計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)PPT

1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)信電學(xué)院 自動(dòng)化系2012.9公共郵箱：cumtsiee_密 碼：cumtsiee123主要內(nèi)容主要內(nèi)容(1) 計(jì)算機(jī)控制的理論基礎(chǔ)計(jì)算機(jī)控制的理論基礎(chǔ) (第第2 4章章) 在前修課的基礎(chǔ)上，簡(jiǎn)煉、系統(tǒng)、深入地介紹一些基礎(chǔ)性的在前修課的基礎(chǔ)上，簡(jiǎn)煉、系統(tǒng)、深入地介紹一些基礎(chǔ)性的內(nèi)容。內(nèi)容。(2) 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) (第第5 6章章)遵循經(jīng)典與現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法并重的原則，重點(diǎn)討論連續(xù)遵循經(jīng)典與現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法并重的原則，重點(diǎn)討論連續(xù)-離散化離散化設(shè)計(jì)、離散域根軌跡、設(shè)計(jì)、離散域根軌跡、W域設(shè)計(jì)域設(shè)計(jì) 、解析設(shè)計(jì)和狀態(tài)空間設(shè)計(jì)、解析設(shè)計(jì)和狀態(tài)空間設(shè)計(jì)等相關(guān)內(nèi)容。等相關(guān)內(nèi)容

2、。(3) 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)技術(shù)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)技術(shù)(第第7 10章章)第第7章介紹一些基本的工程實(shí)現(xiàn)技術(shù)。章介紹一些基本的工程實(shí)現(xiàn)技術(shù)。第第8、9章分別討論了嵌入式系統(tǒng)、可編程控制器、集散系統(tǒng)、章分別討論了嵌入式系統(tǒng)、可編程控制器、集散系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)總線和網(wǎng)絡(luò)控制等先進(jìn)控制技術(shù)。現(xiàn)場(chǎng)總線和網(wǎng)絡(luò)控制等先進(jìn)控制技術(shù)。第第10章介紹章介紹3個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)例。個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)例。 2除第除第1章緒論外，內(nèi)容可分三大部分：章緒論外，內(nèi)容可分三大部分：1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述1.1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成1.1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特點(diǎn)1

3、.1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用1.2.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展概述1.2.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用與分類(lèi)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用與分類(lèi)1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論與設(shè)計(jì)問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論與設(shè)計(jì)問(wèn)題1.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題1.3.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 3圖圖1-1典型模擬式火炮位置控制系統(tǒng)典型模擬式火炮位置控制系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖的原理結(jié)構(gòu)圖4圖圖1-2典型火炮位置計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)典型火炮位置計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖的原理結(jié)構(gòu)圖51.1

4、.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成(1) 被控對(duì)象：本例為火炮炮身；被控對(duì)象：本例為火炮炮身；(2) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：本例為直流電機(jī)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)：本例為直流電機(jī)；(3) 測(cè)量裝置：本例為測(cè)量電位計(jì)及測(cè)速電機(jī)；測(cè)量裝置：本例為測(cè)量電位計(jì)及測(cè)速電機(jī)；(4) 指令給定裝置：本例為火炮高低角及方位角的指令給定裝置：本例為火炮高低角及方位角的指令生成裝置；指令生成裝置；(5) 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)：包括下述主要部件：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)：包括下述主要部件：A/D變換器；變換器；D/A變換器；變換器；數(shù)字計(jì)算機(jī)（包括硬件及相應(yīng)軟件，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的變換數(shù)字計(jì)算機(jī)（包括硬件及相應(yīng)軟件，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的變換處理以及工作狀態(tài)的邏輯管理，按給定

5、的算法產(chǎn)生相處理以及工作狀態(tài)的邏輯管理，按給定的算法產(chǎn)生相應(yīng)的控制指令）。應(yīng)的控制指令）。6計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的控制過(guò)程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的控制過(guò)程 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集對(duì)被控量及指令信號(hào)的瞬時(shí)值進(jìn)行檢測(cè)和輸入；對(duì)被控量及指令信號(hào)的瞬時(shí)值進(jìn)行檢測(cè)和輸入；實(shí)時(shí)決策實(shí)時(shí)決策按給定的算法，依采集的信息進(jìn)行控制行為的按給定的算法，依采集的信息進(jìn)行控制行為的決策，生成控制指令；決策，生成控制指令；實(shí)時(shí)控制實(shí)時(shí)控制根據(jù)決策實(shí)時(shí)地向被控對(duì)象發(fā)出控制信號(hào)。根據(jù)決策實(shí)時(shí)地向被控對(duì)象發(fā)出控制信號(hào)。7圖圖1-3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型原理計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型原理結(jié)構(gòu)圖結(jié)構(gòu)圖 81.1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)

