天虹伺服驅(qū)動(dòng)器說明書

1、永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)THSR-A/B 系列永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)目錄一.安裝11裝時(shí)注意事項(xiàng)12環(huán)境條件1二.產(chǎn)品型號(hào)對(duì)照21伺服驅(qū)動(dòng)器銘牌說明22驅(qū)動(dòng)器型號(hào)說明2三.驅(qū)動(dòng)器外觀及面板說明3四.伺服驅(qū)動(dòng)器尺寸圖6五.伺服電機(jī)尺寸圖8六.伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)搭配對(duì)照表10七.驅(qū)動(dòng)器使用電線規(guī)格11八.控制信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)接線圖12九.驅(qū)動(dòng)器端子說明14十.伺服驅(qū)動(dòng)器信號(hào)輸入輸出回路圖17十一.驅(qū)動(dòng)器接線方式181繡花機(jī)主軸192繡花機(jī)移框203繡花機(jī)D軸214繡花機(jī)H軸22十二.參數(shù)表23十三.驅(qū)動(dòng)器異常報(bào)警24附錄：主軸/移框參數(shù)快速設(shè)置26主軸參數(shù)快速設(shè)置26移框參數(shù)快速設(shè)置26第III頁

2、永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)一. 安裝1裝時(shí)注意事項(xiàng)1) 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)連線勿拉緊；電源線與控制信號(hào)線分開走線，有30cm的間距，這樣可以減小電源對(duì)信號(hào)線的干擾； 2) 接線時(shí)，禁止將三相電源接至U、V、W端子上；3) 確保接地良好；4) 電機(jī)軸心必須與設(shè)備軸心對(duì)心良好；5) 通電時(shí)，請(qǐng)勿拆卸驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、或更改配線；6) 通電運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)勿接觸散熱片，以免燙傷2環(huán)境條件本產(chǎn)品驅(qū)動(dòng)器使用環(huán)境溫度為0C 50C。若環(huán)境溫度超過45C 以 上時(shí)，請(qǐng)置于條件通風(fēng)良好的場(chǎng)所。長(zhǎng)時(shí)間的運(yùn)轉(zhuǎn)建議在45C 以下的環(huán)境溫度，以確保產(chǎn)品的可靠性能。如果本產(chǎn)品裝在配電箱里，那配電箱的大小及通風(fēng)條件必須讓所有內(nèi)部使用的電

3、子裝置沒有過熱的危險(xiǎn)。而且也要注意機(jī)器的震動(dòng)是否會(huì)影響配電箱的電子裝置。除此之外，使用的條件也包括： 無發(fā)高熱裝置的場(chǎng)所； 無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場(chǎng)所； 無腐蝕、易燃性的氣、液體的場(chǎng)所； 無漂浮性的塵埃及金屬微粒的場(chǎng)所； 堅(jiān)固無振動(dòng)的場(chǎng)所； 無電磁噪聲干擾的場(chǎng)所。二. 產(chǎn)品型號(hào)對(duì)照1伺服驅(qū)動(dòng)器銘牌說明2驅(qū)動(dòng)器型號(hào)說明THSR A 10伺服驅(qū)動(dòng)器功率公司產(chǎn)品名稱伺服驅(qū)動(dòng)器序列07：750WTHSR：天虹伺服驅(qū)動(dòng)器A：主軸伺服 10：1.0KW15：1.5KW20：2.0KW30：3.0KWB:移框伺服 三. 驅(qū)動(dòng)器外觀及面板說明THSR-A04 、THSR-A07、THSR-A10、TH

4、SR-A15 、THSR-B10、THSR-B15 THSR-A20及THSR-A30面板操作說明按鍵符號(hào)按鍵名稱按鍵功能說明模式選擇鍵功能選項(xiàng)的進(jìn)入和退出數(shù)字增加鍵1. 功能選項(xiàng)的選擇2. 參數(shù)值的選擇數(shù)字減少鍵跳躍、移位鍵1. 功能選項(xiàng)的選擇時(shí)進(jìn)行20的跳躍。2. 參數(shù)值的設(shè)定時(shí)進(jìn)行左循環(huán)操作。參數(shù)設(shè)定鍵1. 功能選擇設(shè)定的確認(rèn)2. 參數(shù)值設(shè)定的確認(rèn)四. 伺服驅(qū)動(dòng)器尺寸圖THSR-A04、THSR-A07、THSR-A10、THSR-A15、THSR-B10、THSR-B15尺寸圖THSR-A 20、THSR-A 30 尺寸圖五. 伺服電機(jī)尺寸圖60ST-M0133080ST-M24301

