基于三菱PLC的物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)課程

1、目錄摘要1ABSTRACT2第一章 緒論41.1 物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)及PLC的發(fā)展?fàn)顩r41.2 課題的來(lái)源以及內(nèi)容6第二章 三菱PLC的結(jié)構(gòu)和網(wǎng)絡(luò)82.1 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置82.2 PLC的通信聯(lián)網(wǎng)10第三章 PLC基本指令系統(tǒng)與指令143.1 PLC指令系統(tǒng)143.2 基本指令14第四章 物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)構(gòu)成184.1 硬件結(jié)構(gòu)184.2 物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)工作流程19第五章 程序的編寫(xiě)21第六章 程序的調(diào)試23第七章 總結(jié)247.1 全文總結(jié)247.2 心得體會(huì)24第八章 致謝25參考文獻(xiàn)26附錄28物料識(shí)別緩沖系統(tǒng)程序28基于三菱PLC的物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)摘要隨著社會(huì)的不

2、斷進(jìn)步和科技的不斷發(fā)展，各個(gè)爭(zhēng)產(chǎn)企業(yè)面對(duì)越來(lái)越激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，使得他們都迫切的需要改進(jìn)生產(chǎn)技術(shù)，尤其是在需要對(duì)物料的識(shí)別存儲(chǔ)的企業(yè)，以往采用人工識(shí)別分揀的方法，致使生產(chǎn)效率大大降低，且生產(chǎn)成本大幅上漲，這些不利因素都使得企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力低下，于是物料的制動(dòng)識(shí)別存儲(chǔ)成為企業(yè)唯一選擇。對(duì)這一問(wèn)題，可利用PLC技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的自動(dòng)識(shí)別、分揀入庫(kù)。這一方法大大降低了生產(chǎn)成本并且減少人工出錯(cuò)，提高了生產(chǎn)效率。PLC控制是目前工業(yè)上最常用的自動(dòng)控制方法，控制方便，能夠在惡劣環(huán)境下工作，這使得在工業(yè)上優(yōu)于單片機(jī)控制。PLC將傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)巧妙的融合為一體，專為工業(yè)控制而設(shè)計(jì)，具有

3、功能強(qiáng)、通用靈活、可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便且體積小、重量輕、能耗低等一系列優(yōu)點(diǎn)，因此在工業(yè)生產(chǎn)上的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。本文主要講述PLC在物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)中的應(yīng)用，以PLC為主體控制器，結(jié)合傳感器技術(shù)、位置控制等技術(shù)和氣動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的自動(dòng)識(shí)別、緩沖存儲(chǔ)。系統(tǒng)具有自動(dòng)化程度高、精度高、易于控制、運(yùn)行穩(wěn)定等特點(diǎn)。由于具體生產(chǎn)要求的不同，編寫(xiě)的程序之間有著很大的區(qū)別，而自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)的I/O節(jié)點(diǎn)很多，要考慮的各個(gè)點(diǎn)之間、各個(gè)功能之間的相互影響和有可能發(fā)生的矛盾，所以在程序的編制上就盡量省去了一些功能，盡可能的表現(xiàn)出PLC物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)代表性的功能：就是要讓它有最基本的

4、傳送帶傳送、傳感器的自動(dòng)識(shí)別、氣動(dòng)手入庫(kù)緩沖存儲(chǔ)、貨料的取出的功能。關(guān)鍵詞：PLC系統(tǒng) 自動(dòng)識(shí)別 入庫(kù)緩沖存儲(chǔ)ABSTRACTThe emergence of the automated warehouse is an epoch-making innovation in logistics technology. It is not only revolutionized the storage industry is labor-intensive, inefficient and backwardness, but also greatly expand the warehouse, f

5、rom the simple type of custody to the development of integrated flow-direction. Automated warehouse is top shelf storage of goods, cargo to laneway crane access, and through the surrounding material handling equipment, automatic access Access warehouse job. Programmable controller to its convenient,

6、 simple, and practical features, has won the favor of the majority of manufacturers. PLC powerful, low cost, and thus in the management of the automated warehouse, many manufacturers introduced instead of the traditional PLC control system.PLC control is the most commonly used industrial automatic c

7、ontrol, easy to control, and be able to work in harsh environments, which makes it better than the single-chip control in the industry. PLC traditional relay control technology, clever fusion of computer technology and communication technology as a whole, specifically designed for industrial control

8、, with strong features and a flexible, general-purpose, high reliability, environmental adaptability, programming is simple, easy to use volume , light weight, low energy consumption and a series of advantages, more and more widely in industrial production.This paper describes the PLC in material au

9、tomatically identify the buffer system, PLC as the main controller, combined with sensor technology, position control and pneumatic devices, automatic identification of the product, the buffer storage. The system has a high degree of automation, high precision, easy to control, stable operation.Spec

10、ific requirements, the establishment of the program has a very different, probably because the small difference makes the program may become very complicated, and a lot of braking buffer recognition system I / O nodes to consider various points betweenimpact and contradictions between the various fu

11、nctions, so in the preparation of the program as far as possible eliminating the need for some functions, as far as possible the performance of its representative function: that is to make it automatic recognition of the basic transmission sensorPneumatic storage buffer storage, remove the function

12、of material goods. Keywords：PLC system Automatic Identification Warehousing buffer storage第一章 緒論1.1 物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)及PLC的發(fā)展?fàn)顩r一、自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)是通過(guò)傳送帶將要檢測(cè)的物料送至光學(xué)傳感器下，光學(xué)傳感器會(huì)對(duì)物料的顏色進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)與傳感器識(shí)別顏色相匹配顏色的物料傳送至光學(xué)傳感器下時(shí)，傳感器就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，這時(shí)，傳送帶停止傳送，并啟動(dòng)氣動(dòng)手，將物料送至對(duì)應(yīng)顏色的庫(kù)，實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)設(shè)備分為三個(gè)庫(kù)，分別對(duì)應(yīng)三種不同的顏色，但由于條件有限，物料只設(shè)定了兩種顏色的物料，分別是藍(lán)色和

