畢業(yè)設(shè)計基于PIC16C74單片機(jī)的電動自行車無位置傳感器直流無刷永磁電動機(jī)設(shè)計

1、摘要近年來，隨著人們生活的改善，摩托車、燃油助力車得到迅速發(fā)展，其排放的尾氣已造成城市空氣嚴(yán)重污染，一些城市相繼制定法規(guī)限制摩托車、燃油助力車的使用來保護(hù)環(huán)境。發(fā)展短距離的綠色交通工具替代摩托車、燃油助力車成為一些國家的經(jīng)濟(jì)和社會課題。電動自行車具有“零排放”，是一種比較好的短距離綠色交通工具。由于電池問題，限制了電動自行車的行駛距離，但可以通過提高系統(tǒng)的效率來改善其性能。本課題研制的電動自行車用無位置傳感器直流無刷永磁電動機(jī)來驅(qū)動，用PIC16C74單片機(jī)作為主控芯片，它不僅克服了有刷直流電機(jī)的噪音、換向火花等缺點，而且避免了有位置傳感器直流無刷電機(jī)因位置傳感器帶來的不足；同時，它降低了制造

2、和使用過程中的成本，提高了使用和維護(hù)的方便性，具有效率高、環(huán)保、經(jīng)濟(jì)和方便的特點以及具有良好運行性能和巨大的市場潛力。關(guān)鍵詞：電動自行車；位置傳感器；直流無刷電動機(jī)；單片機(jī)控制AbstractIn the recent years，the motorbike has rapidly developed with the improving of living Chinese People. Because of air pollution of internal combustion engine the local governments of different cities in Chi

3、na come on a lot of rules of law to restrict the use of combustion engine and then to promote the environment protection. To replace the motorbike with a short green transportation has become some nations economic and social issue. This paper deals with an electric motor driven bike (EB) and its con

4、trol stratagem. Without fail，EB 15 very helpful to environment protection. Nevertheless EB has its disadvantages，especially the too weak continuous run distance. Except the battery problem，the efficiency of the whole system 15 also one of the most important problems to be solved. A permanent brush-l

5、ess and sensor-less DC motor and its control set are specially designed for this developed EB. A study on control stratagem and electronic resorts are given in this paper. A microchip PIC16C74 used as CPU and corresponding software developed by author 15 introduced in this control system. The experi

6、ments of the prototype show that the performance，including system efficiency，noise，spark，maintenance-free and its cost are obviously improved. It may be expected，that this EB driving system has really huge market potential.Key Words: Motor Bike；Position Sensor；BLDC Motor；Microcomputer controlled目錄摘要

7、IAbstractII第1章 概述- 1 -1.1 電動自行車的意義及發(fā)展?fàn)顩r- 1 -1.1.1 電動自行車的意義- 1 -1.1.2 電動自行車的發(fā)展?fàn)顩r- 2 -1.2 本課題的主要任務(wù)- 2 -第2章 電動自行車的研究- 3 -2.1 直流無刷電機(jī)原理簡介- 3 -2.1.1 直流無刷電機(jī)的發(fā)展- 3 -2.1.2 直流無刷電機(jī)的運行原理- 3 -2.2 電動自行車的驅(qū)動電機(jī)原理- 5 -2.3 電動自行車的轉(zhuǎn)矩- 7 -第3章 直流無刷無位置傳感器電動自行車的控制設(shè)計- 9 -3.1 電動自行車的啟動方法- 9 -3.2 電動自行車的運行參數(shù)顯示功能設(shè)計- 11 -3.2.1 速度顯

8、示- 11 -3.2.2 蓄電池的容量顯示- 12 -第4章 驅(qū)動控制的硬件設(shè)計- 14 -4.1 PIC單片機(jī)簡介- 14 -4.2 驅(qū)動電路- 15 -4.3 調(diào)速和過流保護(hù)- 17 -4.3.1 電動自行車的調(diào)速- 17 -4.3.2 過流保護(hù)- 18 -4.4 液晶顯示電路- 20 -第5章 系統(tǒng)軟件構(gòu)成- 21 -5.1 系統(tǒng)主程序結(jié)構(gòu)- 21 -5.2 中斷程序- 22 -5.2.1 反電勢過零中斷- 22 -5.2.2 定時中斷- 23 -5.2.3 A/D中斷- 25 -參考文獻(xiàn)- 27 -總 結(jié)- 28 -致 謝- 30 -附錄1：- 31 -附錄2：- 42 -附錄3：-

9、43 -第1章 概述1.1 電動自行車的意義及發(fā)展?fàn)顩r 電動自行車的意義人類在進(jìn)入工業(yè)化社會之后，大量使用地球上石油、煤等化石能源，使得空氣中的二氧化碳和二氧化硫急劇增加，造成了酸雨蔓延和溫室效應(yīng)，特別是二十世紀(jì)后期，酸雨大面積擴(kuò)展，幾乎蔓延至所有國家。酸雨造成農(nóng)作物減產(chǎn)，大片森林死亡；溫室效應(yīng)給工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和人民生活造成的損失，無法估量。目前，發(fā)展中國家的空氣還在進(jìn)一步惡化，我國作為世界上最大的發(fā)展中國家，環(huán)境問題已經(jīng)引起黨和國家以及人民群眾重視。電動自行車與摩托車、燃油助動車相比較，它具有突出的優(yōu)點1： （1）無污染電動自行車是以蓄電池發(fā)出的電能作為驅(qū)動能源，以電動機(jī)作為動力，運行過程中沒有

