qx-a51智能小車(chē)使用說(shuō)明書(shū)

1、目錄1. 驅(qū)動(dòng)安裝指南2Windows XP 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)板驅(qū)動(dòng)安裝2Win 7、Win8、Win10 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)板驅(qū)動(dòng)安裝52. 程序燒寫(xiě)軟件使用說(shuō)明83. 編程軟件安裝指南104. 使用Keil 編寫(xiě)單片機(jī)程序指南125. 使用注意事項(xiàng)176. 組裝指南18第一步：組裝直流電機(jī)組18第二步：安裝電池盒20第三步：組裝萬(wàn)向輪23第四步：安裝電壓檢測(cè)模塊24第五步：安裝開(kāi)發(fā)板27第六步：安裝超聲波模塊287. 硬件調(diào)試30第一步：調(diào)試紅外避障模塊30第二步：調(diào)試紅外尋跡模塊31第三步：調(diào)試電機(jī)模塊328. 接線(xiàn)指南34第一步： 第二步： 第三步：第四步：開(kāi)發(fā)板電源線(xiàn)34電機(jī)控制模塊線(xiàn)35超聲波數(shù)據(jù)線(xiàn)

2、37電壓比較模塊線(xiàn)37第 1 頁(yè)共 40 頁(yè)1.驅(qū)動(dòng)安裝指南注意事項(xiàng)：1、檢查開(kāi)發(fā)板上 51缺口處是否面向數(shù)碼管，51缺口面向數(shù)碼管方向?yàn)檎_安裝方向切勿裝反，裝反會(huì)導(dǎo)致 51燒掉。2、檢查鎖緊桿是否為壓下?tīng)顟B(tài)。3、把開(kāi)發(fā)板放置在導(dǎo)電的平臺(tái)上操作。正確狀態(tài)圖片如圖 1-1：圖 1-1Windows XP 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)板驅(qū)動(dòng)安裝安裝驅(qū)動(dòng)前請(qǐng)把開(kāi)發(fā)板用配送的 USB 數(shù)據(jù)線(xiàn)連接至電腦的 USB 接口，注意接在USB 集線(xiàn)器上，必須直接接在電腦的 USB 接口上，接在 USB 集線(xiàn)器上會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)無(wú)法安裝。在配套資料中先找到“1、驅(qū)動(dòng)程序”文件夾打開(kāi)，再找到“XP 驅(qū)動(dòng)”打開(kāi)后雙擊運(yùn)行“CH341SER

3、V3.3.EXE”驅(qū)動(dòng)程序，在彈出的界面第 2 頁(yè)共 40 頁(yè)中點(diǎn)擊“安裝”按鈕如圖 1-2：點(diǎn)擊安裝圖 1-2稍等片刻，安裝成功后軟件會(huì)彈出提示窗口提示“驅(qū)動(dòng)安裝成功！”如圖 1-3：點(diǎn)確定并關(guān)閉此軟件圖 1-3此時(shí)表示驅(qū)動(dòng)安裝成功，我們可以查看系統(tǒng)為開(kāi)發(fā)板分配的通信端口編號(hào)，鼠標(biāo)光標(biāo)指向“我的電腦”單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的右鍵菜單中單擊鼠標(biāo)左鍵“管理”如圖 1-4：鼠標(biāo)左鍵單擊“管理”第 3 頁(yè)共 40 頁(yè)圖 1-4接著在彈出的界面中左鍵單擊“設(shè)備管理器”如圖 1-5：左鍵單擊圖 1-5鼠標(biāo)左鍵單擊右側(cè)窗口“端口”前 展開(kāi)端口就可以看到系統(tǒng)為我們分配的開(kāi)發(fā)板通信端了，其中的“USB-SERI

4、AL CH340 （COM4）”就是系統(tǒng)分配的端，我們燒寫(xiě)程（COM4），如圖 1-6：序的時(shí)候需要選擇這個(gè)端括號(hào)中的 COM4 就是系統(tǒng)為開(kāi)發(fā)分配的通信端圖 1-6說(shuō)明：安裝驅(qū)動(dòng)時(shí)端是系統(tǒng)隨機(jī)分配的，上圖中分配的是 COM4，你安裝時(shí)可能分配的是COM3、COM5、COM11等隨機(jī)的端。如果接上電腦后電腦自動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)安裝并且安裝成功那么就不需要用以上步驟手動(dòng)安裝。第 4 頁(yè)共 40 頁(yè)Win 7、Win8、Win10 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)板驅(qū)動(dòng)安裝安裝驅(qū)動(dòng)前請(qǐng)把開(kāi)發(fā)板用配送的 USB 數(shù)據(jù)線(xiàn)連接至電腦的 USB 接口，注意接在USB 集線(xiàn)器上，必須直接接在電腦的 USB 接口上，接在 USB 集線(xiàn)器上會(huì)

