ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)

1、ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)教程 潘孝勇主要內(nèi)容任務(wù)二：搬運(yùn)裝調(diào)實(shí)訓(xùn)練習(xí)一、實(shí)訓(xùn)任務(wù)描述圖塊搬運(yùn)模型如下圖2-1所示，有二個(gè)正方形形狀的物料底盤，底盤的每個(gè)物料間的距離是50mm。要求安裝好機(jī)器人的夾具，然后編寫程序，調(diào)試機(jī)器人，對(duì)二個(gè)物料底盤內(nèi)的物料進(jìn)行搬運(yùn)。 圖 2-1物料底板A物料底板B二、知識(shí)技能準(zhǔn)備1、機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用參照項(xiàng)目一里程序指令的相關(guān)內(nèi)容。2、設(shè)備、模型、夾具、工具準(zhǔn)備。三、實(shí)訓(xùn)任務(wù)實(shí)施1、安裝機(jī)器人的搬運(yùn)工具。2、連接機(jī)器人I/O接口電氣線路。3、制定工藝流程圖。復(fù)位從物料底盤A吸取物料并提升放到物料底盤B同樣位置并提升復(fù)位從物料底盤B吸取物料并提升放到物料底盤A同樣位置并提

2、升復(fù)位 4、根據(jù)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的位置，定義機(jī)器人的程序點(diǎn)，圖2-2所示為機(jī)器人程序定一點(diǎn)示意圖，表2-1表機(jī)器人程序點(diǎn)的定義可供參考。 表2-1 機(jī)器人程序點(diǎn)的定義 序號(hào)點(diǎn)序號(hào)注釋備注1rHome機(jī)器人初始位置示教器2P10物料底盤A里吸1，2位置示教器3P20物料底盤B里吸1，2位置示教器 圖 2-2 5、規(guī)劃機(jī)器人跑點(diǎn)，如圖2-3所示。 圖 2-3 6、機(jī)器人程序編寫PROC MAIN() rInitAll(); (復(fù)位子程序) AB ();（物料底盤A到物料底盤B程序） BA ();（物料底盤B到物料底盤A程序）ENDPROC下面具體介紹各個(gè)子程序以及子程序中所調(diào)用的功能子程序。1）復(fù)位

3、子程序：具體程序如下PROC rInitAll() AccSet 100,100;VelSet 100,500;Reset DO10-1; /復(fù)位電磁閥，Reset DO10-2; / 復(fù)位電磁閥，小工件夾具松開reg1=1;reg2=1;rHome; /機(jī)器人回歸原點(diǎn)ENDPROC 復(fù)位子程序又調(diào)用了回原點(diǎn)子程序，具體程序如下：PROC rHome（）MoveJ phome, v500,fine ,tool0; ENDPROC2）物料底盤A到物料底盤B程序：具體程序如下PROC AB()MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; / MoveL p10,

4、v50,fine,tool0;Xq;MoveL offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; /MoveJ offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; /MoveL p20,v50,fine,tool0Fq; /調(diào)用吸盤工作程序WHILE reg14 and reg2=1 DO /機(jī)器人移動(dòng)到前 MoveJ offs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; /機(jī)器人移動(dòng)到前 MoveL offs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0; Xq; MoveL offs（P10, 50*reg1

5、,0,50）,v500,z50 ,tool0; /吸盤緩慢下降至 MoveJ offs（P20, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; /吸盤緩慢下降至置點(diǎn) MoveL offs（P20, 50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0 Fq; /調(diào)用吸盤停止程序， reg1=reg1+1ENDWHILEreg2=reg2+1reg1=1; WHILE reg14 and reg=2 DOMoveJ offs（P10, 50*reg1 ,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL offs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,t

6、ool0;Xq;MoveL offs（P10, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveJ offs（P20, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL offs（P20, 50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq; reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC 3）物料底盤B到物料底盤A程序：具體程序如下PROC BA()reg1=1;reg2=1MoveJ offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL p20,v50,fine,tool0;Xq;Mo

7、veL offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL p10,v50,fine,tool0Fq; WHILE reg14 and reg2=1 DOMoveJ offs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; /MoveL offs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveL offs（P20, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; /MoveJ offs（P10, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; /MoveL offs（P10, 50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq; / reg1=reg1+1 WHILE reg14 and reg=2 DOMoveJ offs（P20, 50*reg1 ,50,50）,v500,z50 ,tool0; /MoveL offs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveL offs（P20, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; /MoveJ offs（P10, 50*reg1,50,