13、黃色。三種庫(kù)包含許多斗式儲(chǔ)貨架，每一個(gè)斗式儲(chǔ)貨架僅放一個(gè)與庫(kù)相對(duì)應(yīng)顏色的物料，在氣動(dòng)手將物料推入庫(kù)之前，會(huì)有一個(gè)傳感器對(duì)斗式儲(chǔ)貨架內(nèi)是否存有物料進(jìn)行檢測(cè)，如檢測(cè)到有物料，則庫(kù)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直到檢測(cè)到?jīng)]有物料的斗式儲(chǔ)貨架，庫(kù)停止旋轉(zhuǎn)，氣動(dòng)手將物料推送入庫(kù)。這就實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同顏色物料分揀入庫(kù)儲(chǔ)存。之后就是當(dāng)堆垛系統(tǒng)需要對(duì)物料分顏色堆垛時(shí)，對(duì)應(yīng)顏色的庫(kù)就旋轉(zhuǎn)到另一側(cè)，并對(duì)斗式儲(chǔ)貨架進(jìn)行是否有物料檢測(cè)，檢測(cè)到有物料的時(shí)候，庫(kù)旋轉(zhuǎn)停止，氣動(dòng)手啟動(dòng)，將庫(kù)內(nèi)的物料推送至傳送帶上，傳送帶將物料送至堆垛系統(tǒng)，進(jìn)行堆垛。期間，會(huì)對(duì)傳送出的物料進(jìn)行計(jì)數(shù)，按照堆垛要求傳送相應(yīng)顏色相應(yīng)數(shù)量的物料。實(shí)驗(yàn)室堆垛系統(tǒng)是每五個(gè)物料一

14、層，每個(gè)貨架碼兩層。物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)只是其中的一個(gè)環(huán)節(jié)，用以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的分揀。這是物流中非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。二、PLC的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)自1969年美國(guó)第一臺(tái)可編程控制器面世以來(lái)，經(jīng)歷了30多年的發(fā)展，可編程控制器已經(jīng)成為一種最重要、最普及、應(yīng)用場(chǎng)合最多的工業(yè)控制器。1969年美國(guó)的DEC公司制成了第一臺(tái)可編程控制器，投入通用汽車公司的生產(chǎn)線控制中取得了極其滿意的效果，從此開(kāi)創(chuàng)了可編程控制器的新紀(jì)元。目前，可編程控制器的勝場(chǎng)廠家眾多，生產(chǎn)型號(hào)、規(guī)格多不勝數(shù)，但主要分為歐、日、美三大塊。在中國(guó)市場(chǎng)上，歐洲的代表是西門(mén)子、日本的代表是三菱和歐姆龍、美國(guó)的代表是AD和GE。各大公司在中國(guó)均推出自己

15、的從微型到大型的系列化產(chǎn)品。但是令人遺憾的是，郭燦PLC始終沒(méi)有突破性的發(fā)展，占有市場(chǎng)份額很小?，F(xiàn)在隨著大規(guī)模集成電路的高速發(fā)展，PLC得到了迅速的發(fā)展，在控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行、產(chǎn)品的計(jì)數(shù)、電磁閥的開(kāi)閉、溫度壓力等一系列的設(shè)定和控制等方面，PLC正發(fā)揮著越發(fā)重要的作用。PLC是基于計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制理論相結(jié)合發(fā)展而來(lái)的，它既不同于一般的計(jì)算機(jī)，也不同于普通的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。PLC作為一種特殊形式的計(jì)算機(jī)控制設(shè)備，它在系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、硬件的組成、軟件的結(jié)構(gòu)、I/O通道和用戶界面等諸多方面都有特殊性。從基本原理上看，PLC和PC機(jī)是大致相同的，但為了符合現(xiàn)代工業(yè)控制的生產(chǎn)要求，PLC使用重復(fù)掃描的運(yùn)行方

16、式，即PLC對(duì)全部程序由頭至尾進(jìn)行重復(fù)的掃描，直到設(shè)備停止運(yùn)行。由于可編程控制器是以繼電器控制為根基，逐漸發(fā)展而形成的，才是的PLC有如此獨(dú)特的運(yùn)行方式，而CPU對(duì)用戶程序掃描所使用的時(shí)間要比繼電器的動(dòng)作時(shí)間短很多，只有采用這種重復(fù)循環(huán)掃描的工作方式才可以解決時(shí)間上的矛盾。正是由于PLC循環(huán)掃描的這種特殊的工作方式使得PLC控制系統(tǒng)與普通的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)有所區(qū)別。雖然由于生產(chǎn)要求的不同PLC的組成各不相同，但是在基本結(jié)構(gòu)上是相同的， 包含CPU、輸入輸出設(shè)備(I/O) 、存儲(chǔ)器和其他部件等等。而其中其他的部件又包括編程器、模擬I/O盤(pán)、外存儲(chǔ)器、擴(kuò)展接口和通信接口等。PLC是以CPU為工作核心

17、進(jìn)行運(yùn)行工作的，通過(guò)CPU輸入各種指令，以完成運(yùn)行程序設(shè)定的任務(wù)，也就是說(shuō)CPU是PLC的指令中心。PLC的CPU中應(yīng)用了許多前沿的控制算法，例如自整定、模糊控制和預(yù)測(cè)控制等。存儲(chǔ)器分為兩種存儲(chǔ)器，一個(gè)是隨機(jī)存儲(chǔ)器（即RAM），另一個(gè)是只讀存儲(chǔ)器（即ROM）。隨機(jī)存儲(chǔ)器為程序運(yùn)行提供了計(jì)算程序中間變量和存儲(chǔ)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)所需的空間；在只讀存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的是程序本身和所有的固定的參數(shù)，在程序調(diào)試完成后就可以固化。參數(shù)和過(guò)程狀態(tài)通過(guò)輸入輸出系統(tǒng)（I/O）被輸入到可編程控制器的通道和用以實(shí)時(shí)控制信號(hào)輸出的通道，這些通道可以用以開(kāi)關(guān)量輸入輸出、模擬量的輸入輸出和脈沖量輸入輸出等.這些種種有利的條件使的PLC的