6、特點(diǎn)1. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：是由模擬與數(shù)字部件組成的混合系統(tǒng)。是由模擬與數(shù)字部件組成的混合系統(tǒng)。 2. 信號(hào)形式特點(diǎn)信號(hào)形式特點(diǎn)有多種（連續(xù)模擬、離散模擬、離散數(shù)字等）信號(hào)形有多種（連續(xù)模擬、離散模擬、離散數(shù)字等）信號(hào)形式，是一種混合信號(hào)系統(tǒng)。式，是一種混合信號(hào)系統(tǒng)。3. 系統(tǒng)工作方式特點(diǎn)系統(tǒng)工作方式特點(diǎn)可同時(shí)控制多個(gè)被控對(duì)象或被控量，即可為多個(gè)控制可同時(shí)控制多個(gè)被控對(duì)象或被控量，即可為多個(gè)控制回路服務(wù)。同一臺(tái)計(jì)算機(jī)可以采用串行或分時(shí)并行方回路服務(wù)。同一臺(tái)計(jì)算機(jī)可以采用串行或分時(shí)并行方式實(shí)現(xiàn)控制，每個(gè)控制回路的控制方式由軟件來(lái)形成。式實(shí)現(xiàn)控制，每個(gè)控制回路的控制方式由軟件來(lái)形成。 9

7、1.1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn) 1. 運(yùn)算速度快、精度高、具有極豐富的邏輯判斷功運(yùn)算速度快、精度高、具有極豐富的邏輯判斷功能和大容量的存儲(chǔ)能力，容易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)能和大容量的存儲(chǔ)能力，容易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)律，極大地提高系統(tǒng)性能。律，極大地提高系統(tǒng)性能。2. 功能功能/價(jià)格的比值高。價(jià)格的比值高。3. 控制算法由軟件程序?qū)崿F(xiàn)，因此適應(yīng)性強(qiáng)，靈活控制算法由軟件程序?qū)崿F(xiàn)，因此適應(yīng)性強(qiáng)，靈活性高。性高。4. 可使用各種數(shù)字部件，從而提高系統(tǒng)測(cè)量靈敏度可使用各種數(shù)字部件，從而提高系統(tǒng)測(cè)量靈敏度并可利用數(shù)字通信來(lái)傳輸信息。并可利用數(shù)字通信來(lái)傳輸信息。5. 使控制與管理更易結(jié)合，并實(shí)現(xiàn)層

8、次更高的自動(dòng)使控制與管理更易結(jié)合，并實(shí)現(xiàn)層次更高的自動(dòng)化?；?。6. 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和故障診斷較為方便，故提高了系實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和故障診斷較為方便，故提高了系統(tǒng)的可靠性和容錯(cuò)及維修能力。統(tǒng)的可靠性和容錯(cuò)及維修能力。10缺點(diǎn)與不足：抗干擾能力較低。缺點(diǎn)與不足：抗干擾能力較低。1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述1.1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成1.1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特點(diǎn)1.1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用1.2.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展概述1.2.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)

9、用與分類(lèi)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用與分類(lèi)1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論與設(shè)計(jì)問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論與設(shè)計(jì)問(wèn)題1.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題1.3.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 111.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用1.2.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展概述1. 開(kāi)創(chuàng)時(shí)期（開(kāi)創(chuàng)時(shí)期（19551962年）年）主要任務(wù)是尋求最佳運(yùn)行條件，從事操作指導(dǎo)和設(shè)定值的計(jì)主要任務(wù)是尋求最佳運(yùn)行條件，從事操作指導(dǎo)和設(shè)定值的計(jì)算工作，控制計(jì)算機(jī)僅按監(jiān)督方式運(yùn)行，并要求集中承擔(dān)多算工作，控制計(jì)算機(jī)僅按監(jiān)督方式運(yùn)行，并要求集中承

