第2章 交流感應(yīng)伺服電動機

1、第第2章章 交流感應(yīng)伺服電動機交流感應(yīng)伺服電動機 2.1 兩相感應(yīng)伺服電動機的結(jié)構(gòu)特點與控制方式兩相感應(yīng)伺服電動機的結(jié)構(gòu)特點與控制方式 2.2 兩相感應(yīng)伺服電動機的理論分析兩相感應(yīng)伺服電動機的理論分析 2.3 兩相感應(yīng)伺服電動機的靜態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的靜態(tài)特性 2.4 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性 2.5 兩相感應(yīng)伺服電動機的主要技術(shù)數(shù)據(jù)和性能指標兩相感應(yīng)伺服電動機的主要技術(shù)數(shù)據(jù)和性能指標 2.6 三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制 第第2章章 交流感應(yīng)伺服電動機交流感應(yīng)伺服電動機概述概述概述概述 傳統(tǒng)的交流伺服電動機是指兩相感應(yīng)伺服

2、電動機，由于受性能限制，主要應(yīng)用于幾十瓦以下的小功率場合。近年來，隨著電機理論、電力電子技術(shù)、計算機控制技術(shù)及自動控制理論等學(xué)科領(lǐng)域的發(fā)展，三相感應(yīng)電動機及永磁同步電動機的伺服性能大為改進，采用三相感應(yīng)電動機及永磁同步電動機的交流伺服系統(tǒng)在高性能領(lǐng)域應(yīng)用日益廣泛。 2.1.1 概述概述 兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理與普通感應(yīng)電動機相似。 從結(jié)構(gòu)上看，電機由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分構(gòu)成，定子鐵心中安放多相交流繞組，轉(zhuǎn)子繞組為自行閉合的多相對稱繞組。運行時定子繞組通入交流電流，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，在閉合的轉(zhuǎn)子繞組中感應(yīng)電動

3、勢、產(chǎn)生轉(zhuǎn)子電流，轉(zhuǎn)子電流與磁場相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。2.1.1 概述概述 兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)定子定子 2.1.1 概述概述 兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子 2.1.1 概述概述 杯形轉(zhuǎn)子兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)杯形轉(zhuǎn)子兩相感應(yīng)伺服電動機的基本結(jié)構(gòu) 2.1.1 概述概述 異步電動機原理演示和分析異步電動機原理演示和分析 2.1.1 概述概述 兩相感應(yīng)伺服電動機的基本原理兩相感應(yīng)伺服電動機的基本原理 2.1.1 概述概述 為了控制方便，定子為兩相繞組，在空間相差90電角度。其中一相為勵磁繞組，運行時接至電壓為Uf的交流電

4、源上；另一相為控制繞組，施加與Uf同頻率、大小或相位可調(diào)的控制電壓Uc，通過Uc控制伺服電動機的起、停及運行轉(zhuǎn)速。 注意：由于勵磁繞組電壓Uf固定不變，而控制電壓Uc是變化的，故通常情況下兩相繞組中的電流不對稱，電機中的氣隙磁場也不是圓形旋轉(zhuǎn)磁場，而是橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場。 2.1.1 概述概述 兩相繞組產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場的條件兩相繞組產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場的條件n 當(dāng)兩相對稱電流通入兩相對稱繞組時，在電動機定子內(nèi)圓當(dāng)兩相對稱電流通入兩相對稱繞組時，在電動機定子內(nèi)圓周氣隙空間里建立起一個圓形旋轉(zhuǎn)磁場。周氣隙空間里建立起一個圓形旋轉(zhuǎn)磁場。n 在兩相伺服電動機中建立圓形旋轉(zhuǎn)磁場的條件還可以認為：在兩相伺服電動機

5、中建立圓形旋轉(zhuǎn)磁場的條件還可以認為：如果兩個幅值相等的脈振磁場，它們的軸線在空間上相差如果兩個幅值相等的脈振磁場，它們的軸線在空間上相差90度電角度，在時間上相差度電角度，在時間上相差90度相位差，則它們必然合成度相位差，則它們必然合成一個圓形旋轉(zhuǎn)磁場。一個圓形旋轉(zhuǎn)磁場。 2.1.1 概述概述 圓形旋轉(zhuǎn)磁場的特點圓形旋轉(zhuǎn)磁場的特點n 轉(zhuǎn)向：旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)向是從流過超前電流的繞組軸線轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向：旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)向是從流過超前電流的繞組軸線轉(zhuǎn)向流過落后電流繞組軸線。流過落后電流繞組軸線。n 轉(zhuǎn)速：轉(zhuǎn)速：n = 60f/p （rpm）n 幅值：圓形旋轉(zhuǎn)磁場的幅值是恒定不變的，其值與每相脈幅值：圓形旋轉(zhuǎn)磁場的

6、幅值是恒定不變的，其值與每相脈振磁場的幅值相等。振磁場的幅值相等。 2.1.1 概述概述 圓形旋轉(zhuǎn)磁場的特點圓形旋轉(zhuǎn)磁場的特點n 交流伺服電動機轉(zhuǎn)子跟著旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)速總是低于同步轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)交流伺服電動機轉(zhuǎn)子跟著旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)速總是低于同步轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速與同步轉(zhuǎn)速之差稱為轉(zhuǎn)差。速與同步轉(zhuǎn)速之差稱為轉(zhuǎn)差。n 轉(zhuǎn)差：轉(zhuǎn)差：n = nt - nn 轉(zhuǎn)差率：轉(zhuǎn)差率：s = n / ntn 轉(zhuǎn)速：轉(zhuǎn)速：n = nt（1 - s） 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點對兩相感應(yīng)伺服電動機的基本要求：對兩相感應(yīng)伺服電動機的基本要求：1）伺服電動機的轉(zhuǎn)速能隨著控制電壓的變化在寬廣的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)。2）整個運行范圍內(nèi)的機