18、應(yīng)用方面十分的廣泛。早期的PLC為了響應(yīng)美國(guó)汽車制造業(yè)的需求，最初的可編程邏輯控制器是汽車行業(yè)的軟件通過(guò)重新布線取代了硬接線控制面板的生產(chǎn)模式，因此主要用于順序控制上。所謂的順序控制，就是按照既定的工藝流程順序，通過(guò)控制信號(hào)，生產(chǎn)過(guò)程所涉及到的全部執(zhí)行機(jī)構(gòu)自行按照設(shè)定好的程序進(jìn)行順序動(dòng)作。所以隨著PLC大量應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)線，流水線技術(shù)也得到了長(zhǎng)足的發(fā)展。如今可編程控制器大多數(shù)都是用于閉環(huán)控制。不僅如此，隨著可編程控制器通信能力和擴(kuò)展能力的不斷加強(qiáng)，可編程控制器越來(lái)越多的被應(yīng)用到了極其復(fù)雜的控制系統(tǒng)當(dāng)中?？勺冘嚬芸刂破髯?969年問(wèn)世以來(lái)，它以繼電器控制概念和設(shè)計(jì)思想為基本，不斷加入新興科技，新

19、興器件，尤其在和現(xiàn)代高速發(fā)展的計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合以后，逐漸形成了一門(mén)較為獨(dú)立的新興技術(shù)和具有不同特色的系列產(chǎn)品，同時(shí)也逐漸發(fā)展成為一種能有效且便捷的解決自動(dòng)控制問(wèn)題的方式。PLC因其自身具備完善的功能、模塊化的結(jié)構(gòu)、以及開(kāi)發(fā)容易、操作方便、性能穩(wěn)定、可靠性高的特點(diǎn)，使得PLC在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。而隨著集成電路的高速發(fā)展和網(wǎng)絡(luò)時(shí)代的來(lái)臨，PLC必將能大展身手。伴隨著微電子技術(shù)、控制技術(shù)與信息技術(shù)的不斷發(fā)展，可編程控制器也在不斷的發(fā)展?？删幊炭刂破鞯陌l(fā)展趨勢(shì)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：1.速度更快，體積更小。盡管可編程控制器的體積已經(jīng)很小了，但由于微電子技術(shù)的發(fā)展，電子電路的集成度越來(lái)越高，電

20、路板的制作及元件的焊、貼技術(shù)不斷改進(jìn)，因而可編程控制器的外型尺寸仍在不斷縮小，以便裝入任何機(jī)器的細(xì)小空間中。在體積縮小的同時(shí)，芯片的運(yùn)行速度卻越來(lái)越快。2.工業(yè)控制技術(shù)的集成。現(xiàn)在工業(yè)要求為其生產(chǎn)控制與生產(chǎn)管理提供一種統(tǒng)一的解決方案，因而各大PLC廠商均努力提高全面解決問(wèn)題的能力。近年來(lái)在這方面發(fā)展及其迅速。有實(shí)力的生產(chǎn)商滋生配套能力極強(qiáng)，可以為客戶提供統(tǒng)一、完善的解決方案。3.開(kāi)放性及與主流計(jì)算機(jī)的結(jié)合。所謂開(kāi)放性，體現(xiàn)在制定標(biāo)準(zhǔn)后各合作廠商按標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)的身背經(jīng)測(cè)試合格后均可直接掛上網(wǎng)，通信暢通無(wú)阻。世界上有眾多的廠商按標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)控制設(shè)備，使得組態(tài)控制系統(tǒng)時(shí)有豐富的選擇性。4.仿真軟件的開(kāi)發(fā)。為

21、了縮短安裝調(diào)試工期各大廠商均推出自己的仿真的調(diào)試環(huán)境-模擬/虛擬PLC軟件，在用戶程序編寫(xiě)完成后即可將程序下載到使用軟件模擬/虛擬的PLC中。讓用戶以虛擬的PLC取代真正的PLC進(jìn)行程序的運(yùn)行，在程序運(yùn)行時(shí)，模擬/虛擬PLC的監(jiān)控方式與真正的PLC的監(jiān)控方式是完全一樣的。使用這種仿真軟件，即可實(shí)現(xiàn)在無(wú)硬件設(shè)備的情況下完成程序的調(diào)試，大大雖短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試工期。5.實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程服務(wù)。以INTERNET為平臺(tái)，可使用無(wú)限全球化的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遠(yuǎn)程服務(wù)，少數(shù)高水平專家可為全球用戶提供技術(shù)支援及服務(wù)。1.2 課題的來(lái)源以及內(nèi)容隨著科技的高速發(fā)展和工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，生產(chǎn)企業(yè)迫切需求一種能過(guò)對(duì)物料進(jìn)行高精度，高效率分

22、揀的自動(dòng)化設(shè)備。從這一現(xiàn)實(shí)需求出發(fā)，在實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有條件下，對(duì)PLC物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)進(jìn)行研究。通過(guò)對(duì)物料的顏色進(jìn)行檢測(cè)，分揀入庫(kù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同顏色物料的分庫(kù)儲(chǔ)存。第二章 三菱PLC的結(jié)構(gòu)和網(wǎng)絡(luò)2.1 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置 一般來(lái)講，從結(jié)構(gòu)上分，PLC可分為兩種模式，一種是固定式，另一種是組合式(模塊式)。固定式PLC包含以下部件：CPU板、顯示面板、I/O板、內(nèi)存塊、電源等，這些元件組合在一起就構(gòu)成了固定式PLC整體。模塊式PLC包含以下部件：CPU模塊、內(nèi)存、I/O模塊、電源模塊還有底板，這些模塊遵循規(guī)定組合在一起就構(gòu)成了組合式PLC也就是模塊式。無(wú)論是哪種模式的PLC都擁有相同的基本組

23、成，如果按照CPU性能就又可以分成許多的型號(hào)，如果按照I/O點(diǎn)數(shù)分類又有許多規(guī)格。但是無(wú)任是上述哪種結(jié)構(gòu)型號(hào)規(guī)格的可編程控制器，其本質(zhì)都是總線式開(kāi)放型的結(jié)構(gòu)，其I/O能力可按照用戶需求進(jìn)行自行的組合和擴(kuò)展。以下是可編程控制器基本結(jié)構(gòu)圖：圖 1PLC基本機(jī)構(gòu)1) CPU板的構(gòu)成PLC的CPU又叫做可編程控制器的單板機(jī)。它包括一臺(tái)基本計(jì)算機(jī)必需的部件：中央處理器CPU，存儲(chǔ)器RAM和ROM，并行接口PIO，串行就扣SIO，時(shí)鐘CTC。它的作用是對(duì)真?zhèn)€可編程控制器的工作進(jìn)行控制。他的工作分為兩個(gè)部分：一部分是對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行管理，如：自診斷、查錯(cuò)、信息傳送時(shí)鐘、計(jì)數(shù)刷新等；另一部分就是根據(jù)用戶程序執(zhí)行輸入