5、導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)無(wú)法安裝。以上 3 個(gè)版本的系統(tǒng)安裝驅(qū)動(dòng)和查看系統(tǒng)分配的端Windows10 操作系統(tǒng)為例。方法是相同的，這里我們以在配套資料中先找到“1、驅(qū)動(dòng)程序”文件夾打開(kāi)，再找到“WIN7_8_10打開(kāi)后鼠標(biāo)光標(biāo)指向“CH341SerSetup_5Lg.exe”共用驅(qū)動(dòng)”驅(qū)動(dòng)程序，單擊鼠標(biāo)右鍵在彈出的菜單中選擇“以管理員運(yùn)行”，如圖 1-7：左鍵單擊圖 1-7在彈出的界面中選擇“中文（簡(jiǎn)體）”選項(xiàng)然后單擊“下一步”按鈕，如圖 1-8：左鍵單擊圖 1-8在彈出的界面中繼續(xù)單擊“下一步”按鈕，如圖 1-9：第 5 頁(yè)共 40 頁(yè)左鍵單擊圖 1-9稍等片刻后軟件提示已成功安裝 CH341SER 單擊“

6、完成”按鈕即可，如圖 1-10：左鍵單擊圖 1-10此時(shí)表示驅(qū)動(dòng)安裝成功，我們可以查看系統(tǒng)為開(kāi)發(fā)板分配的通信端口編號(hào)，鼠標(biāo)光標(biāo)指向“我的電腦”或“此電腦”單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的右鍵菜單中單擊鼠標(biāo)左鍵“管理”如圖 1-11：鼠標(biāo)左鍵單擊“管理”圖 1-11接著在彈出的界面中左鍵單擊“設(shè)備管理器”如圖 1-12：第 6 頁(yè)共 40 頁(yè)單擊“設(shè)備管理器”圖 1-12鼠標(biāo)左鍵單擊右側(cè)窗口“端口”前 展開(kāi)端口就可以看到系統(tǒng)為我們分配的開(kāi)發(fā)板通信端了，其中的“USB-SERIAL CH340 （COM3）”就是系統(tǒng)分配的端，我們燒寫(xiě)程序的時(shí)候需要選擇這個(gè)端（COM3），如圖 1-13：括號(hào)中的 COM3

7、就是系統(tǒng)為開(kāi)發(fā)分配的通信端圖 1-13說(shuō)明：安裝驅(qū)動(dòng)時(shí)端是系統(tǒng)隨機(jī)分配的，上圖中分配的是 COM3，你安裝時(shí)可能分配的是COM4、COM5、COM11等隨機(jī)的端。如果接上電腦后電腦自動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)安裝并且安裝成功那么就不需要用以上步驟手動(dòng)安裝。第 7 頁(yè)共 40 頁(yè)2.程序燒寫(xiě)軟件使用說(shuō)明燒寫(xiě)程序前請(qǐng)把開(kāi)發(fā)板與電腦連接，并且已經(jīng)成功安裝了開(kāi)發(fā)板驅(qū)動(dòng)程序。第一步：在配套資料中找到“2、程序燒寫(xiě)軟件”文件夾，打開(kāi)后找到“STC51 單片機(jī)程序燒寫(xiě)軟件”文件，打開(kāi)后找到“stc-isp-15xx-v6.85.exe”燒寫(xiě)軟件，雙擊鼠標(biāo)左鍵直接運(yùn)行，在彈出的軟件界面中我們首先設(shè)置單片機(jī)型號(hào)為“STC89C