5、10、130系列110系列130系列型號(hào)40306030402577251002515020LA187217164196217260LB555557575757LC555555LD121213131313LE9595110110110110LF110110130130130130LG130130145145145145LZ999999S191922222222六. 伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)搭配對(duì)照表伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)推薦帶載頭數(shù)名稱型號(hào)功率型號(hào)功率主軸伺服驅(qū)動(dòng)器主軸400WTHSR-A04400W60ST- M01330400W1-2頭主軸750WTHSR-A07750W80ST- M024307

6、50W6頭以下主軸1kWTHSR-A101KW130ST- M040251.0KW15頭以下主軸1.5KWTHSR-A151.5KW130ST- M077252.0KW30頭以下主軸2.0KWTHSR-A202.0KW130ST- M100252.6KW30-50頭主軸3.0KWTHSR-A303.0KW130ST- M150203.1KW50-70頭位置伺服驅(qū)動(dòng)器移框1.0KWTHSR-B101KW110ST- M040301.0KW12頭以下移框1.5KWTHSR-B151.5KW110ST- M060301.5KW40頭以下鏈?zhǔn)矫砝CH軸THSR-B151.5KW110ST- M0603

7、01.5KW22頭以下鏈?zhǔn)矫砝CD軸THSR-B151.5KW110ST- M040301.0KW22頭以下盤帶繡M軸THSR-B151.5KW130ST- M077252.0KW20頭以下七. 驅(qū)動(dòng)器使用電線規(guī)格連接端驅(qū)動(dòng)器規(guī)格及使用電線規(guī)格（mm）端子符號(hào)名稱THSR-A04THSR-A07THSR-A10THSR-A15THSR-B10THSR-B15L1、L2主回路電源輸入端1111.5L1c、L2c控制電路電源輸入端0.750.750.750.75U、V、W電機(jī)動(dòng)力連接端1111CN1電機(jī)編碼器連接端0.12mm的屏蔽線CN2控制信號(hào)連接端0.2mm的屏蔽線連接端驅(qū)動(dòng)器規(guī)格及使用電線

8、規(guī)格（mm）端子符號(hào)名稱THSR-A20THSR-A30R、S、T電源輸入端2.03.5外接電源使用單相電請(qǐng)接S、T兩端U、V、W、FG電機(jī)動(dòng)力連接端1.52.5CN1電機(jī)編碼器連接端0.12mm的屏蔽線CN2控制信號(hào)連接端0.2mm的屏蔽線八. 控制信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)接線圖THSR-A04 、THSR-A07、THSR-A10、THSR-A15 、THSR-B10、THSR-B15THSR-A20、THSR-A30九. 驅(qū)動(dòng)器端子說明端子座引腳說明引腳說明引腳符號(hào)說明主回路電源L1 、L2連接外部AC電源。AC220V，單相50/60Hz控制電路電源L1c 、L2c連接外部AC電源。AC220V，單相

9、50/60Hz電機(jī)電源輸出端U、V、W連接電機(jī)電源線，三相輸出220V，0200Hz驅(qū)動(dòng)器外殼接地端子FG驅(qū)動(dòng)器與大地連接點(diǎn)，此接點(diǎn)與電機(jī)外殼接地端子在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部共點(diǎn)引腳說明引腳符號(hào)說明THSR-A20、THSR-A30適用主回路電源R、S、T連接外部AC電源。三相AC220V、50/60Hz若連接單相電源AC220V，連接S、T端電機(jī)電源輸出端U、V、W、FG連接電機(jī)電源線，三相輸出220V，0200Hz驅(qū)動(dòng)器外殼接地端子FG驅(qū)動(dòng)器與大地連接點(diǎn)，此接點(diǎn)與電機(jī)外殼接地端子在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部共點(diǎn)CN1控制信號(hào)引腳說明引腳編號(hào)引腳名稱引腳符號(hào)說明1電源輸出-端GND編碼器5V電源，由驅(qū)動(dòng)器提供6電源輸出

10、+端VCC2A相編碼器輸入A-編碼器A相由電機(jī)輸出至驅(qū)動(dòng)器3A+4B相編碼器輸入B+編碼器B相由電機(jī)輸出至驅(qū)動(dòng)器5B-14Z相編碼器輸入Z+編碼器Z相由電機(jī)輸出至驅(qū)動(dòng)器10Z-7U相編碼器輸入U(xiǎn)+編碼器U相由電機(jī)輸出至驅(qū)動(dòng)器11U-12V相編碼器輸入V+編碼器V相由電機(jī)輸出至驅(qū)動(dòng)器8V-13W相編碼器輸入W+編碼器W相由電機(jī)輸出至驅(qū)動(dòng)器9W-外殼屏蔽線FG連接信號(hào)線的屏蔽層CN2控制信號(hào)引腳說明引腳編號(hào)引腳名稱引腳符號(hào)說明1、1424電源端+24V當(dāng)J12跳線端子連接P24和24V時(shí)，IO口電源由內(nèi)部24V提供13、25IO電源地GND1IO電源輸入0V端23外部輸入電源PPI當(dāng)J12跳線端子