7、械特性應(yīng)接近線性，以保證伺服電動機運行的穩(wěn)定性，并有利于提高控制系統(tǒng)的動態(tài)精度。3）無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。即當(dāng)控制電壓為零時，伺服電動機應(yīng)立即停轉(zhuǎn)。4）伺服電動機的機電時間常數(shù)要小，動態(tài)響應(yīng)要快。為此，要求伺服電動機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點兩相感應(yīng)伺服電動機的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)：兩相感應(yīng)伺服電動機的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)： 兩相感應(yīng)伺服電動機的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式有三種：籠型籠型轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子、非磁性空心杯轉(zhuǎn)子非磁性空心杯轉(zhuǎn)子和鐵磁性空心杯轉(zhuǎn)子鐵磁性空心杯轉(zhuǎn)子。 1籠型轉(zhuǎn)子籠型轉(zhuǎn)子 與普通籠型感應(yīng)電動機的轉(zhuǎn)子相似，只是為了減少轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，需做的細而長。轉(zhuǎn)子籠的導(dǎo)條和端環(huán)可以用銅（通常采用高電阻率的黃銅

8、或青銅等）制造，也可以采用鑄鋁轉(zhuǎn)子。2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點 2非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子 非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子兩相感應(yīng)伺服電動機的結(jié)構(gòu)如圖2-1所示。它的定子分為外定子和內(nèi)定子兩部分，內(nèi)外定子鐵心通常均由硅鋼片疊成。外定子鐵心槽中放置空間相距90電角度的兩相交流繞組，內(nèi)定子鐵心中一般不放繞組，僅作為磁路的一部分，以減少主磁通磁路的磁阻。在內(nèi)、外定子之間有細長的空心轉(zhuǎn)子裝在轉(zhuǎn)軸上，空心轉(zhuǎn)子做成杯子形狀，所以稱為空心杯形轉(zhuǎn)子。 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點 杯形轉(zhuǎn)子和籠型轉(zhuǎn)子雖然外表形狀看起來不一樣，但實質(zhì)上是一樣的，因為杯形轉(zhuǎn)子可以看作是導(dǎo)條數(shù)目非常多、條與條之間緊靠在一起、而兩端

9、自行短路的籠型轉(zhuǎn)子。 3鐵磁性空心杯轉(zhuǎn)子鐵磁性空心杯轉(zhuǎn)子 由于鐵磁性空心杯轉(zhuǎn)子應(yīng)用較少，在此不做具體介紹。 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點非磁性杯形轉(zhuǎn)子與籠型轉(zhuǎn)子的比較：非磁性杯形轉(zhuǎn)子與籠型轉(zhuǎn)子的比較： 非磁性杯形轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，軸承摩擦阻轉(zhuǎn)矩小。由于轉(zhuǎn)子沒有齒和槽，定、轉(zhuǎn)子間沒有齒槽粘合現(xiàn)象，恒速旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)子一般不會有抖動現(xiàn)象，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)。 但由于它內(nèi)、外定子間的氣隙較大，所以勵磁電流大，功率因數(shù)低，降低了電機的利用率，在相同的體積與重量下，杯形轉(zhuǎn)子伺服電動機比籠型轉(zhuǎn)子伺服電動機所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩和輸出功率都小。另外，杯形轉(zhuǎn)子伺服電動機的結(jié)構(gòu)與制造工藝都較復(fù)雜。 目前廣泛采用的是籠型轉(zhuǎn)子伺服電動機，只

10、有在要求轉(zhuǎn)動慣量小、反應(yīng)快，以及要求轉(zhuǎn)動非常平穩(wěn)的某些特殊場合下，才采用非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子伺服電動機。2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點圓形旋轉(zhuǎn)磁場作用下的電動機特性圓形旋轉(zhuǎn)磁場作用下的電動機特性 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點圓形旋轉(zhuǎn)磁場作用下的電動機特性圓形旋轉(zhuǎn)磁場作用下的電動機特性穩(wěn)定區(qū)和不穩(wěn)定區(qū)穩(wěn)定區(qū)和不穩(wěn)定區(qū) 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點圓形旋轉(zhuǎn)磁場作用下的電動機特性圓形旋轉(zhuǎn)磁場作用下的電動機特性機械特性斜率與運機械特性斜率與運行穩(wěn)定性行穩(wěn)定性 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點脈振磁場或橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場作用下的電動機特性脈振磁場或橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場作用下的電動機特性n我們可以用幅值等于脈振磁場幅值的一