8、52”設(shè)置步驟如圖 2-1：（注意默認(rèn)發(fā)貨號(hào)）是 STC89C52 如果換了其他STC51請(qǐng)選擇對(duì)應(yīng)型1、點(diǎn)擊此處角3 、展開(kāi) STC89C51系列選擇 STC89C522、拖動(dòng)輪動(dòng)條至圖 2-1串設(shè)置為系統(tǒng)為開(kāi)發(fā)板分配的端如圖 2-2：第二步：1、點(diǎn)擊此處角2、選擇系統(tǒng)分配的 CH340 串，這里分配的是 COM3第 8 頁(yè)共 40 頁(yè)圖 2-2第三步：?jiǎn)螕簟按蜷_(kāi)程序文件”按鈕，選擇配套資料中“2、程序燒寫(xiě)軟件”文件夾內(nèi)“流水燈閃爍 5 次.hex”文件，如圖 2-3：1、單擊打開(kāi)程序文件2、選擇此文件3、單擊打開(kāi)按圖 2-3第四步：確保開(kāi)發(fā)板上的單片機(jī)安裝正確并且開(kāi)發(fā)板電源為打開(kāi)的情況下單

9、擊“ 編程”按鈕，稍等片刻后軟件會(huì)提示“操作成功！”此時(shí)單片機(jī)會(huì)執(zhí)行程序，如圖 2-4：/2、稍等片刻后軟件提示“操作成功”1、點(diǎn)擊/編程圖 2-4：以上四步操作編程我們往開(kāi)發(fā)板上單片機(jī)燒寫(xiě)程序的過(guò)程。第 9 頁(yè) 共 40 頁(yè)3.編程軟件安裝指南第一步：在配套資料中找到“3、編程軟件”文件夾，打開(kāi)后找到“C51V900.exe”文件雙擊運(yùn)行，在彈出的軟件界面中點(diǎn)“NEXT”按鈕，如圖 3-1：?jiǎn)螕糇箧I圖 3-1協(xié)議如圖 3-2：第二步：閱讀1、單擊左鍵勾選2、單擊左鍵下一步圖 3-2第三步：選擇安裝路徑如圖 3-3：第 10 頁(yè) 共40 頁(yè)1、選擇安裝路徑為 C:Keil 如果沒(méi)有Keil 文

10、件夾請(qǐng)新建一個(gè)后再選擇此路徑2、單擊左鍵下一步圖 3-3第四步：填寫(xiě)用戶(hù)信息如圖 3-4：填寫(xiě)完成后點(diǎn)擊下一步圖 3-4軟件安裝中稍等片刻安裝完成后在彈出界面中點(diǎn)擊“Finish”至此 Keil uVision4 軟件安裝完成，如圖 3-5：1、把打勾的選擇框取消2、點(diǎn)擊完成圖 3-5第 11 頁(yè)共 40 頁(yè)4.使用 Keil 編寫(xiě)單片機(jī)程序指南第一步：雙擊“Keil uVision4”快捷方式圖標(biāo)打開(kāi)軟件，在菜單欄中點(diǎn)擊“Project”菜單選擇“New uVision project”選項(xiàng)，如圖 4-1：1、打開(kāi) Project 菜單2、選擇此項(xiàng)圖 4-1第二步：在彈出的窗口中選擇工程存放

11、路徑，并且給工程命名，這里命名為“TEST”如圖 4-2：1、選擇工程存放路徑，這里建立了一個(gè)新文件夾“測(cè)試”把工程存放在此文件夾內(nèi)2、輸入工程名，這里輸入的是 TEST3、點(diǎn)擊保存完成創(chuàng)建第 12 頁(yè)共 40 頁(yè)圖 4-2第三步：在彈出的串口中設(shè)置單片機(jī)型號(hào)，這里我們展開(kāi)“Atmel”選擇“AT89C52”如圖 4-3 與圖 4-4：1、展開(kāi) Atmel圖 4-32 、 下來(lái)滾動(dòng)條選擇AT89C523、單擊 OK 完成設(shè)置圖 4-4在彈出是否8051 驅(qū)動(dòng)代碼到工程中點(diǎn)否，如圖 4-5：第 13 頁(yè)共 40 頁(yè)點(diǎn)“否”圖 4-5第四步：創(chuàng)建C 文件并添加到工程中，在 File 菜單下單擊 N