10、廢氣排放；因此和摩托車、燃油助動車相比，沒有污染。（2）低噪音、振動小電動自行車是由電動機(jī)驅(qū)動的，電動機(jī)在運行中產(chǎn)生的噪音比較小，運行比較平穩(wěn)。而摩托車、燃油助動車是由燃油發(fā)動機(jī)驅(qū)動，其汽缸產(chǎn)生的噪音比較大，由于受到體積限制，其發(fā)電機(jī)的缸數(shù)較少，運行時不夠平穩(wěn)，振動較大。（3）最高時速20公里，行駛安全摩托車、燃油助動車的速度快，在機(jī)動車道上行駛，事故率較高；而電動自行車，國家強(qiáng)制性規(guī)定其速度不能超過20km/h，并且電動自行車一般不能在機(jī)動車道上行駛，因此相比之下安全很多。（4）效率高摩托車、燃油助動車的效率一般只有30%左右，而電動自行車的效率可以達(dá)到70%以上。（5）結(jié)構(gòu)簡單、輕便，易維

11、護(hù)、維修電動自行車一般是有蓄電池、控制板、電機(jī)和車身組成；蓄電池用的是免維護(hù)的，電機(jī)的故障率較低，基本上不要維護(hù)，控制板由于現(xiàn)代的電力電子技術(shù)比較成熟，損壞率也比較低，另外電動自行車沒有機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)，體積小、重量輕，因此相比摩托車、燃油助動車來說，其日常的維護(hù)、維修量少得多。正是由于以上原因，電動自行車逐漸受到人們的歡迎。 電動自行車的發(fā)展?fàn)顩r為了解決燃油車對環(huán)境造成的嚴(yán)重污染和緩解日益突出的能源危機(jī)，許多國家都在尋找替代燃油機(jī)車的交通工具。相繼開發(fā)了以天然氣、甲醇為燃料的交通工具，相比之下，電動車以零污染、高效率、低噪音的特點被認(rèn)為是真正的“綠色”交通工具，而電動汽車受到機(jī)電、電池的限制，批

12、量進(jìn)入市場還有一定的難度，電動自行車卻得到迅速的發(fā)展。目前，我國市場上國產(chǎn)電動自行車的品種規(guī)格較多，驅(qū)動多數(shù)用有刷或無刷的輪式直流電機(jī)，工作電壓為24V、36V或48V，功率在150W400W之間；蓄電池一般用的是免維護(hù)鉛酸蓄電池，容量為12Ah，充電時間在38小時左右，充電一次行駛里程約50Km左右；車速低于20Km/h，爬坡能力在4度上下；車型有普通型和豪華型，車重約35Kg，載重量約75Kg，一百公里耗電量1Kwh左右。1.2 本課題的主要任務(wù)由于電動自行車的諸多優(yōu)點，市場需求量大，因此電動自行車在未來的發(fā)展?jié)摿Ρ容^大；但是目前市場上的電動自行車還或多或少存在一些不夠完善的地方。使用有刷

13、直流電動機(jī)容易解決電壓的換向問題，但是噪音大，而且碳刷容易磨損、損壞，增大維護(hù)、維修難度、增加使用成本；使用位置傳感器，容易解決直流無刷電機(jī)換向時，轉(zhuǎn)子的位置檢測，但是增大了電機(jī)的設(shè)計、制造、安裝的難度和電機(jī)的體積，也增加成本。因此，本課題主要任務(wù)是利用現(xiàn)代電力電子技術(shù)來解決無位置傳感器無刷直流電機(jī)換向問題，從而解決電動自行車控制、驅(qū)動中不完善的地方，同時設(shè)計出方便用戶使用的電動自行車運行參數(shù)顯示。本論文主要內(nèi)容包括：l、根據(jù)直流無刷電機(jī)的原理，利用美國Microchip公司生產(chǎn)的芯片PIC16C74A作為主控芯片，檢測直流無刷電機(jī)運轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的反電勢來確定轉(zhuǎn)子的位置，從而確定換向點和換向時刻。

14、2、利用液晶技術(shù)，設(shè)計出電動自行車的運行過程中的參數(shù)顯示系統(tǒng)。3、計算、分析結(jié)果得出結(jié)論。 第2章 電動自行車的研究2.1 直流無刷電機(jī)原理簡介 直流無刷電機(jī)的發(fā)展直流無刷電機(jī)是在直流有刷電機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。由于直流有刷電機(jī)的換向器和電刷在電機(jī)高速運行時容易產(chǎn)生火花，引起火災(zāi)、爆炸等事故，因此許多環(huán)境限制了直流有刷電機(jī)的應(yīng)用。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，開關(guān)型晶體管的研制成功，為直流電機(jī)的發(fā)展帶來生機(jī)。經(jīng)過不斷的研究和實踐，人們終于找到了用位置傳感器和電子換向線路來替代直流有刷電機(jī)的機(jī)械換向裝置。隨著人們的不斷努力，又發(fā)現(xiàn)了不用位置傳感器，而依靠電機(jī)繞組在運轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的反電勢來獲得位置信號實現(xiàn)換向的

15、直流無刷電機(jī)。通常把這種利用檢測繞組反電勢獲得位置信號的直流無刷電機(jī)稱為反電勢法無刷直流電機(jī)或直流無刷無位置傳感器電機(jī)。由于直流無刷電機(jī)具有沒有換向火花，抗干擾性強(qiáng)，運行可靠，維護(hù)簡便，使用壽命長等優(yōu)點，使其得以廣泛應(yīng)用于家庭、辦公、工業(yè)、軍事、航空航天等領(lǐng)域。 直流無刷電機(jī)的運行原理一般的永磁式直流電動機(jī)的定子由永久磁鋼組成，其主要作用是在電動機(jī) 氣隙中建立磁場，其電樞繞組通電后產(chǎn)生電樞反應(yīng)磁場，由電力電子逆變器供給電樞繞組的電流并不是正弦波，而是120的方波，因而三相合成磁動勢不是恒速旋轉(zhuǎn)的，而是跳躍式的步進(jìn)磁動勢，它和恒速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子磁動勢產(chǎn)生獻(xiàn)轉(zhuǎn)矩除了平均轉(zhuǎn)矩之外，還有脈動分量。由于電力