11、半、轉(zhuǎn)速為同我們可以用幅值等于脈振磁場幅值的一半、轉(zhuǎn)速為同步轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向彼此相反的兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場來等效這步轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向彼此相反的兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場來等效這個脈振磁場個脈振磁場 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點脈振磁場的分解脈振磁場的分解 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點橢圓旋轉(zhuǎn)磁場的分解橢圓旋轉(zhuǎn)磁場的分解 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點橢圓旋轉(zhuǎn)磁場的分解橢圓旋轉(zhuǎn)磁場的分解 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點兩相感應(yīng)伺服電動機轉(zhuǎn)子電阻必須足夠大的兩相感應(yīng)伺服電動機轉(zhuǎn)子電阻必須足夠大的 這是其與普通感應(yīng)電動機相比的另外一個重要特點。 原因：1）擴大轉(zhuǎn)速范圍并使機械特性盡可能接近線性； 2）實現(xiàn)無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象 圖圖2-

12、2 不同轉(zhuǎn)子電阻時的感應(yīng)電動機機械特性不同轉(zhuǎn)子電阻時的感應(yīng)電動機機械特性 不同轉(zhuǎn)子電阻時感應(yīng)電動機的機械特性如圖2-2所示，隨著轉(zhuǎn)子電阻的增大，穩(wěn)定運行轉(zhuǎn)速范圍增加。2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點 若轉(zhuǎn)子電阻足夠大，可使sm1，如圖2-2曲線3、4所示，在0s rr3 rr2 rr12.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系 對于兩相感應(yīng)伺服電動機，取消控制電壓后，即Uc=0時，只有勵磁繞組通電，成為單相感應(yīng)電動機運行。勵磁繞組產(chǎn)生的氣隙磁場為脈振磁場脈振磁場，該脈振磁場可以分解為大小相等、轉(zhuǎn)速相同、而轉(zhuǎn)向相反的兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場（分別稱為正向旋轉(zhuǎn)磁場正向旋轉(zhuǎn)磁場

13、和反向旋轉(zhuǎn)反向旋轉(zhuǎn)磁場磁場），如果轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速為n，則轉(zhuǎn)子相對于正向旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)差率為 正向旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩T1= f（s+）如圖2-3中T1所示。snnnsss2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點 相應(yīng)地，反向旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩T2= f（s-）如圖2-3中的T2所示。電動機的總電磁轉(zhuǎn)矩為這兩個轉(zhuǎn)矩之差，即Te=T1-T2，Te與轉(zhuǎn)差率s的關(guān)系如圖2-3中實線所示，這便是單相脈振磁場作用下的機械特性單相脈振磁場作用下的機械特性。 由于每一圓形旋轉(zhuǎn)磁場所產(chǎn)生的機械特性的形狀與轉(zhuǎn)子電阻大小有關(guān)，顯然，由正向和反向圓形旋轉(zhuǎn)磁場合成的單相脈振磁場作用下的機械特性，其形狀也必然與轉(zhuǎn)

14、子電阻大小有關(guān)。 ssnnnnnnns22)(2sssss而轉(zhuǎn)子相對于反向旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)差率為2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點l轉(zhuǎn)子電阻較小時：轉(zhuǎn)子電阻較小時： 單相運行的機械特性如圖2-3 a）所示，在電機作為電動機運行的轉(zhuǎn)差范圍內(nèi)（即0sT2，合成轉(zhuǎn)矩Te=T1-T20（轉(zhuǎn)速接近同步轉(zhuǎn)速ns時除外）。 當(dāng)突然切除控制電壓，即令Uc=0時，電動機不能停止轉(zhuǎn)動，而是以轉(zhuǎn)差率s1穩(wěn)定運行于B點。 可見，當(dāng)轉(zhuǎn)子電阻較小，無控制信號時，電機也可能繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，造成失控，這種現(xiàn)象就是所謂的“自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象現(xiàn)象。 a）轉(zhuǎn)子電阻較小時 圖圖2-3 自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系 2.1.2 結(jié)構(gòu)特

15、點結(jié)構(gòu)特點l增大轉(zhuǎn)子電阻但增大轉(zhuǎn)子電阻但sm+1 時：時： 增大轉(zhuǎn)子電阻，正、反向旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生最大轉(zhuǎn)矩所對應(yīng)的臨界轉(zhuǎn)差率將增大，相應(yīng)的T1、T2及合成轉(zhuǎn)矩Te如圖2-3b）所示，可見電機的合成轉(zhuǎn)矩隨之減少。 但由于在0s1的范圍內(nèi)，Te仍大部分為正值，若最大轉(zhuǎn)矩Tem仍大于TL，電機將穩(wěn)定運行于C點，仍存在自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，只是轉(zhuǎn)速較低。 b）增大轉(zhuǎn)子電阻但sm+1 時：時： 如果轉(zhuǎn)子電阻足夠大，致使正向旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生最大轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的轉(zhuǎn)差率sm+1，則可使單相運行時電機的合成電磁轉(zhuǎn)矩在電動機運行范圍內(nèi)均為負值，即Te1 圖圖2-3 自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)

16、特點l橢圓旋轉(zhuǎn)磁場作用下電動機的機械特性：橢圓旋轉(zhuǎn)磁場作用下電動機的機械特性： 2.1.2 結(jié)構(gòu)特點結(jié)構(gòu)特點l橢圓旋轉(zhuǎn)磁場作用下電動機的機械特性：橢圓旋轉(zhuǎn)磁場作用下電動機的機械特性： 2.1.3 控制方式控制方式 作為控制系統(tǒng)執(zhí)行元件的交流伺服電動機，在運行中，轉(zhuǎn)速通常不是恒定不變的，而是隨控制電壓的改變在不斷地變化著。從前面的分析知道，控制交流伺服電動機轉(zhuǎn)速的過程，就是改變橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場橢圓度的過程。 兩相感應(yīng)伺服電動機運行時，其勵磁繞組接到電壓為Uf的交流電源上，通過改變控制繞組電壓Uc的大小或相位控制伺服電動機的起、停及運行轉(zhuǎn)速。因此兩相感應(yīng)伺服電動機的控制方式有三種：（1）幅值控制；（