12、ew 選項(xiàng)新建一個(gè)文件，如圖 4-6：在File 菜單中選擇New圖 4-6然后保存為 TEST.c 如圖 4-7：1、單擊保存圖標(biāo)2、輸入文件名TEST.c3、點(diǎn)保存第 14 頁(yè) 共 40 頁(yè)圖 4-7接下來(lái)添加此文件到工程中，在軟件界面左側(cè) project 窗體中展開(kāi) Target 1 雙擊 Source Group 1 在彈出的窗體中找到并選中我們剛剛創(chuàng)建的 TEST.c 文件，然后點(diǎn)擊窗體中的“Add”按鈕，最后單擊“Close”按鈕完成添加，如圖 4-8：1、展開(kāi) Target13、選中此文件2、雙擊此處4、單擊 Add完成添加5、點(diǎn) 擊 Close關(guān)閉，完成添加圖 4-8第五步：設(shè)

13、置生成 HEX 文件，單擊“Target Options”在彈出的窗體中選擇“Output”選項(xiàng)卡，在“Creata HEX File”前打勾然后單擊“OK”按鈕完成設(shè)置，如圖 4-9：1、單擊“Target Options”圖標(biāo)2、單擊“Output”3、在“Creata HEX File”前打勾單擊“OK”按鈕完成設(shè)置第 15 頁(yè) 共 40 頁(yè)圖 4-9第六步：編程代碼然后編譯生成 HEX 文件，把下面代碼拷貝到 Keil 中#include <reg52.h> void main()unsigned int i = 65535; P1 = 0;while(i-); P1 =

14、0xff; while(1);然后點(diǎn)擊“Rebuild”進(jìn)行編譯，如圖 4-10：2、點(diǎn)擊編譯按鈕1、把上面的代碼域內(nèi)到這個(gè)區(qū)3、出現(xiàn)這句提示時(shí)表示程序編譯完成并成功輸出 HEX 文件圖 4-10通過(guò)以上步驟我們就可以把生成的 TEST.HEX 文件用“程序燒寫(xiě)軟件使用指南”中的步驟燒寫(xiě)到開(kāi)發(fā)板上的 51中了，這個(gè)程序的實(shí)行效果是 P1 口的 LED 全亮過(guò)一會(huì)兒熄滅。第 16 頁(yè)共 40 頁(yè)5.使用注意事項(xiàng)1、配送 5 號(hào)鋰電池初次使用時(shí)請(qǐng)先進(jìn)行充電，注意電池極性切勿裝反，當(dāng)充電器綠燈亮起時(shí)表示電池電量已充滿(mǎn)。充電時(shí)必須有人值守，避免發(fā)生意外。2、配送的充電器只能對(duì) 3.6V/3.7V 的鋰

15、電池進(jìn)行充電，其他類(lèi)型或電壓的電池不能用此充電器進(jìn)行充電。3、電池盒電源線(xiàn)與智能小車(chē)底板電源接口連接時(shí)請(qǐng)將其緩和接入 J1 端子頭，電源線(xiàn)的紅線(xiàn)在 J1 端子頭絲印為“+”一側(cè)，黑線(xiàn)在J1 端子頭絲印為“-”一側(cè)。4、調(diào)試智能小車(chē)紅外避障與尋跡時(shí)應(yīng)在自然光較弱情況下進(jìn)行，自然光會(huì)對(duì)紅外避障和尋跡模塊中的紅外接收管造成干擾，在燈光下不受干擾。5、使用非配送電池電源供電時(shí)請(qǐng)注意智能小車(chē)供電要求，電壓 DC：79V，電流：1A2.15A。6、因?yàn)橹悄苄≤?chē)紅外發(fā)射裝置和電機(jī)等負(fù)載功耗大，所以智能小車(chē)?yán)塾?jì)行駛 1020 分鐘后請(qǐng)對(duì)電池進(jìn)行充電。智能小車(chē)不使用的時(shí)請(qǐng)取下電池，電池長(zhǎng)期閑置時(shí)請(qǐng)充滿(mǎn)電。當(dāng)電源

16、電壓小于 5V 時(shí)智能小車(chē)無(wú)法正常工作，請(qǐng)及時(shí)給供電電池充電，配送的鋰電池電量不能用完，低于 4V 時(shí)必須充電，電量用完電池將會(huì)報(bào)廢，配送電池充滿(mǎn)狀態(tài)電壓為 7.2V8V 左右。7、智能小車(chē)不使用時(shí)請(qǐng)關(guān)閉智能小車(chē)電源，由于智能小車(chē)上紅外避障和尋跡模塊工作時(shí)功耗較大會(huì)造成電池放電量大。8、請(qǐng)嚴(yán)格按照組裝指南和接線(xiàn)指南章節(jié)中的步驟，進(jìn)行智能小車(chē)組裝和接線(xiàn)操作。第 17 頁(yè)共 40 頁(yè)6.組裝指南第一步：組裝直流電機(jī)組組裝器件分別有：電機(jī) 2 個(gè)（黃色外殼）、固定片 4 個(gè)（綠色或者黑色）、長(zhǎng)螺絲 4 個(gè)、螺母 4 個(gè)）、3 寸十字螺絲刀 1 把、智能小車(chē)底板，對(duì)照一下器件如圖 6-1：智能小車(chē)底盤(pán)