16、電子逆變器的換向作用，使得這兩個磁場的方向在電動機(jī)運動的過程中始終保持一定的角度，從而產(chǎn)生最大平均轉(zhuǎn)矩而驅(qū)動電動機(jī)不停地運轉(zhuǎn)，與直流有刷電動機(jī)不同，直流無刷電動機(jī)的電樞轉(zhuǎn)一圈，定子繞組只換相6次，每個極下?lián)Q相三次，相當(dāng)于只有三個換向片的直流電動機(jī)。圖2.1 逆變器主電路電子換向逆變器主電路如圖2.1所示，AA、BB、CC代表直流無刷電動機(jī)的三相定子繞組，采用Y型連結(jié)，逆變器為兩兩通電方式，120導(dǎo)電型。首先假設(shè)轉(zhuǎn)子處于圖2.2(a)的位置，若此時使V3、V4導(dǎo)通，則電流從B端流入，A端流出，定子磁動勢為Fa，如圖2.2(a)示，在Fa的作用下，轉(zhuǎn)子將順時針旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)到圖2.2(b)的位置時，圖2

17、.2 無刷直流電動機(jī)的運行原理圖如果使V4、V5導(dǎo)通，則電流由C端流入，A端流出，定子磁動勢為Fb，在Fb的作用下，轉(zhuǎn)子將繼續(xù)順時針旋轉(zhuǎn)，依次類推，如果每隔60電角度順序使V5和V6、V1和V6、V1和V2、V3和V2兩兩導(dǎo)通，即可使定子磁動勢分別如圖2.2(c)、圖2.2(d)、圖2.2(e)、圖2.2(f)所示，從而形成旋轉(zhuǎn)磁動勢，在這個磁動勢的作用下，轉(zhuǎn)子也會隨之旋轉(zhuǎn)，如果使開關(guān)管反復(fù)按上述規(guī)律導(dǎo)通，即可使轉(zhuǎn)子持續(xù)旋轉(zhuǎn)下去，且定子磁動勢總是超前于轉(zhuǎn)子磁極軸線角度60120之間。其各相繞組導(dǎo)通示意圖如圖2.3所示。圖2.3 各相繞組導(dǎo)通示意圖由上述的分析可見，要使直流無刷電動機(jī)正確的換相運

18、行，必須知道圖2.2所示的六個轉(zhuǎn)子關(guān)鍵位置，六個轉(zhuǎn)子關(guān)鍵位置即對應(yīng)著直流無刷電動機(jī)的反電動勢的過零點后的30（電角度）處。如果是有位置傳感器直流無刷電動機(jī)，則可以通過傳感器來直接獲得轉(zhuǎn)子的六個轉(zhuǎn)子關(guān)鍵位置的信息，如果是無位置傳感器無刷直流電動機(jī)，則需要通過直流無刷電動機(jī)的三相定子繞組的反電勢直接或間接的獲得轉(zhuǎn)子的位置信息。2.2 電動自行車的驅(qū)動電機(jī)原理電動自行車的發(fā)展離不開其所采用的核心驅(qū)動元件電機(jī)的發(fā)展，電機(jī)是電動自行車發(fā)展的主要標(biāo)志。2第一代電動自行車使用的是有刷高速繞組式電機(jī)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)3000轉(zhuǎn)左右，通過齒輪減速，其噪音大，效率低，故障率高；第二代電動自行車使用的的是有刷低速電機(jī)或

19、有位置傳感器的無刷電機(jī)，其噪音、故障率有所下降，效率有所提高，但維護(hù)、安裝難度還是比較大；第三代電動自行車使用的的是無刷無位置傳感器的稀土永磁電機(jī)，其噪音小，效率高，維護(hù)、安裝都比較方便。目前，國內(nèi)市場上電動自行車使用的電機(jī)有三種：有刷電機(jī)、有位置傳感器無刷電機(jī)和無刷無位置傳感器電機(jī)。有位置傳感器的直流無刷電機(jī)的換向主要靠位置傳感器檢測轉(zhuǎn)子的位置，確定功率開關(guān)器件的導(dǎo)通順序來實現(xiàn)的，由于安裝位置傳感器增大了電機(jī)的體積，同時安裝位置傳感器的位置精度要求比較高，帶來安裝的難度；因此人們在研究過程中發(fā)現(xiàn)，利用電子線路替代位置傳感器檢測電機(jī)在運行過程中產(chǎn)生的反電勢來確定電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，實現(xiàn)換向。從而出

20、現(xiàn)了無位置傳感器的直流無刷電機(jī)，其原理框圖如圖2.4所示。由圖2.2無刷直流電動機(jī)的運行原理圖可知，當(dāng)電機(jī)在運行過程中，總有一相繞組沒有導(dǎo)通，此時可以在該相繞組的端口檢測到該繞組產(chǎn)生的反電勢，該反電勢在60的電角度是連續(xù)的，由于電難度極大，因此必須找到該反電勢與轉(zhuǎn)子位置的關(guān)系，才能確定轉(zhuǎn)子的位置。從圖2.5中可以看出，反電勢在60的電角度過程中總有一次經(jīng)過坐標(biāo)軸（過零點），而此點的電角度和下一次換向點的電角度正好相差30，故可以通過檢測反電勢過零點，再延時30換向。以圖2.2為例，假設(shè)轉(zhuǎn)子在圖2.2 (a)所示的位置為0電角度，V3, V4導(dǎo)通，A-A相、B-B相有外加電壓，C-C相的產(chǎn)生的反