17、2）相位控制；（3）幅值-相位控制。2.1.3 控制方式控制方式 1幅值控制幅值控制 采用幅值控制時，勵磁繞組電壓始終為額定勵磁電壓UfN，通過調(diào)節(jié)控制繞組電壓的大小來改變電機的轉(zhuǎn)速，而控制電壓與勵磁電壓之間的相位角始終保持90電角度。當(dāng)控制電壓=0時，電機停轉(zhuǎn)。 原理電路和電壓相量圖如圖2-4所示。 圖圖2-4 幅值控制幅值控制 圖圖2-4 幅值控制幅值控制a）原理電路圖；b）電壓相量圖 2.1.3 控制方式控制方式 1幅值控制幅值控制 2.1.3 控制方式控制方式 1幅值控制幅值控制 三相有中性點三相有中性點2.1.3 控制方式控制方式 1幅值控制幅值控制-三相無中性點三相無中性點 2.1

18、.3 控制方式控制方式 2相位控制相位控制 采用相位控制時，控制繞組和勵磁繞組的電壓大小均保持額定值不變，通過調(diào)節(jié)控制電壓的相位，即改變控制電壓與勵磁電壓之間的相位角，實現(xiàn)對電機的控制。當(dāng)=0時，兩相繞組產(chǎn)生的氣隙合成磁場為脈振磁場，電機停轉(zhuǎn)。 原理電路和電壓相量圖如圖2-5所示。2.1.3 控制方式控制方式 圖圖2-5 相位控制相位控制a）原理電路圖；b）電壓相量圖 2.1.3 控制方式控制方式 3幅值幅值-相位控制（電容控制）相位控制（電容控制） 這種控制方式是將勵磁繞組串聯(lián)電容Ca以后，接到交流電源 上，而控制繞組電壓 的相位始終與 相同，通過調(diào)節(jié)控制電壓的幅值來改變電動機的轉(zhuǎn)速。 原理

19、電路和電壓相量圖如圖2-6所示。 采用幅值-相位控制時，勵磁繞組電壓 當(dāng)調(diào)節(jié)控制繞組電壓的幅值改變電動機的轉(zhuǎn)速時，由于轉(zhuǎn)子繞組的耦合作用，勵磁繞組電流 會發(fā)生變化，使勵磁繞組電壓 及串聯(lián)電容上的電壓 也隨之改變，因此控制繞組電壓 和勵磁繞組電壓 的大小及它們之間的相位角都隨之改變，故稱為幅值-相位控制，也稱為電容控制。1UcU1UCa1fUUUfUCaUcU2.1.3 控制方式控制方式 3幅值幅值-相位控制（電容控制）相位控制（電容控制） 2.1.3 控制方式控制方式 3幅值幅值-相位控制（電容控制）相位控制（電容控制） 2.1.3 控制方式控制方式 幅值-相位控制方式不需要復(fù)雜的移相裝置，利

20、用串聯(lián)電容就能在單相交流電源上獲得控制電壓和勵磁電壓的分相，所以設(shè)備簡單、成本較低，是實際應(yīng)用中最常見的一種控制方式。 2.3.1 幅值控制時的特性幅值控制時的特性2.3.2 相位控制時的特性相位控制時的特性2.3.3 幅值幅值-相位控制相位控制 2.3 兩相感應(yīng)伺服電動機的靜態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的靜態(tài)特性2.3 兩相感應(yīng)伺服電動機的靜態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的靜態(tài)特性概述概述 兩相感應(yīng)伺服電動機的靜態(tài)特性主要是指其機械特性機械特性和調(diào)節(jié)特性調(diào)節(jié)特性，隨著控制方式不同，其靜態(tài)特性也有所不同，下面分別進行討論。 2.3.1 幅值控制時的特性幅值控制時的特性 有效信號系數(shù)及獲得圓形旋轉(zhuǎn)磁場的條

21、件有效信號系數(shù)及獲得圓形旋轉(zhuǎn)磁場的條件Uk為實際控制電壓Uke為額定控制電壓kekeUU2.3.1 幅值控制時的特性幅值控制時的特性 機械特性線性化機械特性線性化 2.3.1 幅值控制時的特性幅值控制時的特性 機械特性線性化機械特性線性化 2.3.1 幅值控制時的特性幅值控制時的特性 轉(zhuǎn)速控制的物理過程轉(zhuǎn)速控制的物理過程 2.3.1 幅值控制時的特性幅值控制時的特性 調(diào)節(jié)特性調(diào)節(jié)特性 兩相感應(yīng)伺服電動機的調(diào)節(jié)特性是指電磁轉(zhuǎn)矩一定時轉(zhuǎn)速與控制電壓的關(guān)系，對幅值控制來說，就是Te*=常數(shù)時，n*= f（e）的關(guān)系曲線。 從兩相感應(yīng)伺服電動機的轉(zhuǎn)矩表達式直接推導(dǎo)出其調(diào)節(jié)特性是相當(dāng)繁雜的，所以各種控制