17、電機(jī)固定片長(zhǎng)螺絲螺母十字螺絲刀圖 6-1第 18 頁(yè)共 40 頁(yè)首先，我們把 1 片固定片從智能小車(chē)底板電機(jī)旁接口穿入，接著再拿 1 片固定片貼在直流電機(jī)安裝孔旁并穿入 2 只長(zhǎng)螺絲，注意固定片與電機(jī)的組裝方向請(qǐng)嚴(yán)格按照?qǐng)D 6-2 進(jìn)行：注意電機(jī)安裝方向需與此圖一致2、固定片貼在電機(jī)沒(méi)有焊接線(xiàn)的一側(cè)T 型頭向下并穿入 2 顆螺絲1、固定片穿入到此處圖 6-2其次，我們把電機(jī)安裝到指置，如圖 6-3：螺絲對(duì)應(yīng)穿過(guò)此固定片電機(jī)線(xiàn)向底板內(nèi)側(cè)圖 6-3最后，我們把 2 個(gè)螺母分別擰上即可，靠近底板那顆螺母比較難擰請(qǐng)參照下圖 6-4 所示方法：第 19 頁(yè)共 40 頁(yè)1、用手指用力推住此螺母2、用螺絲刀

18、擰緊螺絲圖 6-42、第二個(gè)電機(jī)以相同方式組裝好注意事項(xiàng)：1、螺絲需擰緊3、注意電機(jī)安裝位置及方向4、電機(jī)控制線(xiàn)先不接，安裝完成如圖 6-5 所示：圖 6-5第二步：安裝電池盒組裝器件分別有：電池盒一個(gè)（黑色）、14500 電池 2 個(gè)節(jié)，短螺絲 2 個(gè)、螺母 2 個(gè)，1 字螺絲刀一把，如圖 6-6:第 20 頁(yè)共 40 頁(yè)14500 電池1 字螺絲刀螺母短螺絲電池盒圖 6-6首先，我們把螺絲擰入到電池盒安裝孔中，接著把電池盒安裝到電機(jī)中間，如圖 6-7：1、分別擰入 2 顆螺絲2、把電池座安裝到著 2 個(gè)孔的位置上注意電池盒的線(xiàn)朝向小車(chē)尾端圖 6-7其次，我們把螺母從智能小車(chē)底板正面擰上，如

19、圖 6-8：第 21 頁(yè)共 40 頁(yè)分別擰上固定電池盒的 2 個(gè)螺母圖 6-8最后，我們把電池安裝上，電池負(fù)極面向電池盒彈簧的位置，如圖 6-9：請(qǐng)注意電池安裝極性，切勿裝反圖 6-9注意事項(xiàng)：1、電池不凸起的一端為負(fù)極，同時(shí)表面標(biāo)有“-”字樣。 2、建議電池收到后先進(jìn)行充電，充電完成后再安裝，電池充電時(shí)需有人值守。 3、電池座電源接口線(xiàn)先不接。第 22 頁(yè)共 40 頁(yè)第三步：組裝萬(wàn)向輪組裝器件分別有：萬(wàn)向輪一個(gè)、短螺絲 8 個(gè)，雙通 8 毫米銅柱 4 個(gè)，如圖 6-10：1、萬(wàn)向輪短螺絲8 毫米銅柱圖 6-10首先，在智能小車(chē)安裝萬(wàn)向輪的位置，用螺絲從智能小車(chē)底板的正面向通銅柱擰上如圖 6-