24、輸出操作、程序解釋執(zhí)行操作等單板機(jī)的CPU芯片歲機(jī)型不同而有所不同。例如，F(xiàn)1F2系列為8031，K系列為8085，A系列的高速系統(tǒng)A3H中包含一片80286及另一篇48為 三菱專用邏輯處理芯片。對(duì)可編程控制器暈新速度要求越高、信息處理量越大，則CPU的位數(shù)也越多、速度也越快。隨著超大規(guī)模集成電路制造水品的提高，將來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)是可編程控制器的芯片越來(lái)越高檔。在FX2N系列中打本分芯片都是采用表面封裝技術(shù)的芯片。CPU板有兩個(gè)超大規(guī)模集成電路（雙CPU），因此，F(xiàn)X2N無(wú)論在速度、集成度等方面都極其優(yōu)秀。單板機(jī)中的存儲(chǔ)器主要是用于存儲(chǔ)系統(tǒng)監(jiān)控程序以及系統(tǒng)工作區(qū)間，并且用于生成用戶環(huán)境。器容量的大

25、小取決于系統(tǒng)的工作能力及系統(tǒng)程序的質(zhì)量。單板機(jī)中的定時(shí)計(jì)數(shù)器是用于產(chǎn)生系統(tǒng)時(shí)鐘及用戶時(shí)鐘信息的。在一臺(tái)單板機(jī)中，CTC的數(shù)量是有限的，但經(jīng)過(guò)系統(tǒng)監(jiān)控程序的處理，可以產(chǎn)生幾十個(gè)甚至數(shù)百個(gè)相對(duì)獨(dú)立的計(jì)數(shù)器和定時(shí)器?？刂艭PU的工作是通過(guò)CPU控制器實(shí)現(xiàn)的，由CPU控制器控制CPU對(duì)指令程序的讀取、解釋及執(zhí)行。但CPU的工作節(jié)奏卻是由震蕩信號(hào)控制，并不由CPU控制器控制。 CPU的運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，CPU運(yùn)算器也是在CPU控制器的控制下工作。 CPU寄存器是用來(lái)參與程序運(yùn)算，并存儲(chǔ)程序運(yùn)算產(chǎn)生的中間結(jié)果，CPU寄存器也是在控制器指揮下工作。CPU大致可以劃分成以上幾個(gè)部分， PLC中的C

26、PU芯片實(shí)際上就是微處理器，是對(duì)電路的高度集成。CPU模塊的工作狀態(tài)的顯示、接口及設(shè)定或控制開(kāi)關(guān)是CPU模塊的外部顯示。一般來(lái)講，CPU模塊總要有與之對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示燈，如電源指示燈、運(yùn)行指示燈、故障指示燈等等。固定式PLC的主體也有這些顯示。PLC總線接口、內(nèi)存接口、外設(shè)接口、通訊接口，他們分別是用于連接I/O模板或底板、安裝內(nèi)存部件、連接外部設(shè)備、進(jìn)行相互通訊。CPU模塊上還有許多的設(shè)定開(kāi)關(guān)，用以對(duì)PLC工作進(jìn)行設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。2) I/O模塊PLC通過(guò)輸入輸出部分（I/O）接口與電氣回路相連接。將PLC的I/O電路集成成PLC的I/O模塊，其輸入暫存器和輸出點(diǎn)分別反映P

27、LC的輸入信號(hào)狀態(tài)和輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊則是用以將PLC無(wú)法識(shí)別的電信號(hào)變換成可識(shí)別的數(shù)字信號(hào)，然后通過(guò)光電耦合口或繼電器將信號(hào)輸入PLC系統(tǒng)，輸出模塊則與之相反。I/O分為開(kāi)關(guān)量的輸入（DI）和輸出（DO）、模擬量的輸入（AI）和輸出（AO）等模塊。開(kāi)關(guān)量只有兩種狀態(tài)開(kāi)或關(guān)即0或1；兩種狀態(tài)的信號(hào)，而模擬量則是指連續(xù)的變化的量。3) 電源模塊 在小心可編程控制器內(nèi)部豆瓣汗一個(gè)穩(wěn)定的電源（FX2N系列為開(kāi)關(guān)電源），其中一部分PLC的電源是與CPU模塊合二為一的，另一部分PLC的電源是與CPU模塊分開(kāi)的，其主要作用是為CPU板、I/O模塊等內(nèi)部器件提供一個(gè)穩(wěn)定的工作電源。有些機(jī)型，如F1、F

28、2、FX2、FX2N,還向外提供DC24V穩(wěn)定電源，為外部傳感器提供穩(wěn)定的工作電源。4) 底板 大多數(shù)模塊式PLC使用底板，其作用分為兩方面是：在電氣方面，實(shí)現(xiàn)各個(gè)模塊間的相互聯(lián)系，使CPU能夠訪問(wèn)底板上的所有模塊；在機(jī)械方面，實(shí)現(xiàn)各個(gè)模塊間的相互連接，使各個(gè)模塊構(gòu)成一個(gè)共同的整體。5) PLC 的外部設(shè)備編程器 外部設(shè)備是PLC系統(tǒng)中重要組成部分.編程設(shè)備：最簡(jiǎn)單的編程器至少包括一個(gè)鍵盤(pán)和一些數(shù)碼字符顯示器。它具有輸入編輯、檢索程序的功能，同時(shí)還具有系統(tǒng)監(jiān)控的功能。大型的圖形編程器，其功能相當(dāng)于一臺(tái)獨(dú)立的專用計(jì)算機(jī)，它采用更換程序存儲(chǔ)器的方法更換系統(tǒng)程序，這種編程器可以脫機(jī)獨(dú)立編寫(xiě)程序，于P