21、電勢如圖2.5；當(dāng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)30時，和磁動勢Fa相垂直，C-C相產(chǎn)生的反電勢正好過零點；當(dāng)轉(zhuǎn)子再旋轉(zhuǎn)30時（即檢測到反電勢過零點再延時30），到圖2.2 (b)所示的位置，此時使V4, V5導(dǎo)通，V3關(guān)閉，讓A-A相、C-C相有外加電壓，B-B相沒有外加電壓，可以檢測B-B相產(chǎn)生的反電勢過過零點再延時30，讓V5, V6導(dǎo)通，V4關(guān)閉，依次類推，可以實現(xiàn)無位置傳感器直流無刷電機(jī)的換向。電動機(jī)本體電子電路直流電源圖2.4 無位置傳感器的直流無刷電機(jī)原理框圖 當(dāng)然也可以通過檢測反電勢經(jīng)過電角度0, 60, 120， 180, 240， 300，360這些特殊點處直接實現(xiàn)換向。圖2.5 電機(jī)運行時各相

22、產(chǎn)生的反電勢示意圖2.3 電動自行車的轉(zhuǎn)矩電動自行車作為交通工具，在行駛過程中經(jīng)常會遇到上坡或下坡，衡量電動自行車性能好壞時，其中有一項指標(biāo)就是爬坡性能，也就是電動自行車的轉(zhuǎn)矩性能，而電動自行車的驅(qū)動力主要來自于電機(jī)，因此電動自行車電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩大小直接影響電動自行車爬坡性能的好壞。在討論電動自行車在行駛時的轉(zhuǎn)矩，為了方便起見，假定：(1)電動自行車自重35公斤，載重75公斤，前后車輪直徑均為0.6lM；(2)電動自行車的效率為70%，電機(jī)功率為150W；(3)路面平坦、無風(fēng)、最大速度為20公里/小時。 當(dāng)電動自行車在水平路面上行駛時，由公式P=F*V可得電動自行車的推動力牛頓，那么電動自行車

23、的轉(zhuǎn)矩，也就是電機(jī)的輸出電磁轉(zhuǎn)矩應(yīng)為5.76 NM。 當(dāng)電動自行車在上坡路（坡面角為）面上行駛時，電動自行車的推動力=水平路面上行駛時的推動力+載重和車重沿坡面的分量，即：而，當(dāng)=1時，；當(dāng)=2時，V=6.69；當(dāng)=3時，V=5.02；當(dāng)=3.44時，V=4.52（目前城市道路的坡度一般不超過3.44）。由此可以看出，隨著路面坡度的增加，電動自行車在輸出功率不變的情況下，其最大速度在迅速減小，這給用戶的使用帶來不便；為了解決這個問題，一方面，電動自行車在上坡時，對其施加外力（如用腳踩電動自行車的腳蹬）來增大轉(zhuǎn)矩，提高速度；另一方面，在選用電動自行車的驅(qū)動電機(jī)時，不僅要考慮到電機(jī)的功率，而且要考

24、慮電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，使用大功率的或輸出轉(zhuǎn)矩大的電機(jī)，也可以解決電動自行車上坡時遇到的問題，但電動自行車的成本也提高了。第3章 直流無刷無位置傳感器電動自行車的控制設(shè)計3.1 電動自行車的啟動方法直流無刷無位置傳感器電動自行車的啟動其實就是直流無刷無位置傳感器電機(jī)的啟動，由于電機(jī)在正常運行前的速度很小或為0，電機(jī)產(chǎn)生的反電勢也很小或為0，使得檢測線路無法檢測到反電勢，不能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)的換向5。因此直流無刷無位置傳感器電動自行車的電機(jī)可以采用以下幾種方案實現(xiàn)啟動：方案一、電動自行車由于其特殊性，使用的是輪轂式電機(jī)，在沒有供電的情況下，電動自行車可以用作正常的自行車行駛，在行駛時輪轂式電機(jī)和車輪一起運轉(zhuǎn)

25、，當(dāng)運轉(zhuǎn)達(dá)到一定的速度時，電機(jī)產(chǎn)生的反電勢可以被檢測到，此時閉合開關(guān)給電機(jī)供電，實現(xiàn)電動自行車的啟動。方案二、采用他控式同步電動機(jī)的起動方式（又稱為外同步方式）。由于無刷直流電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和永磁同步電動機(jī)相似，所以無刷直流電動機(jī)起動時可以采用他控式同步電動機(jī)的起動方式，從靜止開始加速，直至轉(zhuǎn)速足夠大能夠檢測到反電動勢，再切換到直流無刷直流電動機(jī)的運行方式，其原理框圖如圖3.1。圖3.1 外同步起動原理框圖起動過程中，反電勢法的轉(zhuǎn)子位置信號A、B、C無效，所以圖3.1的信號選擇器將它們屏蔽掉，而選通了由信號發(fā)生模塊產(chǎn)生的一系列外同步信號A、B、C，這三路外同步信號與三路轉(zhuǎn)子位置信號一一對應(yīng)，它們被

26、選通送入譯碼模塊，產(chǎn)生逆變器的觸發(fā)信號，送往逆變器的驅(qū)動電路，用以驅(qū)動逆變器的功率器件。與轉(zhuǎn)子位置信號類似，三路外同步信號有六種組合狀態(tài)。如果先將外同步信號的某個組合狀態(tài)保持一段時間，再按序改變其組合狀態(tài)并逐步提高頻率，按他控式同步電動機(jī)的運行方式由靜止開始加速，當(dāng)轉(zhuǎn)速足夠大時，轉(zhuǎn)子位置信號有效，當(dāng)滿足切換條件，發(fā)出切換命令，使得信號選擇器屏蔽掉外同步信號，選通轉(zhuǎn)子位置信號并送入譯碼模塊用以產(chǎn)生逆變器的觸發(fā)信號，這樣就建立了轉(zhuǎn)子位置閉環(huán)，完成了從他控式同步電動機(jī)運行狀態(tài)到直流無刷電動機(jī)運行方式的切換。當(dāng)保護(hù)信號有效時，逆變器功率器件被關(guān)斷，以實現(xiàn)對功率器件的保護(hù)措施。在本論文中，信號選擇及譯碼

