。5AA綠綠藍藍A相編碼器輸入編碼器A相由馬達端輸出至驅動器。Di-3_藍綠白藍黑藍黑C6A7BH紅灰綠黑綠B相編碼器輸入Di-3編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。_8粉紅灰白綠綠黑DB9ZG黃黃黃黃Di-3編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。Z相編碼器輸入_橙黃白黃黑黃黑E10ZU棕棕黑棕11使用7F、7H馬達時，請勿作任何接線。U

38、相編碼器輸入_12U棕白棕棕黑13V藍白黑灰_使用7F、7H馬達時，請勿作任何接線。V相編碼器輸入14V藍白白灰黑15W橙灰黑白W相編碼器輸入使用7F、7H馬達時，請勿作任何接線。_橙白灰白黑16W17未使用請勿作任何接線。19隔離線接點FG隔離網(wǎng)線F連接信號線的隔離線。20馬達附機械式剎車時BRAKE接線說明假設要讓機械式剎車解除，CB及CC系列需將紅線及黃線連接到DC24V電壓沒有正負極分別，解除後伺服馬達才能正常工作。MB系列是由馬達電源連接頭的A、C腳位輸出馬達電源連接頭黃紅線線CB、CC系列MB系列詳細接腳請參照第11頁及第12頁馬達端出線說明。第20頁-驅動器各種輸入及輸出信號迴路

39、形式圖47010K470470圖1CN1CN2接腳位置圖接腳位置圖第21頁-馬達及電源標準接線圖*TSDA15B及TSDA20B建議的電源濾波器：單相DELTA06DPCW5*TSDA30C建議的電源濾波器：三相DELTA08TDS4W4當需外加回生電阻時,必須將PC及P1間之短綠線移除。*TSDA50C及TSDA75C建議的電源濾波器：TSDA50C：三相DELTA16TDS4W4TSDA75C：三相DELTA24TDS4W4第22頁-控制信號標準接線圖1/4位置控制CN1接線圖(LineDriver)單相220V50/60HzR驅動器內部R電源S濾波器SRS232PCNFBFGPPC回生電

40、阻U紅V白+24V伺服激磁SON451R1W黑FG綠伺服馬達R1R1CN2FSTP4編碼器CCW驅動制止RSTP5CW驅動制止9EMG緊急停頓R135PA36PA37PBR1編碼器信號(A)輸出編碼器信號(A)輸出編碼器信號(B)輸出P/PI控制切換外部扭力限制有效P/PITLMT36R1R138PB39PZ40PZ編碼器信號(B)輸出編碼器信號(Z)輸出編碼器信號(Z)輸出12MDC控制模式切換R12AL-RS異常警報去除43Z0原點信號輸出開集極輸出R1748DGCLR位置偏差量去除0VR113INH指令脈衝制止46DG18RDY+24V伺服備妥信號0VDG49LOAD19ALM驅動器異常LOAD20BI煞車信號LOADCCW扭力限制類比接地CW扭力限制PIC27AG29NIC2820KR220KR221INP22A0定位完成信號LOAD異常警報編碼0LOAD23A1LOAD異常警報編碼1Pulse+PP14220R324A2LOA