29、LC聯(lián)機(jī)后可以將程序?qū)懭牖蜃x出PLC，并且可以對(duì)程序監(jiān)控運(yùn)行。隨著個(gè)人計(jì)算機(jī)的日益普及，編程器的一個(gè)最新發(fā)展趨勢(shì)就是使用專用的變成軟件，在個(gè)人計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)圖形編輯器的功能。這種編程手段最大的一個(gè)特點(diǎn)就是可以充分利用個(gè)人計(jì)算機(jī)的資源，大大降低編程器的成本。當(dāng)然林永IBM臺(tái)式PC機(jī)也有缺點(diǎn)，就是不易安裝到現(xiàn)場(chǎng)。2.2 PLC的通信聯(lián)網(wǎng)為了適應(yīng)PLC網(wǎng)絡(luò)化要求和擴(kuò)大聯(lián)網(wǎng)功能，幾乎全部PLC為了適應(yīng)可編程控制器網(wǎng)絡(luò)化的要求和擴(kuò)大聯(lián)網(wǎng)功能，全部的可編程控制器廠家都為可編程控制器開(kāi)發(fā)了與上位機(jī)通訊的通訊接口或?qū)Ｓ猛ㄓ嵞K。一般在小型可編程控制器上都設(shè)有 RS422 通訊接口或 RS232C 通訊接口，而在中

30、大型可編程控制器上都設(shè)有專用的通訊模塊。如：三菱 F 、 F1 、 F2 系列都設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)的 RS422 接口， FX 系列設(shè)有 FX-232AW 接口、 RS232C 用通訊適配器 FX-232ADP 等?？删幊炭刂破髡峭ㄟ^(guò)可編程控制器上的 RS422 或 RS232C 接口和計(jì)算機(jī)上的 RS232C 接口實(shí)現(xiàn)了與上位PC機(jī)的通訊?？删幊炭刂破髋c計(jì)算機(jī)之間的信息交換方式，一般采用字符串、雙工或半、異步、串行通信等方式。因此可以這樣說(shuō)，凡具有 RS232C 口并能輸入輸出字符串的計(jì)算機(jī)都可以用于和可編程控制器的通訊。PLC具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，這使得PLC與PLC 之間、PLC與上位PC機(jī)以及其

31、他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制。在工業(yè)控制中，對(duì)于控制任務(wù)的復(fù)雜控制系統(tǒng)，不可能單靠增大PLC的輸入、輸出點(diǎn)數(shù)或改進(jìn)機(jī)型來(lái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制功能，于是便想到將多臺(tái)PLC相互連接形成網(wǎng)絡(luò)。要想使多臺(tái)PLC能聯(lián)網(wǎng)工作，其硬件和軟件都要符合一定的要求。硬件上，一般要增加通信模塊、通訊接口、終端適配器、網(wǎng)卡、集線器、調(diào)制解調(diào)器、纜線等設(shè)備或器件；軟件上，要按特定的協(xié)議，開(kāi)發(fā)具有一定功能的通訊程序和網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)程序，對(duì)PLC的軟件、硬件資源進(jìn)行統(tǒng)一管理和調(diào)度。1. PLC網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)根據(jù)PLC網(wǎng)絡(luò)的連接方式的不同，可將PLC網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)分為三種基本形式，總線結(jié)構(gòu)、環(huán)形結(jié)構(gòu)和星形結(jié)構(gòu)。如

32、圖所示，每種結(jié)構(gòu)都有各自得優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，可根據(jù)具體情況選擇。三種結(jié)構(gòu)中，總線結(jié)構(gòu)是被運(yùn)用最廣泛的，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、易于擴(kuò)展，這都是總線結(jié)構(gòu)擁有其他結(jié)構(gòu)所無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)。圖 2總線結(jié)構(gòu)上圖為總線結(jié)構(gòu)，下圖分別為環(huán)形結(jié)構(gòu)和星形結(jié)構(gòu)。圖 3環(huán)形結(jié)構(gòu)圖 4星形結(jié)構(gòu)2. 三菱PLC網(wǎng)絡(luò)三菱公司的PLC網(wǎng)絡(luò)繼承了傳統(tǒng)使用的MELSEC網(wǎng)絡(luò)，并使其在性能、功能、使用簡(jiǎn)便等方面更勝一籌。PLC提供了層次清晰的三層網(wǎng)絡(luò)，針對(duì)不同的用途提供給用戶需求最相符的網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品。三菱PLC網(wǎng)絡(luò)示意圖如下：圖 5三菱PLC網(wǎng)絡(luò)示意圖3. 三菱FX系列采用RS232實(shí)現(xiàn)PLC與PC之間的通訊三菱FX系列PLC提供了4種通訊

33、方式：N網(wǎng)絡(luò)通訊、無(wú)協(xié)議串口通訊、平行網(wǎng)絡(luò)通訊、程序口通訊。如果傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量少，大多數(shù)PLC與計(jì)算機(jī)之間通信均可使用串行通信，通信接口統(tǒng)一使用可編程控制器與工業(yè)控制PC機(jī)上的RS232 接口。然而使用RS232 方式通訊并不能滿足對(duì)于功率大、距離長(zhǎng)且單機(jī)監(jiān)測(cè)信息量多、控制要求復(fù)雜的PLC通訊要求，因?yàn)镽S232 采用非平衡方式傳輸數(shù)據(jù)，這種傳輸方式傳輸距離過(guò)短。于是可以采用RS485 方式進(jìn)行通訊，RS485對(duì)于數(shù)據(jù)傳輸方式是使用平衡差動(dòng)式，這種方式適用于遠(yuǎn)距離傳輸，并且抗干擾能力強(qiáng)。第三章 PLC基本指令系統(tǒng)與指令3.1 PLC指令系統(tǒng)PLC最為用戶推崇的優(yōu)點(diǎn)之一就是編程簡(jiǎn)單。PLC生產(chǎn)廠家

34、很多，但所有的可編程控制器編寫(xiě)程序時(shí)均是使用以電氣邏輯控制為根本的梯形圖。梯形圖直接從傳統(tǒng)的及電氣控制器脫胎而來(lái)。梯形圖程序簡(jiǎn)單，動(dòng)作原理也比較直觀，可讀性較高，并且考慮到了電氣自動(dòng)化工程師的讀圖習(xí)慣和思考習(xí)慣。電氣自動(dòng)化工程師即使沒(méi)有學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)也可以很容易的接受梯形圖，因而梯形圖編程方式深受廣大電氣相關(guān)行業(yè)人員的歡迎，使得可編程控制器在工業(yè)控制領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。就PLC的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為而言，采用梯形圖編程方式相當(dāng)于要為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)增加一套高級(jí)語(yǔ)言的編譯程序，以解釋梯形圖的意義。這當(dāng)然占用率PLC系統(tǒng)程序的容量，增加了PLC的運(yùn)行時(shí)間。但是對(duì)于一般的控制系統(tǒng)，這些事件是微不足道的。而