27、均由單片機(jī)的軟樣算法實現(xiàn)6。起動時，信號發(fā)生模塊需要按序改變?nèi)吠馔叫盘柕慕M合狀態(tài)，并且每個狀態(tài)所保持的時間根據(jù)加速曲線逐漸縮短，即逐漸提高逆變器的輸出頻率，那么在電機(jī)在不失步的前提下轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速也逐漸提高，在本論文中，采用如圖3.2示的斜率為K的加速曲線，斜率K可以根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩慣量的大小人為調(diào)整。We(rad/s)kt/s0圖3.2 固定斜率加速曲線示意圖在圖3.2中，縱坐標(biāo)e為轉(zhuǎn)子電角速度，橫坐標(biāo)為加速時間，那么et即為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的電角度E。將轉(zhuǎn)子的初始位置記ED，轉(zhuǎn)60電角度之后的位置記為E1，再轉(zhuǎn)過60的位置記為E2。這樣依次類推，假如在轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過電角度之后，達(dá)到了需要的轉(zhuǎn)速，那么由這一系列

28、位置對應(yīng)的時刻t0，tl，t2，tk的值，即可確定逆變器的每一個逆變狀態(tài)的改變時刻。令t0=0，由t0，tl，t2，tk的值可得： 將t1，t2 ，tk-1 ，tk轉(zhuǎn)換成定時器在一定分辨率下的定時值n1，n2，nk，存放在一個加速曲線表格中，加速時，由程序從表格中依次取出，形成外同步加速信號。電機(jī)外同步加速時，定子磁動勢步進(jìn)旋轉(zhuǎn)的速度取決于逆變器改變節(jié)拍的頻率，而逆變器改變節(jié)拍的頻率將完全取決于加速曲線中的定時值；電機(jī)實際加速時，將很快檢測到反電勢的位置信號，進(jìn)而用反電勢位置信號代替外同步信號，切入自同步運行。具體的軟件程序設(shè)計見第五章。3.2 電動自行車的運行參數(shù)顯示功能設(shè)計3.2.1 速度

29、顯示電動自行車在行駛過程中，使用者常常需要了解車行的速度，以便更好地控制速度，保證行駛的安全。本課題使用筆段型液晶顯示器件（如圖3.3）來顯示電動自行車的行駛速度，液晶顯示驅(qū)動器采用ICM7211(A)控制的靜態(tài)數(shù)字量輸入型，其原理如圖3.4所示；ICM7211(A)具有完整的脈沖發(fā)生器，它由RC振蕩器，128分頻電路，背電極BP 圖3.3 七段型液晶顯示的電極引線排布驅(qū)動器和使能檢測器等組成；驅(qū)動器一方面提供片內(nèi)2位段驅(qū)動器的驅(qū)動波形，另一方面通過作為輸出的BP提供液晶顯示器件的背電極的驅(qū)動信號和級聯(lián)從機(jī)的同步信號7。ICM7211(A)接口部結(jié)構(gòu)為4位數(shù)據(jù)線B0B3和2路位選線D0-D1。

30、數(shù)據(jù)線B0B3接單片機(jī)的/口，輸入BCD碼，BCD碼經(jīng)譯碼器譯碼后輸出七段顯示字形數(shù)據(jù)。2路位選線D0-D1，分別控制2路七段數(shù)據(jù)鎖存器，為“l(fā)”選通，為“0”封鎖，可以同時為“1”全部選通，也可以同時為“0”全部封鎖。日前，筆段型液晶顯示器件和靜態(tài)數(shù)字量輸入型液晶顯示驅(qū)動技術(shù)已形成產(chǎn)品，可以直接連接到單片機(jī)I/O接口上，單片機(jī)將需要顯示的數(shù)據(jù)以BCD碼形式發(fā)送到I/O接口上，就可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)顯示。圖3.4 ICM7211(A)原理框圖3.2.2 蓄電池的容量顯示電動自行車在使用過程中蓄電池的剩余容量顯示給用戶帶來比較大的方便，它表明蓄電池提供的電能大約能夠使電動自行車行駛多少里程，蓄電池是否需

31、要充電等。蓄電池的總?cè)萘客ǔＲ猿渥汶姾?，放電至其端電壓達(dá)到規(guī)定值時所釋放出的總電量來表示。當(dāng)蓄電池以恒定電流放電時，它的容量(Q)等于放電電流(Id)和放電時間(td)的乘積： （3.23）式中Id的單位為安(A)，td的單位為小時(h)，Q的單位為安時(Ah)。其放電特性如圖3.5所示。圖3.5蓄電池連續(xù)放電曲線如果放電電流不是一個恒定的常數(shù)，蓄電池的容量為不同的放電電流與相應(yīng)時間的乘積之和： (3.24)由于蓄電池的容量受到多種因素的影響，長時間的使用，反復(fù)的充電放電，一些蓄電池的容量將逐漸減小，因此要準(zhǔn)確顯示蓄電池的剩余容量比較困難。如果采用此方式來顯示蓄電池的容量，還需要考慮蓄電池充電