22、方式下的調(diào)節(jié)特性曲線都是根據(jù)相應(yīng)的機械特性曲線用作圖法求得。繪制某一轉(zhuǎn)矩值下的調(diào)節(jié)特性曲線時，可由機械特性曲線找出該轉(zhuǎn)矩值下與不同轉(zhuǎn)速相對應(yīng)的有效信號系數(shù)，并據(jù)此繪成曲線。幅值控制時與圖2-11機械特性相對應(yīng)的調(diào)節(jié)特性如圖2-12所示。 2.3.1 幅值控制時的特性幅值控制時的特性 調(diào)節(jié)特性曲線調(diào)節(jié)特性曲線 2.3.1 幅值控制時的特性幅值控制時的特性 由圖2-12可見，若負載阻轉(zhuǎn)矩不變，隨著控制電壓提高，有效信號系數(shù)e增大，電動機轉(zhuǎn)速升高，但調(diào)節(jié)特性的線性度很差，只在轉(zhuǎn)速標幺值很小時近似于線性關(guān)系。 為了使伺服電動機能運行在調(diào)節(jié)特性的線性范圍，應(yīng)使其始終在較小的轉(zhuǎn)速標幺值下運行，這樣，為了提

23、高電機的實際運行轉(zhuǎn)速，就需提高伺服電動機的工作頻率。例如：一臺兩極伺服電動機，要求其最高運行轉(zhuǎn)速n=2400 r/min，若用50Hz的工頻電源供電，其同步轉(zhuǎn)速ns=3000r/min，最高轉(zhuǎn)速時的標幺值n*=0.8；若改用400Hz的中頻電源，則ns= 24000r/min，最高轉(zhuǎn)速標幺值n*=0.1，這樣伺服電動機便可工作在n*=00.1的線性區(qū)段。鑒于此，兩相感應(yīng)伺服電動機兩相感應(yīng)伺服電動機常采用常采用400Hz的中頻電源供電的中頻電源供電。 2.3.2 相位控制時的特性相位控制時的特性 機械特性和調(diào)節(jié)特性機械特性和調(diào)節(jié)特性 應(yīng)用與幅值控制時類似的方法，可得到相位控制時的機械特性和調(diào)節(jié)特

24、性曲線，分別如圖2-14、圖2-15 所示。因相位控制在實際控制系統(tǒng)中很少使用，這里不作詳細推導(dǎo)。需要說明的是，相位控制時通常以sin作為信號系數(shù)。 圖圖2-14相位控制時的機械特性相位控制時的機械特性 圖圖2-15 相位控制時的調(diào)節(jié)特性相位控制時的調(diào)節(jié)特性 2.3.3 幅值幅值-相位控制相位控制 勵磁電壓、電流隨轉(zhuǎn)速變化的規(guī)律勵磁電壓、電流隨轉(zhuǎn)速變化的規(guī)律 2.3.3 幅值幅值-相位控制相位控制 幅值控制和幅相控制的機械特性對比幅值控制和幅相控制的機械特性對比 2.3.3 幅值幅值-相位控制相位控制 幅值控制和幅相控制的調(diào)節(jié)特性對比幅值控制和幅相控制的調(diào)節(jié)特性對比 2.4 兩相感應(yīng)伺服電動機

25、的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)性能兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)性能機械特性非線性對動態(tài)性能的影響機械特性非線性對動態(tài)性能的影響不同有效信號系數(shù)對電機動態(tài)性能的影響不同有效信號系數(shù)對電機動態(tài)性能的影響 2.4 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)性能兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)性能 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性：兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性：是指在階躍控制電壓作用下，電機轉(zhuǎn)速隨時間的變化規(guī)律。其定義及分析方法均與直流伺服電動機相似。只是由于兩相感應(yīng)伺服電動機的機械特性和調(diào)節(jié)特性皆為非線性，準確地分析其動態(tài)過程就變得相當(dāng)復(fù)雜。下

26、面以幅值控制為例對兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)性能進行分析。 分析時假設(shè)電動機的有效信號系數(shù)e =1，略去其電氣過渡過程，并如圖2-18所示將其機械特性進行線性化處理，則轉(zhuǎn)速為n時的電磁轉(zhuǎn)矩為圖圖2-18 e =1時機械特性的線性化時機械特性的線性化 2.4 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性 為了簡化推導(dǎo)，假定負載轉(zhuǎn)矩TL=0，然后將式（2-61）代入式（2-62），并整理得 考慮到 ，則式（2-63）可寫成ssk0ssk0eTnnnTT（2-61） 電機的機械運動方程為tJTTddLe（2-62） sk0sddtTJ（2-63） n602smddnntn（2-64） 2.