10、擔(dān)多種任務(wù)。種任務(wù)。2. 直接數(shù)字控制直接數(shù)字控制(DDC)時(shí)期時(shí)期(19621967年年)DDC系統(tǒng)關(guān)注的是控制功能。系統(tǒng)關(guān)注的是控制功能。 3. 小型計(jì)算機(jī)時(shí)期小型計(jì)算機(jī)時(shí)期(19671972年年)出現(xiàn)了各種類(lèi)型適合工業(yè)控制的小型計(jì)算機(jī)。出現(xiàn)了各種類(lèi)型適合工業(yè)控制的小型計(jì)算機(jī)。4. 微型計(jì)算機(jī)時(shí)期微型計(jì)算機(jī)時(shí)期(1972年年至今至今) 微機(jī)的出現(xiàn)和發(fā)展，使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)得到更為普及的應(yīng)用。微機(jī)的出現(xiàn)和發(fā)展，使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)得到更為普及的應(yīng)用。5. 集散型控制集散型控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、微機(jī)的發(fā)展和普及，促進(jìn)發(fā)展了許多新型計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、微機(jī)的發(fā)展和普及，促進(jìn)發(fā)展了許多新型計(jì)算機(jī)的控制方式。的控制方

11、式。 121.2.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用與分類(lèi)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用與分類(lèi)應(yīng)用應(yīng)用1: 各種用途的機(jī)器人系統(tǒng)各種用途的機(jī)器人系統(tǒng) 13圖圖1-4 焊接機(jī)器人系統(tǒng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)（核心為計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（核心為計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) ）圖圖1-5具有視覺(jué)器件的機(jī)器人示意圖具有視覺(jué)器件的機(jī)器人示意圖 應(yīng)用應(yīng)用2:以計(jì)算機(jī)為核心的復(fù)雜飛行控制與飛行管理系統(tǒng)以計(jì)算機(jī)為核心的復(fù)雜飛行控制與飛行管理系統(tǒng) 14現(xiàn)代民用飛機(jī)座艙數(shù)字控制電子設(shè)備現(xiàn)代民用飛機(jī)座艙數(shù)字控制電子設(shè)備 飛機(jī)飛行高度計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)飛機(jī)飛行高度計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 應(yīng)用應(yīng)用3：現(xiàn)代工廠自動(dòng)化中，廣泛使用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)：現(xiàn)代工廠自動(dòng)化中，廣泛使用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)分散控制和集

12、中監(jiān)視系統(tǒng)分散控制和集中監(jiān)視系統(tǒng)15圖圖1-9 分散控制集中管理的組成圖分散控制集中管理的組成圖分類(lèi)：分類(lèi)： 1. 直接數(shù)字控制直接數(shù)字控制DDC(Direct Digital Control) 系統(tǒng)系統(tǒng) 16圖圖1-10 直接數(shù)字控制系統(tǒng)直接數(shù)字控制系統(tǒng) 分類(lèi)：分類(lèi)： 2. 計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制SCC(Supervise Control by Computer) 系統(tǒng)系統(tǒng) 17圖圖1-11 計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)分類(lèi)：分類(lèi)： 3. 分散型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分散型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)DCS(Distributed Control System) 18圖圖1-12 分散型計(jì)算機(jī)控制系

13、統(tǒng)分散型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述1.1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成1.1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特點(diǎn)1.1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用1.2.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)展概述1.2.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用與分類(lèi)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用與分類(lèi)1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論與設(shè)計(jì)問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論與設(shè)計(jì)問(wèn)題1.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題1.3.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 191.3.1 計(jì)

14、算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題 (1) 若被控對(duì)象是時(shí)不變線性系統(tǒng)，通常所形成的連續(xù)控制若被控對(duì)象是時(shí)不變線性系統(tǒng)，通常所形成的連續(xù)控制系統(tǒng)也是時(shí)不變系統(tǒng)。但當(dāng)將其改造成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)后，系統(tǒng)也是時(shí)不變系統(tǒng)。但當(dāng)將其改造成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)后，它的時(shí)間響應(yīng)與外作用的作用時(shí)刻和采樣時(shí)刻是否同步有它的時(shí)間響應(yīng)與外作用的作用時(shí)刻和采樣時(shí)刻是否同步有關(guān)。關(guān)。20圖圖1-13采樣系統(tǒng)的時(shí)變特性采樣系統(tǒng)的時(shí)變特性 1.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題(2) 連續(xù)系統(tǒng)在正弦輸入信號(hào)的激勵(lì)下，穩(wěn)態(tài)輸出為同頻率連續(xù)系統(tǒng)在正弦輸入信號(hào)的激勵(lì)下，穩(wěn)態(tài)輸出為同頻率的正弦信號(hào)，但計(jì)算