35、對(duì)于要求速度極高的系統(tǒng)，可以用增加CPU的主機(jī)頻率的辦法滿足速度的要求。隨著芯片激素的不斷提高，這完全不會(huì)成為重大的問(wèn)題。各種牌號(hào)的PLC的梯形圖形式大同小異，其令系統(tǒng)的內(nèi)容也大致一樣，但形式少有不同，本文后面所介紹到的指令全部是三菱FX2N可編程控制器的基本邏輯指令。3.2 基本指令我們所用的三菱FX2N的PLC一般用：一是梯形圖，二是助記符語(yǔ)言表，三是SFC語(yǔ)言（狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖）。梯形圖編程的優(yōu)點(diǎn)在于直觀易懂，但需要一臺(tái)PC機(jī)及相應(yīng)的編程軟件；助記符形式優(yōu)點(diǎn)在于便于實(shí)驗(yàn)，因?yàn)樗鼉H僅需要一臺(tái)簡(jiǎn)易的編程器，而不需要昂貴的圖形編程器或PC機(jī)來(lái)編程；而采用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖就可以編制更為復(fù)雜的控制系統(tǒng)的控制程

36、序，尤其是可以提高順序控制的程序的效率。部分PLC還具備能與計(jì)算機(jī)兼容的C語(yǔ)言、BASIC語(yǔ)言、專用的高級(jí)語(yǔ)言例如西門(mén)子公司的GRAPH5、三菱公司的MELSAP，還有用布爾邏輯語(yǔ)言、通用計(jì)算機(jī)兼容的匯編語(yǔ)言等。無(wú)論如何，不同生產(chǎn)商匯編語(yǔ)言僅僅適用自己的PLC產(chǎn)品。梯形圖是通過(guò)連線把PLC指令的梯形圖符號(hào)連接在一起的連通圖，用圖形符號(hào)和其連接順序來(lái)表示所使用的控制指令和控制的前后順序，梯形圖與電氣原理圖大致相同。梯形圖有兩種連線：一種是母線而另一種是內(nèi)部的橫豎線。梯形圖符號(hào)指令通過(guò)內(nèi)部的橫豎線連起來(lái)組成一個(gè)指令組，指令組基本上都是起始于起始指令（LD），然后再使用數(shù)個(gè)輸入指令（包含LD指令），

37、這些指令的連接就構(gòu)成邏輯條件。然后加上輸出類指令，用以控制輸出，也可以加上其他的控制指令，使其進(jìn)行相應(yīng)指令的控制工作。母線則是用來(lái)連接指令組與指令組的。下圖是三菱公司的FX2N系列產(chǎn)品的最簡(jiǎn)單的梯形圖例：圖 6梯形圖它有兩組，第一組用以實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止控制。第二組僅一個(gè)END指令，用以結(jié)束程序。梯形圖和助記符之間的關(guān)系是一一對(duì)應(yīng)的，梯形圖的一個(gè)指令只可能對(duì)應(yīng)一個(gè)助記符指令。而梯形圖連線順序有反應(yīng)了指令的順序。一般來(lái)講，運(yùn)行順序遵循以下規(guī)則：先輸入，后輸出（包含其他步驟）；從上到下；從左到右。有了梯形圖程序必然可以寫(xiě)出與之對(duì)應(yīng)的助記符程序。上面梯形圖對(duì)應(yīng)的助記符程序?yàn)椋?地址 指令 變量0000

38、LD X0000001 OR X0100002 AND NOT X0010003 OUT Y0000004 END 反之有助記符程序也必然可以畫(huà)出與之對(duì)應(yīng)的梯形圖程序。用梯形圖或語(yǔ)句表方式編程固然為廣大電氣技術(shù)人員所接受，但是對(duì)于比較復(fù)雜的順序控制程序，因?yàn)槠鋬?nèi)部復(fù)雜的連鎖機(jī)制和互動(dòng)關(guān)系，如果使用梯形圖程序，梯形圖就會(huì)冗長(zhǎng)且復(fù)雜，一般情況下只有熟練的電氣程序員才能編寫(xiě)出這么復(fù)雜的梯形圖程序。而且這么長(zhǎng)的梯形圖程序需要大量的注釋，這些都使得程序的可讀性大大下降。近幾年，許多新型的PLC不僅是可以使用梯形圖語(yǔ)言之外還加上了符合IEC1131-3標(biāo)準(zhǔn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖語(yǔ)言（SFC語(yǔ)言）。即使是初學(xué)者用狀態(tài)

39、轉(zhuǎn)移圖就可以較為簡(jiǎn)單的編寫(xiě)出復(fù)雜的順序控制程序，而如果是熟練的電氣程序員使用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖后就可以很大程度的提升其工作效率，使用這種方法來(lái)調(diào)試和運(yùn)行程序?yàn)榫幊倘藛T提供了大大的方便。IEC1131-3標(biāo)準(zhǔn)中定義的SFC語(yǔ)言是一種通用的流程圖語(yǔ)言。即使不同的生產(chǎn)商生產(chǎn)的可編程控制器，其中的SFC語(yǔ)言也是大致一樣的，即使有所區(qū)別也可以輕易的相互轉(zhuǎn)變。例如，三菱生產(chǎn)的小型可編程控制器就增加了兩條步進(jìn)順序控制的指令，這兩個(gè)指令不在基本的邏輯指令之內(nèi)。與此同時(shí)，使用許多狀態(tài)元件，就可以用與SFC語(yǔ)言相類似的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖方式進(jìn)行程序的編寫(xiě)。要用及電氣梯形圖編制順序控制程序需要有些經(jīng)驗(yàn)，并且所編制的復(fù)雜程序也難于讀