27、4 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性（2-65） 式中k0sk0sm1047. 0602TJnTJn是電機的機電時間常數(shù)機電時間常數(shù)。 對照式（1-8）可見，在上述假定條件下兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)轉(zhuǎn)速方程與直流伺服電動機完全相同，其轉(zhuǎn)速隨時間的變化規(guī)律同樣為指數(shù)函數(shù)，如圖2-19中的曲線1所示。 圖圖2-19 轉(zhuǎn)速隨時間的變化曲線轉(zhuǎn)速隨時間的變化曲線 研究兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)性能時，必須注意它與直流伺服電動機相比存在以下兩個方面的差別：1）機械特性為非線性；2）線性化機械特性的斜率隨著有效信號系數(shù)的改變而相應(yīng)變化。下面進一步分析這兩個因素對動態(tài)性能的影響。 2.4

28、 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性 機械特性非線性對動態(tài)性能的影響機械特性非線性對動態(tài)性能的影響 忽略非線性對機電時間常數(shù)的影響造成的誤差不超過22%，故可用線性機械特性時的機電時間常數(shù)m代替。2.4 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性 不同有效信號系數(shù)對電機動態(tài)性能的影響不同有效信號系數(shù)對電機動態(tài)性能的影響 2.4 兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性兩相感應(yīng)伺服電動機的動態(tài)特性 小結(jié)：小結(jié)：兩相感應(yīng)伺服電動機由于機械特性的非線性對動態(tài)性能影響不大，其作用常可忽略，但隨控制電壓減小，其過渡過程變長，當(dāng)控制電壓較低時，其動態(tài)特性變壞，時間約延長一倍。 2.

29、5 兩相感應(yīng)伺服電動機的主要技術(shù)數(shù)據(jù)兩相感應(yīng)伺服電動機的主要技術(shù)數(shù)據(jù)和性能指標和性能指標2.5.1 主要技術(shù)數(shù)據(jù)主要技術(shù)數(shù)據(jù)2.5.2 主要性能指標主要性能指標2.5.3 兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動機的性兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動機的性能比較能比較2.5.1 主要技術(shù)數(shù)據(jù)主要技術(shù)數(shù)據(jù) 1電壓電壓 主要技術(shù)數(shù)據(jù)中勵磁電壓和控制電壓指的都是額定電壓。勵磁繞組電壓的允許變動范圍一般為5左右。電壓太高，電機會發(fā)熱；電壓太低，電機的性能將變壞，如堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和輸出功率會明顯下降，加速時間增長等。 當(dāng)電機采用幅值-相位控制時，應(yīng)注意到勵磁繞組兩端電壓會高于電源電壓，而且隨轉(zhuǎn)速升高而增大。 控制繞組

30、的額定電壓有時也稱最大控制電壓最大控制電壓，在幅值控制條件下，加上這個電壓電機就能得到圓形旋轉(zhuǎn)磁場。 2.5.1 主要技術(shù)數(shù)據(jù)主要技術(shù)數(shù)據(jù) 2頻率頻率 目前控制電機常用的頻率分低頻低頻和中頻中頻兩大類，低頻為5 0 Hz(或6 0 Hz)，中頻為4 0 0 Hz (或5 0 0 Hz)。因為頻率越高，渦流損耗越大，所以中頻電機的鐵心需用更薄的硅鋼片，一般低頻電機用0.350.5mm的硅鋼片，而中頻電機用0.2mm以下的硅鋼片。 中頻電機和低頻一般不可以互相代替使用，否則電機性能會變差。 3空載轉(zhuǎn)速空載轉(zhuǎn)速 定子兩相繞組加上額定電壓，電機不帶任何負載時的轉(zhuǎn)速稱為空載轉(zhuǎn)速空載轉(zhuǎn)速n0?？蛰d轉(zhuǎn)速與電

31、機的極數(shù)有關(guān)。由于電機本身阻轉(zhuǎn)矩的影響，空載轉(zhuǎn)速略低于同步轉(zhuǎn)速。2.5.1 主要技術(shù)數(shù)據(jù)主要技術(shù)數(shù)據(jù) 4堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和堵轉(zhuǎn)電流堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和堵轉(zhuǎn)電流 定子兩相繞組加上額定電壓，轉(zhuǎn)速等于0時的輸出轉(zhuǎn)矩，稱為堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。這時流過勵磁繞組和控制繞組的電流分別稱為堵轉(zhuǎn)勵磁電流堵轉(zhuǎn)勵磁電流和堵轉(zhuǎn)控制電流堵轉(zhuǎn)控制電流。堵轉(zhuǎn)電流通常是電流的最大值，可作為設(shè)計電源和放大器的依據(jù)。 5額定輸出功率額定輸出功率 當(dāng)電機處于對稱狀態(tài)時，輸出功率P2隨轉(zhuǎn)速n變化的情況如圖2-21所示。當(dāng)轉(zhuǎn)速接近空載轉(zhuǎn)速n0的一半時，輸出功率最大，通常就把這點規(guī)定為兩相感應(yīng)伺服電動機的額額定狀態(tài)定狀態(tài)。電機可以在這個狀態(tài)下長期連續(xù)運轉(zhuǎn)而

32、不過熱。這個最大的輸出功率就是電機的額定功率額定功率P2N。對應(yīng)這個狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速稱為額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)矩TN和額定轉(zhuǎn)速額定轉(zhuǎn)速nN。 2.5.1 主要技術(shù)數(shù)據(jù)主要技術(shù)數(shù)據(jù)圖圖2-21 兩相感應(yīng)伺服電動機的額定狀態(tài)兩相感應(yīng)伺服電動機的額定狀態(tài) 2.5.2 主要性能指標主要性能指標 1空載始動電壓空載始動電壓Us0 在額定勵磁電壓和空載情況下，使轉(zhuǎn)子在任意位置開始連續(xù)轉(zhuǎn)動所需的最小控制電壓定義為空載始動電壓空載始動電壓Us0，通常以額定控制電壓的百分比來表示。Us0越小，表示伺服電動機的靈敏度越高。一般要求Us0不大于額定控制電壓的34。用于精密儀器儀表中的兩相感應(yīng)伺服電動機，有時要求Us0不大

