愛普生傳送帶跟蹤培訓(xùn)資料

1、傳送帶跟蹤培訓(xùn)資料ECC FA傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型 連續(xù)傳送帶跟蹤 傳送帶連續(xù)移動，機器人從傳送帶上取走工件。 每個傳送帶有一個編碼器連接PG board. 1個PG board 最多可以支持4個編碼器一個系統(tǒng)最大可以支持16個邏輯傳送帶傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型 間隔傳送帶跟蹤 傳送帶根據(jù)指定的距離移動并停止，當(dāng)工件被取走后，傳送帶繼續(xù)移動。 不抓取的區(qū)域 傳送帶速度 No pick zoneNo pick zone粉紅色的區(qū)域是傳送帶加減速的區(qū)域 該區(qū)域傳送帶不抓取工件，如果命令機器人在該區(qū)域抓取精度會很低概覽傳送帶類型直形 / 圓形 / 多傳送帶 硬件觸發(fā) 視覺傳感器觸發(fā)方式通過軟件通過硬件通

2、過硬件校正方法視覺傳送帶校準(zhǔn) (直形) 視覺傳送帶校準(zhǔn)(圓形) 傳感器傳送帶校準(zhǔn) (直形) 傳感器傳送帶校準(zhǔn) (圓形) 傳送帶觸發(fā)方式軟件觸發(fā)硬件觸發(fā)軟件觸發(fā)只需要連接號編碼器即可，通過cnv_trigger實現(xiàn)。硬件觸發(fā)比較簡單且可以同時觸發(fā)相機和傳送帶同時觸發(fā)相機和傳送帶，且精度較高。硬件安裝與接線每個傳送帶都必須安裝編碼器。每個編碼器需要與PG板連線。(脈沖發(fā)生板)通過觸發(fā)脈沖輸入可以獲得編碼器的當(dāng)前位置脈沖，機器人即可知道傳送帶位置，實現(xiàn)跟蹤。編碼器的連接：PG板有100個PIN腳，分兩個50個PIN腳的終端接口（TERMINAL BLOCK）編碼器的四根信號線A+、A-、B+、B-需

3、要接到BLOCK 1的10、11、12、13PIN腳，另外編碼器的5V電壓也需要接到外部5V直流電壓源。硬件安裝與接線編碼器硬件觸發(fā)的連接：使用硬件IO觸發(fā)編碼器脈沖鎖存信號，需要接線到端子板的20Pin，以及給25Pin和50Pin接上外部24V電源。硬件安裝與接線確認編碼器的配置1. 在工具內(nèi)選擇傳送帶跟蹤，點擊conveyor 1 2. Encoder內(nèi)輸入1，點擊應(yīng)用3. 使用 cnv_pulse 命令確認編碼是否安裝成功 打開傳送帶電機，運行上述程序，編碼器脈沖值不斷變化，說明ok。視覺硬件接線_RC620(1) 連接相機的電纜(2) 連接視覺處理卡出來的BNC接頭的Exp 1到視覺

4、box的trig接口(3) 視覺處理卡出來的BNC video接頭連接視覺box的video 1接口視覺硬件接線_RC620視覺處理卡出來的BNC接頭（OPTO trigger）通過一個同軸電纜，并外接一個4.7千歐的電阻，連接控制器IO輸出。通過IO信號來觸發(fā)視覺抓取工件。Terminal block的20pin 也同時接到該IO pin腳，用于觸發(fā)傳送帶。軟件界面配置 打開RC+ 6.0軟件，選擇Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”，添加編碼器設(shè)置。 在進行傳送帶示教前先進行視覺的配置和校準(zhǔn)，然后再進行傳送帶的配

5、置和校準(zhǔn)。1、工具欄上點擊 按鈕，進入視覺圖像界面，新建一個序列。比如叫cam_calib。2、打印一個標(biāo)準(zhǔn)的九點圖，放入視覺范圍內(nèi)。如圖：視覺軟件校準(zhǔn)注意選擇注意選擇standalonestandalone視覺軟件校準(zhǔn)建立建立blobblob對象對象,number ,number 改成改成9 9個個93、點擊calibration后，得到下圖結(jié)果：視覺軟件校準(zhǔn)通常結(jié)果值要小于通常結(jié)果值要小于1 1方可接受方可接受4、新建一個findparts序列5、將工件放入視覺區(qū)域，建立幾何圖形對象視覺軟件校準(zhǔn)傳送帶的示教1、新建一個cnv_calib序列，建立blob對象，根據(jù)傳送帶流動方向，建立blo

6、b1和blob2，如圖： 傳送帶的示教2 2、配置傳送帶、配置傳送帶選擇vision、straight和level傳送帶的示教如果傳送帶安裝傾斜，選擇如果傳送帶安裝傾斜，選擇tiltedtilted設(shè)置工件之間最小距離，防止工件重疊 也可以使用 Cnv_QueReject 命令傳送帶的示教點擊“Calibrate” 開始示教步驟選擇之前的cnv_calib序列傳送帶的示教點擊vision可以查看視覺內(nèi)的圖像 從左邊到右邊還是從右邊到左從左邊到右邊還是從右邊到左邊？邊？ 經(jīng)驗做法是：人和機器人經(jīng)驗做法是：人和機器人站在同一側(cè)，方向和傳送帶移站在同一側(cè)，方向和傳送帶移動的方向一致！動的方向一致！傳

7、送帶的示教把兩個工件放入相機下方，注意工件的流動方向把兩個工件放入相機下方，注意工件的流動方向OkOk后點擊后點擊 teachteach保持parts不動，移動傳送帶使parts到達機械手運動范圍內(nèi)Click on “Jog & Teach”傳送帶的示教移動機械手使之到達part1teach傳送帶的示教不要移動傳送帶和工件不要移動傳送帶和工件繼續(xù)Click on “Jog & Teach”傳送帶的示教將機械手移動使之到達 Part 2Part 2teach傳送帶的示教取一個工件放到傳送帶的上流限 Click on “Jog & Teach”傳送帶的示教Teach移動機械手使之到達parts位置

8、傳送帶的示教點擊 “Jog & Teach”只移動傳送帶到下流限位置，不要移動工件 ！傳送帶的示教Teach移動機械手使之移動到工件位置傳送帶的示教傳送帶的示教點擊 “Jog & Teach”將工件移動到離下流限前面一點的地方，不要移動傳送帶！Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教示教完成，點擊完成傳送帶的示教最后調(diào)整Z軸行程 點擊 “Adjust Z”傳送帶的示教將工件放在傳送帶上點擊 “Job & Teach”傳送帶的示教Teach移動機械手使之Z軸到達實際接觸工件傳送帶的示教傳送帶跟蹤流程圖開始添加到隊列工件抓走了嗎？隊列開始抓取區(qū)域內(nèi)還有工件嗎？從對列中抓走樣例程序樣例程序放棄跟蹤 當(dāng)工件在傳送帶上從抓取區(qū)域流到下流限區(qū)域后，放棄跟蹤該工件 多傳送帶 一個傳送帶，多個robots 多個傳送帶，多個robots多傳送帶系統(tǒng)架構(gòu)抓取區(qū)域Upstream Limit設(shè)置 直到工件到達Upstream limit時，Robot才開始pick up。為了減少robot的等待時間，可以把Upstream limit設(shè)置到最上流的區(qū)域。Downstream Limit設(shè)置 盡量將downstrea