工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)復(fù)習(xí)試題

1、1、機(jī)器人安應(yīng)用類型可以分為工業(yè)機(jī)器人、極限作業(yè)機(jī)器人和娛樂(lè)機(jī)器人。2、機(jī)器人按照控制方式可分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式主要有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型04、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是長(zhǎng)方形形狀:圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是圓柱體形狀;球坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是球面一部分狀。5、工業(yè)機(jī)器人的參考坐標(biāo)系主要有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、工具參考坐標(biāo)系、全局參考系坐標(biāo)系06、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，該機(jī)構(gòu)根據(jù)手指的開(kāi)合動(dòng)作特點(diǎn)可以分為回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型。7、吸附式取料手靠吸附力取料,根據(jù)吸附力的不同分為磁吸

2、附和氣吸附兩種。8、氣吸附式取料手是利用吸盤(pán)內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差而工作。按形成壓力差的方法，可分為真空吸盤(pán)吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附幾種。9、手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要部件，它的作用是支待手腕并將被抓取的工件運(yùn)送到指定位置上，一般機(jī)器人的手臂有3個(gè)自由度，即手臂的伸縮升降及橫向移動(dòng)、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和復(fù)合運(yùn)動(dòng)。10、機(jī)器人的底座可分為固定式和移動(dòng)式兩種。11、諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有柔輪、剛輪和波發(fā)生器三個(gè)豐要零件構(gòu)成。12、諧波齒輪通常將剛輪裝在輸入軸上、把柔輪裝在輸出軸上、以獲得較大的齒輪減速比。13、機(jī)器人的觸覺(jué)可以分為接觸覺(jué)、接近覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué)和力覺(jué)五種。14、機(jī)器人接觸覺(jué)

3、傳感器一般由微動(dòng)開(kāi)關(guān)組成,根據(jù)用途和配置不同，一般用于探測(cè)物體位置，路徑和安全保護(hù)。二、選擇題1、世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人是（B）A、VersatranB、UnimateC、RoombaD、AIBO2、通常用來(lái)定義機(jī)器人相對(duì)于其它物體的運(yùn)動(dòng)、與機(jī)器人通信的其它部件以及運(yùn)動(dòng)部件的參考坐標(biāo)系是（C）A、全局參考坐標(biāo)系B、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系C、工具參考坐標(biāo)系D、工件參考坐標(biāo)系3、用來(lái)描述機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參考坐標(biāo)系是（B）A、全局參考坐標(biāo)系B、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系C、工具參考坐標(biāo)系D、工件參考坐標(biāo)系4、夾鉗式取料手用來(lái)加持方形工件，一A、平面B、V型C、一字型5、夾鉗式取料手用來(lái)加持圓柱形工件，A、平面B

4、、V型C、一字型6、夾鉗式手部中使用較多的是（DA、彈簧式手部B、齒輪型手部7、平移型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要用于加持（股選擇（A）指端。D、球型一般選擇（B）指端。D、球型）C、平移型手部D、回轉(zhuǎn)型手部C）工件。A、圓柱形B、球形G平面形D、不規(guī)則形狀8、使用一臺(tái)通用機(jī)器人，要在作業(yè)時(shí)能自動(dòng)更換不同的末端操作器，就需要配置（C）。A、柔性手腕B、真空吸盤(pán)C、換接器D、定位銷9、工業(yè)機(jī)器人手腕的自由度最多為多少個(gè)（C）A、1B、2C、3D、610、工業(yè)機(jī)器人一般需要（D）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并出去期望姿態(tài)。A、1B、2C、3D、611、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作用（A）表示。A、R

5、B、PCYD、B12、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的俯仰動(dòng)作用（D）表示。A、RB、PCYD、B13、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作用（C）表示。A、RB、PCYD、B14、下列工業(yè)機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有一個(gè)自由度的是（C）0A、BRB、BBC、RRD、BBR15、下列工業(yè)機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有兩個(gè)自由度的是（B）。A、BBRB、BBBC、BRRD、RRR16、下列工業(yè)機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有最少自由度的是（B）0A、BBRB、BBBC、BRRD、RRR17、工業(yè)機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，不包括下列（C）。A、單臂式B、雙臂式C、多臂式D、懸掛式19、工業(yè)機(jī)器人的手臂按

