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1、自動控制原理 第七章第七章 非線性系統(tǒng)的分析線性系統(tǒng)的分析 1 一般概念一般概念 2 相平面法相平面法 3 相平面分析法相平面分析法 4 描述函數(shù)法描述函數(shù)法 5 非線性的描述函數(shù)分析非線性的描述函數(shù)分析 6 利用非線性改善控制系統(tǒng)的性能利用非線性改善控制系統(tǒng)的性能sinx tAt( )111siny tYt( )()sinx tAt( )x t ( )1y t ( )22111111111tgBjAYABAN AAAAB( )1111sin 0 sin KAtty tKStKAtt( ) 11221002202114sindsind4 sindsind2 sin1By ttty tttKAt
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4、器吸上電壓 ; 繼電器釋放電壓繼電器釋放電壓 ; 飽和輸出飽和輸出 。ama0 00 0sign | | 0 mae tae tae tmae tx tbe te tabe tmae tbe tmae ( ),( )( ),( )( )( )( ) ( ),( )( ), (0t)b 式中式中 變增益特性斜率;變增益特性斜率; 切換點。切換點。 a12 | | | |k e te tax tk e te ta( )( ) ( )( )( ) 1k2k 0 xf xx(,)x xx xdxdx0 xx xf xx(,)( )x txx dxdxdxdxxxdtdxdtdx ( , )dxxf xxdx( ) ( ) g xdxh xdx00( ) ( ) g xdxh xdxxx0 xM00 x( )00 xx( ) dxxMdx 22xMxc 002Mxc 02cMx202xM xx () xf xx( ,)xx xf xx( ,) f xxdxdxx( ,) dxdxdxdx( , )xx xx 00( , )xx f xx (,) xf xx(,)22 )f xxxxx(,2 ( )f xxxxx(
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