32、特性和蓄電池的放電率放電率=額定容量Q鎖定(Ah)/放電電流Id(A)等因素8。 在本方案中，利用蓄電池端電壓與容量之間的關(guān)系，通過測量蓄電池的端電壓來顯示蓄電池的容量。 蓄電池的電勢是指蓄電池在開路時的端電壓，由于蓄電池內(nèi)阻r的存在，當(dāng)蓄電池兩端接上負(fù)載R時，內(nèi)阻上就會產(chǎn)生壓降，此時蓄電池的端電壓不是電勢E，而是： (3.25)而蓄電池的內(nèi)阻與蓄電池的容量成反比，在充電過程中，內(nèi)阻逐漸減小，在放電過程中增加，由式(3.25)可知，通過實驗的辦法測出蓄電池的容量與端電壓的關(guān)系。電動自行車在行駛中，利用軟件讓單片機(jī)對蓄電池端電壓U進(jìn)行測量、處理，并將處理的結(jié)果值經(jīng)I/O端口發(fā)送到液晶顯示驅(qū)動器進(jìn)

33、行處理，實現(xiàn)顯示。第4章 驅(qū)動控制的硬件設(shè)計4.1 PIC單片機(jī)簡介在微控制器（Microcontroller）應(yīng)用領(lǐng)域日益廣泛的今天，各個領(lǐng)域的應(yīng)用也向微控制器廠商提出了更高的要求，希望速度快、功耗低、體積小、價格更廉價以及組成系統(tǒng)時所需要的外圍器件更少。目前在中國市場上有幾十家半導(dǎo)體廠商生產(chǎn)的微控制器，不同廠商生產(chǎn)的微控制器各有自己的特點；在眾多的微控制器芯片中，美國Microchip技術(shù)公司生產(chǎn)的PIC系列微控制器芯片則異軍突起9。它率先推出采用精簡指令集計算機(jī)RISC(Reduced Instruction Set Computer)、哈佛(Harvard)雙總線和兩級指令流水線結(jié)構(gòu)高

34、性價比的8位嵌入式控制器(Embedded Controller)。其高速度（每條指令最快可達(dá)160ns）、低工作電壓（最低工作電壓可為3V）、低功耗（3V，32kHZ時15A）、較大的輸入輸出直接驅(qū)動LED能力(灌電流可達(dá)25mA)、一次性編程OTP(One Time Programmable)芯片的低價格、小體積(最小為8引腳)指令簡單易學(xué)易用(35-57條指令)等，都體現(xiàn)了微控制器芯片工業(yè)發(fā)展的新趨勢，在市場上具有極強(qiáng)的競爭力，該系列微控制器在全球已廣泛應(yīng)用于家電、辦公自動化設(shè)備、電子電訊、金融電子、汽車、儀表、工業(yè)控制等領(lǐng)域，在8位微控制器市場從90年的第20位提高到96年的第5位，以

35、至成為8位微控制器中最具有影響力的主流嵌入式控制器10。根據(jù)直流無刷無位置傳感器電動自行車設(shè)計方案的要求，選用PIC16C74A單片機(jī)作為主控芯片。PIC16C74單片機(jī)主要性能特點可歸納如下11： 1、簡指令集，僅有37條指令。 2、執(zhí)行速度快：20Mhz的振蕩時鐘，200ns的指令周期。 3、低功耗SLEEP方式。 4、工作電壓范圍寬：3.06.0V。 5、較大的輸入輸出直接驅(qū)動LED能力，灌入電流可達(dá)25mA。 6、具有方便的8個8位A/D接口和33路可復(fù)用的I/O接口。 7、具有4K*l4位字的EPROM，可以滿足普通的系統(tǒng)軟件的容量要求。同時大大簡化了外圍硬件，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可

36、靠性。 8、具有8級堆棧，多個內(nèi)部及外部中斷源。9、具有3個8位定時器和2個PWM輸出。4.2 驅(qū)動電路由于PIC16C74單片機(jī)使用的電源電壓是+5V，其I/O端口輸出輸入的電壓電流相對來說比較小，不能直接驅(qū)動功率器件MOSFET，因此需要根據(jù)PIC16C74單片機(jī)的特點設(shè)計出驅(qū)動電路的上下橋臂，如圖4.1、圖4.2所示。圖4.1上橋臂驅(qū)動電路上橋臂中，P點和單片機(jī)輸出口RCx(x=5，6，7)相連，G、S與上半橋臂功率管MOSFET相連，如圖4.1所示，MOSFET源極電位是在0與DC(主電路直流電壓)之間跳變，當(dāng)功率管MOSFET導(dǎo)通時，柵極電位必高于源極，因此若信號源與主電路共地，則驅(qū)

37、動電路電壓必很高，自舉電容在導(dǎo)通前已充電至+12V（相對于源極），導(dǎo)通時，US=UDC，UG=US+12V，保證了UGS=12V。下半橋臂中，P點和與門CD4081相連，G與下半橋臂功率管管MOSFET相連。圖4.1所示得電路，當(dāng)T4截止，Tl截止，T2導(dǎo)通，功率管MOSFET柵極輸入電容上的電荷釋放使功率管MOSFET關(guān)斷，當(dāng)Tl導(dǎo)通時，T2必然截止，功率管MOSFET柵極輸入電容被充電，功率管MOSFET由阻斷變?yōu)閷?dǎo)通。圖4.2除了具有上述功能外，還起著電平轉(zhuǎn)化作用，因為一般TTL的工作電平轉(zhuǎn)低（5V），不宜直接驅(qū)動電流容量較大的功率管MOSFET。圖4.2下橋臂驅(qū)動電路另外，單片機(jī)在剛通

38、電執(zhí)行初始化程序時，還未來得及封鎖I/O端口(RC7、RC6、RC5、 RB1、RB2、RB3)使功率管MOSFET關(guān)斷，若上下橋臂中P點同為低電平或同為高電平，功率管MOSFET導(dǎo)通，則此時，有可能出現(xiàn)上下橋臂中的功率管MOSFET(即V1、V4或V3、V6或V5、V2)同時導(dǎo)通，這樣使電源的正負(fù)極直通，電流很大，燒壞功率器件(在實驗中遇到這種情況)。因此在設(shè)計上下橋臂的驅(qū)動電路時，需要注意讓上橋臂中P點為低(高)電平時，功率管MOSFET導(dǎo)通，為高(低)電平時，功率管MOSFET關(guān)斷;而在下半橋臂中則要讓P點為高(低)電平時，功率管MOSFET導(dǎo)通，為低(高)電平時，功率管MOSFET關(guān)斷