40、懂。若及其動(dòng)作用所謂的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示，則編程就很方便。稱為“狀態(tài)”的軟元件是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的重要元素。FX2N系列可編程控制器的軟件中有900點(diǎn)狀態(tài)（S0S899）可用于構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。其中S0S19用作后面將會(huì)敘述的特殊目的，如S0S9稱為初始狀態(tài)，是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的起始狀態(tài)。以下是助記符總匯：圖 7助記符第四章 物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)構(gòu)成4.1 硬件結(jié)構(gòu)物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)主要包括：進(jìn)貨帶式傳送機(jī)構(gòu)，斗式分選緩沖庫(kù)，出貨帶式傳送機(jī)構(gòu)。這三個(gè)大的部分中間還包括傳感器、直流電機(jī)、交流異步電機(jī)、電磁閥，還涉及到氣體傳動(dòng)裝置。下圖為物料識(shí)別緩沖系統(tǒng)正視圖和側(cè)視圖。圖 8正視圖圖 9側(cè)視圖進(jìn)貨傳送帶：在

41、這里所用的傳送帶是一字形的，。它屬于鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)，鏈條由驅(qū)動(dòng)鏈輪牽引，物料放在傳送帶上上，隨著鏈條的運(yùn)動(dòng)而向前移動(dòng)。物料和傳送面之間無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。貨物在它上面是用鏈條傳送的。它的動(dòng)作就一個(gè)：轉(zhuǎn)和不轉(zhuǎn)，而它的動(dòng)力來(lái)自于一臺(tái)220伏的交流電機(jī)。當(dāng)通電時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)近距離的那段鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，再用齒輪帶動(dòng)另一段鏈條，這樣就可以完成貨物的傳送。顏色傳感器：固定于傳送帶支架上，分別與三個(gè)斗式分選緩沖庫(kù)對(duì)應(yīng)，用以對(duì)固定顏色的物料進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)到對(duì)應(yīng)顏色就產(chǎn)生電位信號(hào)。氣動(dòng)手：在這里有個(gè)揀貨的裝置，也就是氣動(dòng)手了。它是由一個(gè)電磁閥來(lái)控制的。當(dāng)電磁閥通電時(shí)，它會(huì)驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)裝置，這樣就可以驅(qū)動(dòng)它的機(jī)械手動(dòng)作。它的機(jī)械手

42、是靠氣體傳動(dòng)來(lái)推動(dòng)物料進(jìn)入斗式分選緩沖庫(kù)。光學(xué)傳感器：用以檢測(cè)機(jī)械手是否將物料放在入庫(kù)帶傳感器初始端。電容傳感器：用以檢測(cè)斗式儲(chǔ)貨架內(nèi)是否有貨物，有則產(chǎn)生電信號(hào)控制斗式分選緩沖庫(kù)旋轉(zhuǎn)。出貨帶式傳送機(jī)構(gòu)比進(jìn)貨傳送機(jī)構(gòu)少了傳感器，但是多來(lái)一個(gè)物料限位槽，用來(lái)調(diào)整物料在傳送帶上的位置。4.2 物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)工作流程在入庫(kù)傳送帶的起始端有一個(gè)傳感器，這個(gè)傳感器是用以檢測(cè)入庫(kù)傳送帶上面是否有物料被機(jī)械手運(yùn)送過(guò)來(lái)，當(dāng)這個(gè)傳感器識(shí)別到有物料的時(shí)候，入庫(kù)傳送帶就開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，物料會(huì)隨著傳送帶運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。當(dāng)物料運(yùn)動(dòng)到第一光學(xué)傳感器下面的時(shí)候，光學(xué)傳感器會(huì)對(duì)物料的顏色是否為黃色進(jìn)行識(shí)別，如果是，傳送帶停止，1#

43、傳沖庫(kù)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，并有一個(gè)傳感器對(duì)斗式貨架內(nèi)是否有貨物進(jìn)行判斷，有貨物則繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直到旋轉(zhuǎn)到無(wú)貨物的斗式貨架，這時(shí)，1#緩沖庫(kù)停止旋轉(zhuǎn)，氣動(dòng)手開(kāi)始動(dòng)作，將物料推入1#緩沖庫(kù)。如果黃色識(shí)別為否，傳送帶繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，將物料送至藍(lán)色識(shí)別傳感器下，如果識(shí)別為藍(lán)色，則2#緩沖庫(kù)進(jìn)行與1#緩沖庫(kù)相同的動(dòng)作，將物料推入2#傳沖庫(kù)。如果不為藍(lán)色，則傳送帶繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，將物料送至其他顏色識(shí)別的傳感器下，進(jìn)行識(shí)別，然后進(jìn)入3#緩沖庫(kù)。物料全部入庫(kù)緩沖存儲(chǔ)器來(lái)后，執(zhí)行等待，等到后面的堆垛系統(tǒng)需要進(jìn)行堆垛時(shí)，開(kāi)始進(jìn)行出庫(kù)動(dòng)作。以1#緩沖庫(kù)為例，當(dāng)堆垛系統(tǒng)要對(duì)黃色物料進(jìn)行堆垛時(shí)，1#緩沖庫(kù)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，這時(shí)出庫(kù)口處有個(gè)傳感器對(duì)斗式貨

44、架內(nèi)進(jìn)行判斷，判斷斗式貨架內(nèi)是否有貨物，如果沒(méi)有1#緩沖庫(kù)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直到檢測(cè)到貨架內(nèi)有物料為止，1#緩沖庫(kù)停止旋轉(zhuǎn)，氣動(dòng)手開(kāi)始動(dòng)作，將斗式貨架內(nèi)的物料推出到出庫(kù)傳送帶上面，出庫(kù)傳送帶運(yùn)動(dòng)，將貨物送至堆垛系統(tǒng)。如果堆垛系統(tǒng)要對(duì)藍(lán)色或者其他色的物料進(jìn)行堆垛，2#緩沖庫(kù)和3#緩沖庫(kù)進(jìn)行與1#緩沖庫(kù)一樣的動(dòng)作。第五章 程序的編寫(xiě)PLC程序的編制，首先要確定所使用的編程元件編號(hào)，PLC是按編號(hào)來(lái)區(qū)別操作元件的 。我們選用的FX2N型號(hào)的PLC， 在編程的時(shí)后我們必須明確的知道，PLC中每個(gè)元件是絕不能同時(shí)擔(dān)任幾個(gè)元件角色的。一般來(lái)講， PLC的輸入點(diǎn)數(shù)和被控制的對(duì)象中的輸入信號(hào)總數(shù)是一一對(duì)應(yīng)的，輸出點(diǎn)數(shù)