6、運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，不包括下列（A）。A、擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)B、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)G直線運(yùn)動(dòng)D、復(fù)合運(yùn)動(dòng)20、機(jī)器人手臂的伸縮、升降及橫向移動(dòng)都屬于直線運(yùn)動(dòng)，下列運(yùn)動(dòng)不屬于直線運(yùn)動(dòng)的是（D）A、活塞氣缸B、活塞油缸G齒輪齒條D、連桿機(jī)構(gòu)21、工業(yè)機(jī)器人的制動(dòng)器通常是按照（D）方式工作。A、通電抱閘B、有效抱閘C、無(wú)效放閘D、失效抱閘22、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）A、工業(yè)機(jī)器人B、軍用機(jī)器人C、服務(wù)機(jī)器人D、特種機(jī)器人23、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運(yùn)行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度24、工業(yè)機(jī)器人常用的行走機(jī)座是（D）A、二輪車B、三輪車C、兩足行走機(jī)構(gòu)D、導(dǎo)軌25

7、、諧波減速器的結(jié)構(gòu)不包括（C）A、剛性齒輪B、柔性齒輪G斜齒輪D、諧波發(fā)生器26、工業(yè)機(jī)器人的位姿用（D）描述。A、坐標(biāo)B、方位G角度D、矩陣27、工業(yè)機(jī)器人的位姿可以用矩陣來(lái)表示，矩陣中第四行的1表示（A、角度B點(diǎn)的坐標(biāo)C點(diǎn)的方向D、補(bǔ)位28、工業(yè)機(jī)器人的位姿可以用矩陣來(lái)表示，矩陣中第四行的0表示（A、角度B點(diǎn)的坐標(biāo)C點(diǎn)的方向D、補(bǔ)位29、在工業(yè)機(jī)器人齊次坐標(biāo)變換中有100丁O1OTrans(Ax,Ay,Az)=001000x.：y."-：z1它被稱為A、平移算子B、旋轉(zhuǎn)算子C、平移矩陣30、工業(yè)機(jī)器人每次通電時(shí)不需要校準(zhǔn)的編碼器是節(jié)的實(shí)際位置。D、旋轉(zhuǎn)矩陣（B）,一通電就能知道關(guān)

8、A、相對(duì)型光電編碼器B、絕對(duì)型光電編碼器C、測(cè)速發(fā)電機(jī)編碼器31、工業(yè)機(jī)器人每次通電時(shí)必需校準(zhǔn)的編碼器是（A）。A、相對(duì)型光電編碼器B、絕對(duì)型光電編碼器C、測(cè)速發(fā)電機(jī)32、測(cè)量角速度的傳感器有（A、超聲波傳感器B、STM33、機(jī)器人測(cè)距傳感器不包括（A、超聲波傳感器B、STMD）C、光學(xué)測(cè)距法B）。C、光學(xué)測(cè)距法D、旋轉(zhuǎn)編碼器D、旋轉(zhuǎn)編碼器D、旋轉(zhuǎn)D、旋轉(zhuǎn)編碼器34、對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，同時(shí)對(duì)速度、位置、操作順序等進(jìn)行示教方式是（A）A、集中示教B、分離示教C、手把手示教D、示教盒示教35、對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，示教位置后，分別對(duì)速度、操作順序等進(jìn)行示教方式是（B）A、集中示教B、分離示

9、教C、手把手示教D、示教盒示教36、焊接機(jī)器人的外圍設(shè)備不包括（A）A、倒袋機(jī)B、變位機(jī)C、滑移平臺(tái)D、快換裝置三、簡(jiǎn)答題：1、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合并舉例。1）惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作，如：壓鑄車問(wèn)及核工業(yè)等領(lǐng)域的作業(yè)環(huán)境。2）特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)，如：火山探險(xiǎn)、深海探密和空間探索等領(lǐng)域。3）自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，如：焊接機(jī)器人、材料搬運(yùn)機(jī)器人、檢測(cè)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆和噴涂機(jī)器人2、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的基本組成。工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。3、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器