20、11：穿入，2、分別擰上 4 個(gè)銅柱1、穿入螺絲圖 6-1123 頁(yè)共 40 頁(yè)第其次，把電機(jī)和電池盒上線(xiàn)穿梭在這 4 個(gè)銅柱間，電池盒電源線(xiàn)的紅線(xiàn)在 J1 端子頭絲印為“+”一側(cè)，黑線(xiàn)在J1 端子頭絲印為“-”一側(cè)，J4 端子頭上方電機(jī)接入 J4 端子頭內(nèi)，J3 端子頭上方電機(jī)接入J3 端子頭內(nèi)，切勿接錯(cuò)。如圖 6-12：右電機(jī)接入此接口左電機(jī)接入此接口電池盒線(xiàn)接入此接口圖 6-12最后，我們把萬(wàn)向輪的 4 個(gè)孔對(duì)著銅柱的 4 個(gè)孔，擰上螺絲即可如圖 6-13：分別擰入 4 個(gè)螺絲圖 6-13注意事項(xiàng)：1、電機(jī)和電池盒的線(xiàn)要藏于萬(wàn)向輪下面第四步：安裝電壓檢測(cè)模塊組裝器件分別有：電壓檢測(cè)模塊

21、1 個(gè)，最小號(hào)螺絲 4 個(gè)，最小號(hào)雙通銅柱 2 個(gè)（黃色且有齒紋），十字螺絲刀，如圖 6-14：第 24 頁(yè)共 40 頁(yè)十字螺絲刀2MM 小螺絲2MM 帶齒雙通銅柱電壓檢測(cè)模塊圖 6-14首先，在電壓檢測(cè)模塊的位置，用最小號(hào)螺絲從智能小車(chē)底板的小號(hào)雙通銅柱擰上，如圖 6-15：向正面穿入，用最2、擰上銅柱1、螺絲從背面擰入圖 6-15其次，我們把電壓檢測(cè)模塊的 2 個(gè)孔對(duì)著銅柱的 2 個(gè)孔，擰上螺絲即可，如圖 6-16：第 25 頁(yè)共 40 頁(yè)安裝上電壓檢測(cè)模塊圖 6-16最后，我們把降壓模塊線(xiàn)接在接口上即可，如圖 6-17：接入模塊線(xiàn)圖 6-17注意事項(xiàng)：降壓模塊接口在小車(chē)底板的正面第 26

22、 頁(yè)共 40 頁(yè)第五步：安裝開(kāi)發(fā)板組裝器件分別有：智能小車(chē)底板 1 個(gè)，智能小車(chē)開(kāi)發(fā)板 1 個(gè)，螺絲 8 個(gè)，20 毫米長(zhǎng)雙通銅柱 4 個(gè)，1 字螺絲刀，如圖 6-18：1、字螺絲刀開(kāi)發(fā)板20 毫 米銅柱螺絲圖 6-18首先，在智能小車(chē)安裝開(kāi)發(fā)板的位置，用螺絲從智能小車(chē)底板的通銅柱擰上，如圖 6-19：向正面穿入，安裝點(diǎn) 3安裝點(diǎn) 2安裝點(diǎn) 4安裝點(diǎn) 1，穿入螺絲擰上銅柱圖 6-19其次，將開(kāi)發(fā)板 4 個(gè)孔與銅柱四個(gè)孔對(duì)上，擰上螺絲再裝上 2 個(gè)智能小車(chē)圖 6-20：即可，如第 27 頁(yè) 共 40 頁(yè)安裝點(diǎn) 2安裝點(diǎn) 3分 別 安 裝上2 個(gè)車(chē)輪注意開(kāi)發(fā)板方向?yàn)?USB 接口向小車(chē)后端擰上開(kāi)發(fā)

23、板估計(jì)螺絲，安裝點(diǎn) 1安裝點(diǎn) 4圖 6-20注意事項(xiàng)：開(kāi)發(fā)板安裝方向，開(kāi)發(fā)板上的 USB 接口在智能小車(chē)尾部。第六步：安裝超聲波模塊組裝器件分別有：智能小車(chē)底板 1 個(gè)，超聲波模塊 1 個(gè)。將超聲波直接接插到 J9 排母上，超聲波探頭向智能小車(chē)車(chē)頭前方，超聲波探頭切勿向智能小車(chē)底板內(nèi)安裝，安裝完成如圖 6-21：第 28 頁(yè)共 40 頁(yè)超聲波模塊圖 6-21說(shuō)明：超聲波模塊安裝完成后無(wú)法調(diào)節(jié) RW4 電位器，調(diào)節(jié) RW4 電位器時(shí)請(qǐng)取下超聲波模塊方可調(diào)節(jié)。第 29 頁(yè)共 40 頁(yè)7.硬件調(diào)試注意：調(diào)試智能小車(chē)紅外避障與尋跡時(shí)應(yīng)在自然光較弱情況下進(jìn)行，自然光會(huì)對(duì)紅外避障和尋跡模塊中的紅外接收管造