11、連接P24和PPI時(shí)，IO口電源由外部提供2編碼器信號(hào)輸出（A相）A_DIV+將電機(jī)的編碼器信號(hào)輸出15A_DIV-3編碼器信號(hào)輸出（B相）B_DIV+16B_DIV-4編碼器信號(hào)輸出（Z相）Z_DIV+17Z_DIV-5指令脈沖輸入B-CB-驅(qū)動(dòng)器可接受兩種不同的指令脈沖種類：1. 脈沖+方向模式2. 雙脈沖模式 18指令脈沖輸入B+CB+6指令脈沖輸入A-CA-19指令脈沖輸入A+CA+7模擬地AGND外接模擬量時(shí)，接模擬量信號(hào)的地線20模擬量輸入V_ref模擬量輸入范圍-10+10V21伺服激磁In1當(dāng)管腳與GND1短路時(shí)，伺服進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)9In2備用信號(hào)輸入口22In3備用信號(hào)輸入口1

12、0In4備用信號(hào)輸入口8In5備用信號(hào)輸入口11異常報(bào)警1Out1異常報(bào)警時(shí)，端口輸出低電平信號(hào)24異常報(bào)警2Out212異常報(bào)警3Out3異常報(bào)警時(shí)，端口輸出高電平信號(hào)外殼屏蔽層FG連接信號(hào)線的屏蔽層CN3通訊信號(hào)引腳說明引腳編號(hào)引腳名稱引腳符號(hào)說明1、2通訊電源輸出端VCC2采用485通訊方式，通訊頻率38400Hz3、4通訊信號(hào)傳輸A485A5、6通訊信號(hào)傳輸B485B7、8通訊電源地GND1十. 伺服驅(qū)動(dòng)器信號(hào)輸入輸出回路圖十一. 驅(qū)動(dòng)器接線方式電源輸入端插拔端子頭4PINL1L2L1cL2c備注連接外部單相AC電源連接外部單相AC電源 電機(jī)動(dòng)力線接線方式航空插頭編號(hào)：1234定義GN

13、DUVW插拔端子頭3PINUVW 電源輸入端（THSR-A20、THSR-A30系列）插拔端子頭3PINRST備注連接外部三相AC220V電源 注意：若使用的是單相AC220V電源，請(qǐng)使用S、T端口電機(jī)動(dòng)力線接線方式（THSR-A20、THSR-A30系列）航空插頭編號(hào)：1234定義GNDUVW插拔端子頭4PINFGUVW 電機(jī)編碼器線接線方式（適用所有型號(hào)）DB15插頭編號(hào)6134142510編碼器插頭信號(hào)引線5V0VA+B+Z+A-B-Z-插頭編號(hào)23456789DB15插頭編號(hào)712131189外殼編碼器插頭信號(hào)引線U+V+W+U-V-W-PE插頭編號(hào)10111213141511繡花機(jī)主

14、軸控制信號(hào)線接線方式（大豪版）伺服端CN2端子（將內(nèi)部跳線端子J12的P24和PPI相連）DB-252523592113定義GNDPPICB-IN2IN1GND備注電源地外部電源脈沖信號(hào)脈沖使能外接使能開關(guān)使能開關(guān)地 電控端YEC557插頭4IN215 PPI2 CB-6 GND3 2繡花機(jī)移框控制信號(hào)線接線方式（大豪版）伺服端CN2端子（將內(nèi)部跳線端子J12的P24和24V相連）管腳1282519618521定義OUT3IN5GNDCA+CA-CB+CB-IN1備注報(bào)警輸出手動(dòng)移框使能電源地脈沖A+脈沖A-脈沖B+脈沖B-外接使能開關(guān) 電控端CH2510端子管腳123456信號(hào)CB-CB+C

15、A-CA+12VGND備注 CN2端12腳接線在CH2510懸空不接（報(bào)警信號(hào)輸出，功能保留）CN2端8腳接線在CH2510懸空不接（手動(dòng)移框使能，功能保留）3繡花機(jī)D軸控制信號(hào)線接線方式（大豪版）伺服端CN2端子管腳12251961852113定義OUT3GNDCA+CA-CB+CB-IN1GND備注報(bào)警輸出電源地脈沖A+脈沖A-脈沖B+脈沖B-外接使能開關(guān)使能開關(guān)地電控端CH2510端子管腳12345678信號(hào)CB+CB-CA-CA+NCNC12VGND備注CN2端12腳接線在CH2510懸空不接（報(bào)警信號(hào)輸出，功能保留） 4繡花機(jī)H軸控制信號(hào)線接線方式（大豪版）伺服端CN2端子管腳122