39、，以避免出現(xiàn)電源短時的直通，燒壞功率器件現(xiàn)象12。 在直流無刷電機(jī)驅(qū)動主電路中，電機(jī)換向時功率管MOSFET突然關(guān)斷，某一相的電流突變?yōu)?。根據(jù)下式： 可知，電機(jī)相繞組電感在電流突變?yōu)?的瞬間，產(chǎn)生的電壓很大，若不采取續(xù)流措施，使換向時相電流逐漸衰減為0，則可能損壞功率器件或電機(jī)。在直流無刷電機(jī)驅(qū)動主電路中使用的每個功率管MOSFET實際上在其內(nèi)部集成并聯(lián)一個續(xù)流二極管，如圖4.3所示。圖4.3主電路4.3 調(diào)速和過流保護(hù)4.3.1 電動自行車的調(diào)速電動自行車的在行駛過程中，并不是以恒定的速度進(jìn)行，有時需要加快速度，有時需要減慢速度，因此調(diào)速是電動自行車不可缺少的一個功能。電動自行車的調(diào)速常常

40、是在手柄上安裝一個光耦可調(diào)電阻，由手動實現(xiàn)的；在實驗中用的是可調(diào)電阻，其原理如圖4.4所示。K點的電壓UK值將隨著可調(diào)電阻的位置變化而變化，向上調(diào)，UK值增大；向下調(diào)，UK減小。單片機(jī)將UK值采樣后經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后送到PWM波占空比寄存器來決定PWM波占空比。圖4.4電動自行車調(diào)速原理圖PIC16C74單片機(jī)有8個8位A/D接口，這里只使用一個端口RA0作為速度采樣端口，圖4.5所示的是PICI 6C74單片機(jī)PWM工作方式結(jié)構(gòu)示意圖，PWM的輸出周期是由定時器2的周期寄存器PRZ的設(shè)置決定的，同時，也與上器件頻率和定時器2的預(yù)分頻值有關(guān)。下式說明PWM周期和占空比的計算。 PWM周期=(PR2

41、)+l 4 Tosc (TMR2預(yù)分頻值) PWM占空比=(DC1) 4 Tosc （TMR2預(yù)分頻值)其中，DC1的10位值由8位的CCPR1L的值(作為10位中的高8位)和控制寄存器CCP1CON中的D5和D4(作為最低兩位)組成，所以PWM的輸出分辨率是可編程的，可從8位的定時器2模塊得到10位的分辨率。 當(dāng)RA0將給定UK值采樣后經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換送給占空比寄存器CCPR1L，由單片機(jī)的CCP1端口發(fā)出PWM波，對與下橋臂相連的I/O口輸出波進(jìn)行脈寬調(diào)制，決定功率管的導(dǎo)通時間。圖4.5 PWM工作方式結(jié)構(gòu)示意圖 4.3.2 過流保護(hù)直流無刷電機(jī)在起動或超負(fù)荷運行時，其電流很大，如不加限流保護(hù)

42、，將會燒壞控制板上的功率器件，甚至?xí)p壞電機(jī)。當(dāng)電機(jī)剛起動時，反電勢E尚未建立或者很小(可以忽略不計)，則直流無刷電動機(jī)的相電壓平衡方程由下式 （4.1）可得： （4.2）由式(4.2)可知，此時電流很大，燒壞功率開關(guān)器件，若電動機(jī)的磁極是永磁體，則能引起永磁體的去磁。因此必須過流保護(hù)措施，其過流保護(hù)電路如圖4.6所示13。K點與圖4.3中的K點相連（圖4.2中的電阻R1是取樣電阻，其值很小，常取0.01)，取樣電壓在被LM328放大后，送至比較器LM324，給定參考電壓比較，當(dāng)主電路的電流增大，大到取樣電壓高于參考電壓值時，LM324輸出為低電平，使半導(dǎo)體開關(guān)器件T立即導(dǎo)通，B點的電勢降為0

43、，而B點與圖4.2上橋臂中的B點相連，此時上橋臂半導(dǎo)體開關(guān)器件Tl的基極電壓為0，半導(dǎo)體開關(guān)器件Tl關(guān)閉，使得上橋臂的功率管MOSFET關(guān)斷，切斷主電路的電流，當(dāng)主電路的電流正常時，采樣電壓降到低于參考電壓值，比較器LM324輸出為高電平，由于電容C3的存在，需要給電容C3充電，使得半導(dǎo)體開關(guān)器件T延時一段時間后截止，上橋臂的驅(qū)動恢復(fù)正常。圖4.6電路中的D1、R7、C3 圖4.6過流保護(hù)電路圖組成了一個單穩(wěn)電路，使得主電路過流時，保護(hù)電路立即響應(yīng)，切斷主電路電流；當(dāng)主電路電流降到安全值時，保護(hù)電路要延時一段時間后，才使主電路恢復(fù)正常。在實驗過程中需要正確調(diào)整圖4.6中電阻R4和R5的比值，確

44、保主電路的安全，實驗證明，該保護(hù)電路速度快，效果比較好。另外，可以將與非門4011的輸出信號送給單片機(jī)，由軟件識別電機(jī)處于起動或過載狀態(tài)，若處于過載狀態(tài)，則使上橋臂的功率管MOSFET關(guān)斷，切斷電流，同時伸單片和復(fù)位，重新起動。4.4 液晶顯示電路由前面敘述可知，PIC16C74單片機(jī)PORTB端口的四個引腳中任何一個引腳電平變化都能引起單片機(jī)產(chǎn)生中斷。由PORTB端口引起單片機(jī)中斷相鄰兩次的時間是60電角度時間(即T/6)，如圖3.3所示，而在60電角度時間里，電動自行車行駛的里程等于車輪周長的六分之一(一個周期車輪旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn))，因此單片機(jī)只要測量出由PORTB端口引起的相鄰兩次中斷的時間t就