45、和輸出控制的回路總數(shù)也是一一對(duì)應(yīng)的，如果其中有模擬量，那么模擬量的路數(shù)和實(shí)際路數(shù)也要一一對(duì)應(yīng)起來(lái)，故I/O點(diǎn)的分配就是把PLC的入/出點(diǎn)號(hào)分配給對(duì)應(yīng)的實(shí)際I/O電路，編程時(shí)按照點(diǎn)號(hào)對(duì)應(yīng)建立邏輯或控制關(guān)系，接線時(shí)按點(diǎn)號(hào)“對(duì)號(hào)入坐”進(jìn)行接線 。以下是我在編制此程序前做的PLC的I/O口分配列表：輸入X0軟元件對(duì)應(yīng)注釋圖 10X0注釋 輸出軟元件Y0對(duì)應(yīng)注釋圖 11Y0注釋接下來(lái)就是對(duì)程序的編譯，我采用的是梯形圖編程，因?yàn)樘菪螆D在理解上更為直觀。第六章 程序的調(diào)試一、 程序的調(diào)試方法本次設(shè)計(jì)基于實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有設(shè)PLC物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)，于是程序的調(diào)試直接在實(shí)驗(yàn)設(shè)備上進(jìn)行。如果程序達(dá)到了預(yù)定的效果，那么

46、程序的設(shè)計(jì)也就達(dá)到了目的。我們使用軟件GX DEVELOPER對(duì)程序進(jìn)行編寫(xiě)，首先要在軟件GX DEVELOPER對(duì)程序進(jìn)行編寫(xiě)，再將程序在線輸入到PLC中，打開(kāi)PLC的運(yùn)行開(kāi)關(guān)，就可以看設(shè)備的運(yùn)行了，并且軟件GX DEVELOPER可以對(duì)程序的運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)視。如果有異常的情況發(fā)生，立即按下停止鍵，再查看程序運(yùn)行監(jiān)控，看程序是運(yùn)行到哪一步之后就開(kāi)始偏離我們預(yù)期的設(shè)定，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題后再對(duì)程序有目的修改，再重新將程序載入PLC，再運(yùn)行，再找問(wèn)題，就這樣反復(fù)修改，就可以達(dá)到我們的要求的。二、 調(diào)試結(jié)果在程序的調(diào)試中，我遇到了很多的問(wèn)題，由于實(shí)驗(yàn)現(xiàn)有條件的限制，我無(wú)法知道斗式分選緩沖庫(kù)3#上的光學(xué)傳感是對(duì)針

47、對(duì)識(shí)別什么顏色的，實(shí)驗(yàn)室只有兩種物料模式，藍(lán)色和黃色，所以在程序的調(diào)試中，無(wú)法對(duì)斗式分選緩沖庫(kù)3#對(duì)應(yīng)的操作程序進(jìn)行調(diào)試驗(yàn)證。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，氣動(dòng)手要頻繁充氣，有時(shí)由于沒(méi)有及時(shí)充氣導(dǎo)致氣動(dòng)手停止工作，然而我們并沒(méi)有發(fā)現(xiàn)，于是對(duì)程序進(jìn)行差錯(cuò)，幾番調(diào)試發(fā)現(xiàn)氣動(dòng)手氣壓過(guò)低，又將程序進(jìn)行修改，并對(duì)氣動(dòng)手進(jìn)行充氣。PLC物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)是一套連續(xù)的物流系統(tǒng)中的一個(gè)部分，包括了物料裝配系統(tǒng)、物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)和堆垛系統(tǒng)，三個(gè)系統(tǒng)要同時(shí)調(diào)試，經(jīng)常導(dǎo)致系統(tǒng)之間的配合出現(xiàn)問(wèn)題，例如堆垛系統(tǒng)需要的貨料足夠時(shí)，但物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)不知道，還在不斷對(duì)物料進(jìn)行輸送；再就是兩個(gè)系統(tǒng)計(jì)數(shù)系統(tǒng)對(duì)物件計(jì)數(shù)不統(tǒng)一，自動(dòng)識(shí)別

48、緩沖系統(tǒng)傳送完十個(gè)黃色物料后堆垛系統(tǒng)只計(jì)算其中九個(gè)，于是堆垛系統(tǒng)等待第十個(gè)，而自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)卻已經(jīng)傳送完十個(gè)黃色物料，于是開(kāi)始對(duì)藍(lán)色物料進(jìn)行傳送，于是黃色的物料中就摻雜了一個(gè)藍(lán)色的物料，沒(méi)有達(dá)到對(duì)物料的分揀入庫(kù)儲(chǔ)存的問(wèn)題。但最后我們還是解決了這些問(wèn)題，完成了程序設(shè)計(jì)。第七章 總結(jié)7.1 全文總結(jié)正式由于學(xué)校對(duì)PLC這一方面的重視，我們才有這么好的試驗(yàn)設(shè)備進(jìn)行實(shí)驗(yàn)操作，關(guān)于論文，我主要寫(xiě)到了以下幾點(diǎn)：1. 介紹了PLC的發(fā)展史和物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系，通過(guò)PLC現(xiàn)在的發(fā)展?fàn)顟B(tài)，預(yù)測(cè)了PLC的發(fā)展趨勢(shì)。我通過(guò)大量查閱書(shū)籍文獻(xiàn)，對(duì)PLC的相關(guān)只是了解更加的全面。2. 介紹了PLC系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和組成。PLC與PLC之間，PLC與上位PC機(jī)之前的通訊機(jī)制，這里主要介紹的是三菱PLC。通過(guò)這部分，我對(duì)PLC的基本結(jié)構(gòu)和通信運(yùn)行原理有了更深刻的理解。3. 主要介紹PLC的基本指令和其系統(tǒng)，這些指令都是PLC程序編寫(xiě)中最基礎(chǔ)的運(yùn)用，通過(guò)指令間相互組合，來(lái)達(dá)到我們預(yù)計(jì)的目的。這部分使得我對(duì)PLC編程指令基礎(chǔ)有了更加系統(tǒng)的理解。4. 對(duì)實(shí)驗(yàn)設(shè)備PLC物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)做了一個(gè)介紹，講解了物料自動(dòng)識(shí)別緩沖系統(tǒng)的基本構(gòu)成和使用目的。試驗(yàn)設(shè)備針對(duì)性很強(qiáng)，也很有代表性。5. 最后就是程序主體，它