16、51961852113定義OUT3GNDCA+CA-CB+CB-IN1GND內(nèi)容報(bào)警輸出電源地脈沖A+脈沖A-脈沖B+脈沖B-外接使能開關(guān)使能開關(guān)地電控端CH2510端子管腳1234567信號(hào)CB-CB+CA+CA-NC12VGND內(nèi)容CN2端12腳接線在CH2510懸空不接（報(bào)警信號(hào)輸出，功能保留）十二. 參數(shù)表功能號(hào)功能說明初始值主軸推薦值移框推薦值更改有效基本參數(shù)F000設(shè)為0000的時(shí)候重新上電恢復(fù)出廠默認(rèn)值設(shè)為0008的時(shí)候，電機(jī)正轉(zhuǎn)設(shè)為0009的時(shí)候，電機(jī)反轉(zhuǎn)989在線F001控制模式：0：內(nèi)部給定4：速度控制模式6：襪機(jī)7：主軸、移框、D軸、H軸777在線F005主界面顯示選擇設(shè)

17、定 1：實(shí)際電機(jī)速度2：電流A 3： 電流B9：母線電壓 11：散熱器溫度100:軟件版本號(hào) 111在線F009UVW信號(hào)設(shè)置000在線F010伺服通信選擇：1： 通信模式關(guān)閉0： 通信模式啟動(dòng)111在線F020位置環(huán)前饋增益000在線速度參數(shù)F033速度環(huán)比例系數(shù)（低速）150015001500在線F034速度環(huán)積常數(shù)分時(shí)間（低速）100010001000在線F035速度環(huán)比例系數(shù)（高速）120012001200在線F036速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（高速）550550550在線F056電流環(huán)比例系數(shù)600600600在線F057電流環(huán)積分系數(shù)200200200在線位置參數(shù)F060指令脈沖輸入的電子

18、齒輪比：分子250300400上電F061指令脈沖輸入的電子齒輪比：分母91010上電F063位置控制比例系數(shù)1（低速）10055100在線F064位置控制比例系數(shù)2（高速）18055180在線F121內(nèi)部速度給定（只在F001=0時(shí)使用）500500500在線十三. 驅(qū)動(dòng)器異常報(bào)警報(bào)警編碼報(bào)警說明排除對(duì)策E001電機(jī)運(yùn)行過電流1. 檢查參數(shù)是否正確2. 檢查電機(jī)編碼器線、動(dòng)力線連接是否正常3. 若仍無法解決，可能驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部原件故障。E002過電壓保護(hù)1（電機(jī)運(yùn)行母線電壓過高）1. 使用電表測(cè)量外部電源電壓，確認(rèn)輸入電壓符合規(guī)格。2. 參數(shù)是否設(shè)置正確3. 若仍無法解決，可能驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部原件故障

19、。E005功率模塊過電流1. 檢查電機(jī)端連線（U、V、W）及編碼器連線是否正常。2. 請(qǐng)將電源關(guān)閉，30分鐘后重新送入電源，如果異常依然存在，可能驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部IPM原件故障或雜訊干擾造成，E006散熱器溫度過高請(qǐng)將電源關(guān)閉，30分鐘后重新送入電源，如果異常依然存在，請(qǐng)檢查驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的型號(hào)是否匹配。E008電機(jī)編碼器反饋信號(hào)異常1. 檢查電機(jī)編碼器端子連接是否牢靠2. 分別排查電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、及連線，確定是那個(gè)設(shè)備引起報(bào)警E010位置超程原因：驅(qū)動(dòng)器沒有輸出但一直在接收外部脈沖信號(hào)對(duì)策：檢查驅(qū)動(dòng)器PWM輸出電路及IPM電路是否有故障。E021過電壓保護(hù)2（電機(jī)停止?fàn)顟B(tài)或者在極低轉(zhuǎn)速下母線電壓過高）使用電表測(cè)量外部電源電壓，確認(rèn)輸入電壓符合規(guī)格。E022溫度傳感器報(bào)警檢查溫度傳感器接觸是否正常E100未初始化通訊報(bào)警1. 未要求上位機(jī)通訊時(shí)，設(shè)置F010=1，關(guān)閉通訊模式。2. 要求上位機(jī)通訊時(shí)，請(qǐng)重新發(fā)送