15、機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)正弦響應(yīng)與輸入信的正弦信號(hào)，但計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)正弦響應(yīng)與輸入信號(hào)頻率和采樣周期有關(guān)，號(hào)頻率和采樣周期有關(guān)， 21圖圖1-14 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的正弦激勵(lì)響應(yīng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的正弦激勵(lì)響應(yīng) 頻率為頻率為4.9 Hz的輸入信號(hào)的輸入信號(hào) 連續(xù)系統(tǒng)的輸出連續(xù)系統(tǒng)的輸出采樣間隔時(shí)間為采樣間隔時(shí)間為0.1 s時(shí)，則時(shí)，則會(huì)發(fā)生振蕩周期為會(huì)發(fā)生振蕩周期為10s的差拍的差拍現(xiàn)象?，F(xiàn)象。1.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題 (3)盡管計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特性可以用連續(xù)控制盡管計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特性可以用連續(xù)控制系統(tǒng)理論解釋?zhuān)€有很多現(xiàn)象是不能用系統(tǒng)理論解釋?zhuān)€有很多現(xiàn)象是不能

16、用連續(xù)系統(tǒng)理論加以解釋的。連續(xù)系統(tǒng)理論加以解釋的。 例如，一個(gè)連續(xù)系統(tǒng)是可控可觀的，將其例如，一個(gè)連續(xù)系統(tǒng)是可控可觀的，將其變成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)時(shí)，若采樣間隔時(shí)間變成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)時(shí)，若采樣間隔時(shí)間選取的不合適，則可能會(huì)變得不可控。選取的不合適，則可能會(huì)變得不可控。221.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題 (4)一個(gè)穩(wěn)定的連續(xù)時(shí)不變系統(tǒng)，達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間應(yīng)是無(wú)限一個(gè)穩(wěn)定的連續(xù)時(shí)不變系統(tǒng)，達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間應(yīng)是無(wú)限的，因?yàn)樗捻憫?yīng)是多個(gè)指數(shù)函數(shù)之和。的，因?yàn)樗捻憫?yīng)是多個(gè)指數(shù)函數(shù)之和。 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)計(jì)卻可以實(shí)現(xiàn)在有限的采樣間計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)計(jì)卻可以實(shí)現(xiàn)在有限的采樣

17、間隔內(nèi)隔內(nèi)(即有限時(shí)間內(nèi)即有限時(shí)間內(nèi))達(dá)到穩(wěn)態(tài)值，從而可以獲得比連續(xù)系達(dá)到穩(wěn)態(tài)值，從而可以獲得比連續(xù)系統(tǒng)更好的性能。統(tǒng)更好的性能。 23圖圖1-15 有限調(diào)節(jié)時(shí)間系統(tǒng)有限調(diào)節(jié)時(shí)間系統(tǒng) 實(shí)線表示連續(xù)系統(tǒng)，實(shí)線表示連續(xù)系統(tǒng)，虛線是同一被控對(duì)象虛線是同一被控對(duì)象的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。 1.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題 (5)系統(tǒng)的穩(wěn)定性也是值得關(guān)注的問(wèn)題。系統(tǒng)的穩(wěn)定性也是值得關(guān)注的問(wèn)題。對(duì)閉環(huán)負(fù)反饋的一階、二階線性連續(xù)系統(tǒng)，系對(duì)閉環(huán)負(fù)反饋的一階、二階線性連續(xù)系統(tǒng)，系統(tǒng)開(kāi)環(huán)放大系數(shù)為任意值，系統(tǒng)均是穩(wěn)定的。統(tǒng)開(kāi)環(huán)放大系數(shù)為任意值，系統(tǒng)均是穩(wěn)定的。從第從第4章的

18、分析可以看到，當(dāng)采樣周期一定時(shí)，章的分析可以看到，當(dāng)采樣周期一定時(shí)，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)僅處于一定范計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)僅處于一定范圍時(shí)，系統(tǒng)才能穩(wěn)定圍時(shí)，系統(tǒng)才能穩(wěn)定 。241.3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中還存在字長(zhǎng)有限的問(wèn)題。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中還存在字長(zhǎng)有限的問(wèn)題。A/D或或D/A變換器、計(jì)算機(jī)內(nèi)存及運(yùn)算器的字長(zhǎng)有限。變換器、計(jì)算機(jī)內(nèi)存及運(yùn)算器的字長(zhǎng)有限。25圖圖1-16 字長(zhǎng)有限引起的極限環(huán)字長(zhǎng)有限引起的極限環(huán)1.3.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)圖圖1-17 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等效結(jié)構(gòu)圖計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等效結(jié)構(gòu)圖 26計(jì)算機(jī)實(shí)際工程設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)方法計(jì)算機(jī)實(shí)際工程設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)方法 連續(xù)域設(shè)計(jì)連續(xù)