自動控制演示文稿7(參考)

1、自動控制原理 第七章第七章 非線性系統(tǒng)的分析線性系統(tǒng)的分析 1 一般概念一般概念 2 相平面法相平面法 3 相平面分析法相平面分析法 4 描述函數(shù)法描述函數(shù)法 5 非線性的描述函數(shù)分析非線性的描述函數(shù)分析 6 利用非線性改善控制系統(tǒng)的性能利用非線性改善控制系統(tǒng)的性能sinx tAt( )111siny tYt( )（）sinx tAt( )x t ( )1y t ( )22111111111tgBjAYABAN AAAAB( )1111sin 0 sin KAtty tKStKAtt( ) 11221002202114sindsind4 sindsind2 sin1By ttty tttKAt

2、tKSttSSSKAAAA( )( )10A 00A 221111YABB1111tg0AB 111212sin1YBN AAASSSKAAAAS( ) ()1N A( )SA11110 0 sin 0 ty tK Attt ( )()00A 10A 1121002112sindsind2 0sinsind02 sin12By ttty tttK AtttKAAAAA ( )( )() 11121 2sin12YBN AAAKAAAA ( )()1N A( )221111111111tg22sin 1211241 BjAYABAN AAAABbbbbKAAAAKb bjA bA A（( )()

3、()()() 22222111 hmhMhMN AjmAAAAAh( )()()40 MhN AA( ) 241 1hMmN AAA( ) 22441 1hMhMmN AjAAA ( ) sign ke te tax tkae te ta( )( )( )( )( )ak+1 0sign 1 0 e te te t( )( )( ) 0 | |sign | | e tax tk e tae te ta( ) ( ) ( )( )( ) 0 0 sign( ( ) 0 k e tx tx tk e tx tbe tx t ( )( )( ) ( )( )( )=2k 式中式中 繼電器吸上電壓繼電

4、器吸上電壓 ； 繼電器釋放電壓繼電器釋放電壓 ； 飽和輸出飽和輸出 。ama0 00 0sign | | 0 mae tae tae tmae tx tbe te tabe tmae tbe tmae ( )，( )( )，( )( )( )( ) ( )，( )( )， (0t)b 式中式中 變增益特性斜率；變增益特性斜率； 切換點。切換點。 a12 | | | |k e te tax tk e te ta( )( ) ( )( )( ) 1k2k 0 xf xx(，)x xx xdxdx0 xx xf xx(，)( )x txx dxdxdxdxxxdtdxdtdx ( , )dxxf xxdx( ) ( ) g xdxh xdx00( ) ( ) g xdxh xdxxx0 xM00 x( )00 xx( ) dxxMdx 22xMxc 002Mxc 02cMx202xM xx () xf xx( ，)xx xf xx( ，) f xxdxdxx( ，) dxdxdxdx( , )xx xx 00( , )xx f xx (，) xf xx(，)22 )f xxxxx(，2 ( )f xxxxx(