33、于額定電壓的1。2.5.2 主要性能指標主要性能指標 2機械特性非線性度機械特性非線性度km 在額定勵磁電壓下，任意控制電壓時的實際機械特性與線性機械特性在轉(zhuǎn)矩Te=Tk/2時的轉(zhuǎn)速偏差n與空載轉(zhuǎn)速n0(對稱狀態(tài)時)之比的百分數(shù)，定義為機械特性非線性度，如圖2-22所示，即 %1000mnnk圖圖2-22 機械特性的非線性度機械特性的非線性度 2.5.2 主要性能指標主要性能指標 3調(diào)節(jié)特性非線性度調(diào)節(jié)特性非線性度k 在額定勵磁電壓和空載情況下，當(dāng)e =0.7時，實際調(diào)節(jié)特性與線性調(diào)節(jié)特性的轉(zhuǎn)速偏差n與e =1時的空載轉(zhuǎn)速n0之比的百分數(shù)定義為調(diào)節(jié)特性非線性度，即圖圖2-23 調(diào)節(jié)特性的非線性

34、度調(diào)節(jié)特性的非線性度 %1000nnk如圖2-23所示。 以上特性的非線性度越小，特性曲線越接近直線，系統(tǒng)的動態(tài)誤差就越小，工作就越準確，一般要求km10%20%，k20%25%。 2.5.2 主要性能指標主要性能指標 4機電時間常數(shù)機電時間常數(shù) m 對伺服電動機而言，機電時間常數(shù)m是反映電機動態(tài)響應(yīng)快速性的一項重要指標。在技術(shù)數(shù)據(jù)中給出的機電時間常數(shù)是用對稱狀態(tài)下的空載轉(zhuǎn)速n0代替同步轉(zhuǎn)速ns按照式（2-65）計算所得，即 我國生產(chǎn)的SL系列籠型轉(zhuǎn)子兩相感應(yīng)伺服電動機的機電時間常數(shù)為1055ms，其中大部分產(chǎn)品的機電時間常數(shù)僅為1020ms。 k00m1047. 0TJn（2-80） 式中，

35、Tk0仍為對稱狀態(tài)下的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。 注意：注意：前已述及，兩相感應(yīng)伺服電動機實際運行時的機電時間常數(shù)m與m有所不同。2.5.3 兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動機的性能比較機的性能比較 兩相感應(yīng)伺服電動機和直流伺服電動機均在自動控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件使用，在控制系統(tǒng)設(shè)計時，往往會遇到選用兩相感應(yīng)伺服電動機還是選用直流伺服電動機的問題。下面就這兩種電機的性能作簡要的比較，分別說明它們各自的優(yōu)缺點，以便選用時參考。 1機械特性和調(diào)節(jié)特性機械特性和調(diào)節(jié)特性 直流伺服電動機的機械特性和調(diào)節(jié)特性都是線性的，且在不同控制電壓下機械特性是平行的，斜率不變。而兩相感應(yīng)伺服電動機的

36、機械特性和調(diào)節(jié)特性都是非線性的，且其線性化機械特性的斜率隨控制電壓的變化而變化，這些都將影響系統(tǒng)的動態(tài)精度。2.5.3 兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動機的性能比較機的性能比較2.5.3 兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動機的性能比較動機的性能比較 2動態(tài)響應(yīng)動態(tài)響應(yīng) 動態(tài)響應(yīng)的快速性常以機電時間常數(shù)來衡量，而機電時間常數(shù) 。由于直流伺服電動機轉(zhuǎn)子上有電樞繞組和換向器等，轉(zhuǎn)動慣量要比兩相感應(yīng)伺服電動機大得多。但由于直流伺服電動機的機械特性比兩相感應(yīng)伺服電動機硬得多，若空載轉(zhuǎn)速相同，直流伺服電動機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩要大得多。因此綜合起來，它們的

37、機電時間常數(shù)相差不多。 3“自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象現(xiàn)象 對于兩相感應(yīng)伺服電動機，若參數(shù)選擇不當(dāng)或制造工藝不良，可能使電動機（在單相狀態(tài)下）產(chǎn)生“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，而直流伺服電動機卻不存在該問題。 k00m1047. 0TJn2.5.3 兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動機的性能比較動機的性能比較 4體積、重量和效率體積、重量和效率 為了滿足控制系統(tǒng)對電機性能的要求，兩相感應(yīng)伺服電動機的轉(zhuǎn)子電阻很大，因此其損耗大、效率低。而且電機常運行在橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場下，負序電流和反向旋轉(zhuǎn)磁場的存在，一方面產(chǎn)生制動轉(zhuǎn)矩，使電磁轉(zhuǎn)矩減小，另一方面也進一步增加了電機的損耗，降低了電機的利用率。因此當(dāng)輸

38、出功率相同時，兩相感應(yīng)伺服電動機要比直流伺服電動機體積大、重量重、效率低，所以它只適用于功率從0.5100W的小功率系統(tǒng)，對于功率較大的控制系統(tǒng)，則較多地采用直流伺服電動機。2.5.3 兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電兩相感應(yīng)伺服電動機與直流伺服電動機的性能比較動機的性能比較 5結(jié)構(gòu)復(fù)雜性、運行可靠性及對系統(tǒng)的干擾等結(jié)構(gòu)復(fù)雜性、運行可靠性及對系統(tǒng)的干擾等 直流伺服電動機由于存在電刷和換向器，給它帶來了一系列問題。電機結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且維護比較麻煩；由于電刷和換向器的滑動接觸，增加了電動機的阻轉(zhuǎn)矩，并且會影響電機運行的穩(wěn)定性；存在換向火花問題，會對其它儀器和無線電通訊等產(chǎn)生干擾。 而兩相感應(yīng)伺服電動機