24、成干擾，可在室內(nèi)無(wú)自然光的燈光下或夜晚燈光下進(jìn)行調(diào)試和相關(guān)實(shí)驗(yàn)，因?yàn)樽匀还獾墓庾V波長(zhǎng)含有紅外接收管的紅外光波長(zhǎng)，所以紅外接收管在接收紅外信號(hào)時(shí)會(huì)被自然光中相同波長(zhǎng)的紅外光干擾。第一步：調(diào)試紅外避障模塊硬件組成：紅外避障模塊由左右兩組紅外對(duì)管(LEAS1、RC1、LEAS2、RC2)、電壓比（U5）、電位器（RW1、RW2）、狀態(tài)指示 LED 燈（LED4、LED5）組成，如圖 7-1：較圖 7-1工作原理：智能小車(chē)上電后紅外對(duì)管就開(kāi)始工作，當(dāng)紅外對(duì)管前方一定距離內(nèi)有物出現(xiàn)時(shí)會(huì)把發(fā)射管發(fā)射的紅外光反射回來(lái)此時(shí)被接收管接收到，通過(guò)電壓比較分析后輸出相應(yīng)的信號(hào)，當(dāng)紅外對(duì)管前方一定距離內(nèi)有物出現(xiàn)時(shí)狀態(tài)

25、指示LED 燈亮起，電位器用于調(diào)節(jié)檢測(cè)物的距離。把組裝好的智能小車(chē)裝上電池放置在自然光弱的環(huán)境中或無(wú)自然光的燈光下進(jìn)行調(diào)試，準(zhǔn)備一把 1 字 3 寸螺絲刀，在智能小車(chē)前方約 10 厘米處放置一個(gè)物，先用螺絲刀緩慢的以順時(shí)針?lè)较蛭⒄{(diào)節(jié) RW1 電位器直至 LED4 指示燈亮起為止，再用相同的手法調(diào)節(jié) RW2電位器直至LED5 指示燈亮起為止，此時(shí)把物移動(dòng)至智能小車(chē)前方大約 12 厘米處，逆第 30 頁(yè)共 40 頁(yè)時(shí)針微調(diào) RW1、RW2 電位器直至 LED4、LED5 指示燈熄滅即可，最終調(diào)試效果需達(dá)到當(dāng)障礙物在智能小車(chē)前面 10 厘米內(nèi)時(shí)指示燈亮同時(shí)亮，超出 10CM 指示燈同時(shí)滅，實(shí)驗(yàn)示意圖

26、如圖 7-2：物調(diào)試后無(wú)障礙物時(shí)狀態(tài)有物出現(xiàn)時(shí)相應(yīng)指示燈亮起圖 7-2說(shuō)明：在自然光比較強(qiáng)的環(huán)境下無(wú)論如何調(diào)節(jié)電位器 LED4、LED5 指示燈都會(huì)亮起， 這是因?yàn)槭盏礁蓴_，所以必須在自然光弱的環(huán)境下調(diào)試，調(diào)試時(shí)需細(xì)心耐心的微調(diào)電位器，切勿急躁或用力調(diào)節(jié)電位器。第二步：調(diào)試紅外尋跡模塊硬件組成：紅外尋跡模塊由智能小車(chē)底板上 2 組紅外對(duì)管(U1、U2)、電壓比較電位器（RW3、RW4）、狀態(tài)指示LED 燈（LED2、LED3）組成，如圖 7-3：U5）、圖 7-3工作原理：利用判斷黑白線(xiàn)來(lái)完成尋跡，紅外光有一個(gè)反射特性。但對(duì)于不同的物體反第 31 頁(yè)共 40 頁(yè)射特性是不同，特別是對(duì)白色反光的