10、人的技術(shù)參數(shù)。機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開(kāi)合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是,工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫

11、工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。5）承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見(jiàn)，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。4、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人制動(dòng)器的作用及工作方式。許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器，具作用是在機(jī)器人停止工作時(shí)，保持機(jī)械臂的位置不變，在電源發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞。1）作用：在機(jī)器人停止工作是，保持手臂的位置不變；在電源發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)機(jī)械

12、臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞2）工作方式：失效抱閘方式一一要松開(kāi)制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)目的：在電源出現(xiàn)故障時(shí)起保護(hù)作用缺點(diǎn)：在工作期間要不斷通電使制動(dòng)器松開(kāi)5、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的要求。1）齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在機(jī)器人中常用的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動(dòng)等。（2）諧波齒輪傳動(dòng)諧波齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小重量輕，傳動(dòng)比大（幾十到幾百），傳動(dòng)精度高、回程誤差小、噪音低、傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力強(qiáng)、效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)（3）螺旋傳動(dòng)螺旋傳動(dòng)及絲杠螺母，它主要是用來(lái)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。（4）同步帶傳動(dòng)同步帶傳動(dòng)是綜

13、合了普通帶傳動(dòng)和鏈輪鏈條傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)的一種新型傳動(dòng)，它在帶的工作面及帶輪外周上均制有嚙合齒，通過(guò)帶齒與輪齒作嚙合傳動(dòng)。為保證帶和帶輪作無(wú)滑動(dòng)的同步傳動(dòng)，齒形帶采用了承載后無(wú)彈性變形的高強(qiáng)力材料，無(wú)彈性滑動(dòng)，以保證節(jié)距不變。6、簡(jiǎn)述機(jī)器人的性質(zhì)。機(jī)器人是一種可反復(fù)編程和多功能的用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作工具，為執(zhí)行不同任務(wù)而具有可改變和可編程的動(dòng)作的專門(mén)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。1）惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作：2）特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)3）自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域7、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)的新型驅(qū)動(dòng)方式及原理。磁致伸縮驅(qū)動(dòng)、壓電晶體驅(qū)動(dòng)器、形狀記憶金屬、靜電

14、驅(qū)動(dòng)器。新型驅(qū)動(dòng)方式可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件的簡(jiǎn)單化和微型化，更適宜于機(jī)器人的使用。8、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的組成及應(yīng)用。機(jī)器人視覺(jué)由視覺(jué)傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：由視覺(jué)傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過(guò)A/D攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡(jiǎn)單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器存儲(chǔ)和處理。9、簡(jiǎn)述機(jī)器人滑覺(jué)的檢測(cè)方法。滑覺(jué)傳感器用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人與抓握對(duì)象間滑移程度，為了抓握物體有適當(dāng)?shù)奈樟χ担枰獙?shí)時(shí)檢測(cè)接觸表面的相對(duì)滑動(dòng)，將物體的滑動(dòng)位移轉(zhuǎn)換為傳感器角位移，再由角位移得到光脈沖信號(hào)，將光脈沖轉(zhuǎn)換為電壓脈沖發(fā)送給控

15、制計(jì)算機(jī)處理10、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)和普通控制系統(tǒng)相比有什么特點(diǎn)？（1）機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。（2）是一個(gè)多變量控制系統(tǒng)，要求系統(tǒng)具有一定的智能性。（3）是一個(gè)復(fù)雜的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。（4）描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，各變量之間還存在耦（5）機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過(guò)不同的方式和路徑來(lái)完成，因此存在一個(gè)“最優(yōu)”的問(wèn)題。11、示教編程方式有哪兩類？各有什么特點(diǎn)？示教方式：機(jī)器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。1、集中示教方式將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)同時(shí)進(jìn)行示教的方式，示教一次即可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令。2、分離

16、示教方式將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)分開(kāi)單獨(dú)進(jìn)行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。12、工業(yè)機(jī)器人的控制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為哪些方式？各有什么特點(diǎn)？點(diǎn)位控制方式，連續(xù)軌跡控制方式，力控制方式和智能控制方式。1）點(diǎn)位控制方式（PT?這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。3）力（力矩）控制方式在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制