39、結(jié)構(gòu)簡單，運行可靠，維護方便，使用壽命長，特別適宜于在不易檢修的場合使用。2.6 三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制 在過去很長一個時期，三相感應(yīng)電動機由于調(diào)速性能不佳，主要用于普通的恒速驅(qū)動場合，但隨著變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展，特別是矢量控制技術(shù)的應(yīng)用和日漸成熟，使得三相感應(yīng)電動機的伺服性能大為改進。目前，采用矢量控制的三相感應(yīng)電動機伺服驅(qū)動系統(tǒng)，無論是靜態(tài)性能，還是動態(tài)性能，都已達到甚至超過直流伺服系統(tǒng)，在高性能伺服驅(qū)動領(lǐng)域，采用矢量控制的交流伺服電動機正在取代直流伺服電動機。2.6 三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制2.6 三相感應(yīng)伺服電動機

40、及其矢量控制三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制2.6 三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制三相感應(yīng)伺服電動機及其矢量控制圖圖2-1 杯形轉(zhuǎn)子兩相感應(yīng)伺服電動機杯形轉(zhuǎn)子兩相感應(yīng)伺服電動機圖圖2-1 杯形轉(zhuǎn)子兩相感應(yīng)伺服電動機杯形轉(zhuǎn)子兩相感應(yīng)伺服電動機1一端蓋一端蓋2一杯形轉(zhuǎn)子一杯形轉(zhuǎn)子3一內(nèi)定子一內(nèi)定子4一外定子一外定子5一機殼一機殼6一軸承一軸承圖圖2-2 不同轉(zhuǎn)子電阻時的感應(yīng)電動機機械特性不同轉(zhuǎn)子電阻時的感應(yīng)電動機機械特性圖圖2-2 不同轉(zhuǎn)子電阻時的感應(yīng)電動機機械特性不同轉(zhuǎn)子電阻時的感應(yīng)電動機機械特性 rr4 rr3 rr2 rr1 1對應(yīng)于rr1 的機械特性；2對應(yīng)于rr2 的機械特性 3對應(yīng)于rr

41、3 的機械特性；4對應(yīng)于rr4 的機械特性圖圖2-3 自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系圖圖2-3 自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系自轉(zhuǎn)現(xiàn)象與轉(zhuǎn)子電阻的關(guān)系 a）轉(zhuǎn)子電阻較小時；b）增大轉(zhuǎn)子電阻但sm+1 圖圖2-4 幅值控制幅值控制 圖圖2-4 幅值控制幅值控制a）原理電路圖；b）電壓相量圖 圖圖2-5 相位控制相位控制 圖圖2-5 相位控制相位控制a）原理電路圖；b）電壓相量圖 圖圖2-6 幅值幅值-相位控制相位控制 圖圖2-6 幅值幅值-相位控制相位控制a）原理電路圖；b）電壓相量圖 圖圖2-7 兩相感應(yīng)伺服電動機的對稱分量法兩相感應(yīng)伺服電動機的對稱分量法圖圖2-7 兩相感應(yīng)伺服電

42、動機的對稱分量法兩相感應(yīng)伺服電動機的對稱分量法圖圖2-8 兩相感應(yīng)伺服電動機原理電路圖兩相感應(yīng)伺服電動機原理電路圖 圖圖2-8 兩相感應(yīng)伺服電動機原理電路圖兩相感應(yīng)伺服電動機原理電路圖 圖圖2-9 兩相感應(yīng)伺服電動機的正、負序等效電路兩相感應(yīng)伺服電動機的正、負序等效電路 圖圖2-9 兩相感應(yīng)伺服電動機的正、負序等效電路兩相感應(yīng)伺服電動機的正、負序等效電路 a）控制繞組正序等效電路 b）勵磁繞組正序等效電路c）控制繞組負序等效電路 d）勵磁繞組負序等效電路圖圖2-10 勵磁支路與轉(zhuǎn)子支路并聯(lián)后的等效電路勵磁支路與轉(zhuǎn)子支路并聯(lián)后的等效電路 a）控制繞組正序等效電路 b）勵磁繞組正序等效電路c）控制繞組負序等效電路 d）勵磁繞組負序等效電路圖圖2-10 勵磁支路與轉(zhuǎn)子支路并聯(lián)后的等效電路勵磁支路與轉(zhuǎn)子支路并聯(lián)后的等效電路 圖圖2-11 幅值控制時的機械特性幅值控制時的機械特性圖圖2-11 幅值控制時的機械特性幅值控制時的機械特性 圖圖2-12 幅值控制時的調(diào)節(jié)特性幅值控制時的調(diào)節(jié)特性 圖圖2-12 幅值控制時的調(diào)節(jié)特性幅值控制時的調(diào)節(jié)特性 圖圖2-13 推導(dǎo)機械特性實用表達式的示意圖推導(dǎo)機械特性實用表達式的示意圖圖圖2-13 推導(dǎo)機械特性實用表達式的示意圖推導(dǎo)機械特性實用