27、物體，紅外光的反射量將會(huì)多一點(diǎn)。而對(duì)黑色不反光的物體，紅外反射量將會(huì)大量的減少。那么我們就可利用這個(gè)特性來(lái)完成黑與白的判斷。調(diào)試紅外尋跡模塊也需要在自然光弱的環(huán)境中進(jìn)行，把智能小車(chē)放在白色的平臺(tái)上，也可以放在白色紙上，打開(kāi)智能小車(chē)電源順時(shí)針微調(diào)電位器 RW4 與 RW3 直至LED3 與 LED2 亮起即可，然后在白色的平臺(tái)或白紙上貼上黑色的膠布再把智能小車(chē)底板背面的紅外對(duì)管U1、U2 對(duì)準(zhǔn)所貼的紅色線(xiàn)條，逆時(shí)針微調(diào) RW4 與 RW3 直至 LED3 與 LED2 熄滅即可。實(shí)驗(yàn)示意圖如圖 7-4：調(diào)試好后檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，LED3/LED2 熄滅沒(méi)有檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，LED3/LED2 亮起圖 7

28、-4說(shuō)明：有可能會(huì)出現(xiàn)外尋跡模塊紅外對(duì)管檢查不到黑線(xiàn)的情況是因?yàn)榧t外對(duì)管的靈敏度調(diào)得過(guò)高，應(yīng)該調(diào)低靈敏度這樣才能檢測(cè)到黑線(xiàn)。由于智能小車(chē)運(yùn)行造成電池電壓的變化智能小車(chē)紅外避障和尋跡的靈敏度也可能發(fā)生變化，如果無(wú)法正常探測(cè)我們從新調(diào)節(jié)電位器。物或?qū)ほE那么需要第三步：調(diào)試電機(jī)模塊硬件組成：電機(jī)模塊是智能小車(chē)的整個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)，智能上車(chē)上搭載了一顆 L293D 雙H橋路電機(jī)驅(qū)動(dòng)及 2 個(gè)電機(jī)，車(chē)輪為 65mm 防滑車(chē)輪。工作原理：通過(guò)開(kāi)發(fā)板輸出控制信號(hào)給 L293D，由 L293D 驅(qū)動(dòng)左右 2 個(gè)或反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前后左右行駛動(dòng)作。馬達(dá)正傳打開(kāi)智能小車(chē)電源，用杜邦線(xiàn)連接 J10 排針上的相應(yīng)引腳進(jìn)試，

29、測(cè)試時(shí) P1.4 EN1第 32 頁(yè)共 40 頁(yè)與 P1.5EN2 必須懸空或接VCC，不能接在 GND 上。P1.2 IN1 接到 J5 排針的 VCC 上左電機(jī)反轉(zhuǎn)。P1.3 IN2 接到 J5 排針的 VCC 上左電機(jī)正轉(zhuǎn)。P1.6 IN3 接到 J5 排針的 VCC 上右電機(jī)正轉(zhuǎn)。P1.7 IN4 接到 J5 排針的 VCC 上右電機(jī)反轉(zhuǎn)。左電機(jī)反轉(zhuǎn)操作示意圖如圖 7-5：用杜邦線(xiàn)把 P1.2 IN1接到J5 排針的VCC 上然后打智能小車(chē)電源智能小車(chē)執(zhí)行左輪反轉(zhuǎn)圖 7-5說(shuō)明：為防止智能小車(chē)在測(cè)試時(shí)亂竄我們可以抬起要測(cè)試的那一邊車(chē)輪使其懸空。第 33 頁(yè)共 40 頁(yè)8.接線(xiàn)指南第一步：開(kāi)發(fā)板電源線(xiàn)組裝器件分別有：組裝完成的智能小車(chē)一輛，20P 杜邦線(xiàn)一組，如圖 8-1：圖 8-1首先，20P 杜邦線(xiàn)以 6P、4P、2P、2P 的形式分好，如圖 8-2：圖 8-2其次，用 2P 的杜邦線(xiàn)把開(kāi)發(fā)板的 VCC 端接到智能小車(chē)底板 J5 排針上 VCC 端，開(kāi)發(fā)板的 GND 端接到只能小車(chē)底板 J6 排針上 GND 端，由于開(kāi)發(fā)板 VCC 和 GND 所在位置較遠(yuǎn)連接時(shí)請(qǐng)把 2P 杜邦線(xiàn)撕開(kāi)一些，完成如圖 8-3：第 34 頁(yè)共 40 頁(yè)圖中紅色杜邦線(xiàn)接的VCC，棕色杜邦線(xiàn)接的GND圖 8-3注意事項(xiàng)： 1、電源線(xiàn)切勿接反，接線(xiàn)完成后請(qǐng)仔細(xì)核對(duì)。2 、 開(kāi) 發(fā) 板 上S