45、可以計算機(jī)出電動自行車的行駛速度14。 （4.3）式中：V速度，D車輪直徑。單片機(jī)將V處理后送給靜態(tài)數(shù)字量輸入型液晶顯示驅(qū)動器，顯示當(dāng)前電動自行車的行駛速度。其原理如圖4.7所示。圖4.7速度顯示控制原理圖在這里需要解釋的是本方案是在電機(jī)繞組產(chǎn)生的反電勢能夠被檢測到(即反電勢能夠引起比較器的輸出波形變化，使單片機(jī)產(chǎn)生中斷)的情況下實現(xiàn)的；當(dāng)電動自行車處于起動狀態(tài)(即反電勢為零或者不能夠引起比較器的輸出波形變化)時，速度不能夠被顯示。第5章 系統(tǒng)軟件構(gòu)成在前面幾個章節(jié)里已經(jīng)介紹了直流無刷無位置傳感器電動自行車的原理、方案及硬件設(shè)計等方面的內(nèi)容，控制方面采用Microchip技術(shù)公司生產(chǎn)的PIC1

46、6C74單片機(jī)作為主控芯片，在本章節(jié)里將介紹軟件控制的內(nèi)容。5.1 系統(tǒng)主程序結(jié)構(gòu)主程序的主要任務(wù)是系統(tǒng)初始化、識別啟動方式、過流保護(hù)、等待中斷等，其結(jié)構(gòu)流程圖如圖5.1所示。圖5.1主程序流程圖初始化主要是：端口的初始化，如將RB5RB7設(shè)置為輸入狀態(tài)，RB1RB3、RC5RC7、RD6RD3等端口設(shè)置為輸出狀態(tài)，置RB1RB3、RC5RC7初始值，使上下橋臂的功率開關(guān)管MOSFET關(guān)閉等；設(shè)備的初始化，如A/D轉(zhuǎn)換、定時器等的初始化；芯片配置字節(jié)的設(shè)置，如定時器的字節(jié)位數(shù)選擇等。外同步加速，當(dāng)電動自行車處于行時或人工使車輪旋轉(zhuǎn)狀態(tài)(3.2節(jié)的方案一)，即電機(jī)產(chǎn)生的反電勢過零能夠引起單片機(jī)中

47、斷時，就不需要采用外同步加速來起動，當(dāng)電機(jī)產(chǎn)生的反電勢過零能夠引起單片機(jī)中斷時，才采用外同步加速方式起動。在外同步加速起動的控制中，按照前面敘述的思想，將控制字編碼表事先存放在EPROM中，單片機(jī)依次從控制字編碼表中取出編碼以控制功率管的導(dǎo)通，形成下一個定子磁動勢，使轉(zhuǎn)子繼續(xù)朝定子磁動勢的方向運行，如此反復(fù)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速逐漸增大，反電勢上升，直至反電勢使檢測電路發(fā)揮作用，將外同步加速起動方式切換到電機(jī)的正常運行狀態(tài)下15。當(dāng)主電路的電流大于某一值(即過流)時，過流保護(hù)電路中的半導(dǎo)體開關(guān)器件T輸出為高電平(此時，保護(hù)電路切斷主電路的電流，見本文4.3節(jié))：主電路的電流正常時，T輸出為低電平。因此單

48、片機(jī)根據(jù)此情況對主電路的過流次數(shù)進(jìn)行計數(shù)，當(dāng)連續(xù)超過一定次數(shù)時，單片機(jī)將封鎖驅(qū)動電路的上、下橋臂，延時一段時間，再重新起動電動自行車。5.2 中斷程序 在單片機(jī)的控制中，常常使用中斷進(jìn)行分時操作、實時處理和故障處理，提高了外設(shè)的工作速度。在本控制系統(tǒng)中利用中斷來處理計時、發(fā)送編碼、完成A/D采樣等工作。 反電勢過零中斷由前面敘述的思想可知，當(dāng)反電勢過零時，比較器的輸出波形將跳變一次，引起單片機(jī)中斷，在中斷中將要完成計時、延時和相關(guān)計算的任務(wù)，其結(jié)構(gòu)流程圖如圖5.2所示。直流無刷電機(jī)三相繞組互成120角，當(dāng)相繞組兩兩導(dǎo)通時，其相鄰兩次反電勢過零相差60電角度(如圖2.7所示)，因此測出相鄰兩次反

49、電勢過零的時間，再除以2，就是30電角度的時間。在這里需要注意的是，PIC16C74單片機(jī)沒有乘除指令，若利用電機(jī)運行的一個(或半個)周期來計算30電角度時間，則需要調(diào)用乘除子程序，占用單片機(jī)的運行時間。在此程序中利用PIC16C74單片機(jī)不帶進(jìn)位位寄存器內(nèi)容循環(huán)右移“RRNCF”指令，將相鄰兩次反電勢過零的時間值放到位寄存器內(nèi)向右移一位，實現(xiàn)除以2的目的。因此在電機(jī)實現(xiàn)換向后，利用定時中斷時刻開始計時。需要說明的是，PIC16C74單片機(jī)的定時器是8位的定時器，其模塊中的計數(shù)器每個周期加1，因此30電角度時間的定時應(yīng)從(28T1)或(28)時刻開始。 定時中斷在定時中斷中主要完成計時、向與驅(qū)

50、動控制的I/O輸出口正確地發(fā)驅(qū)動編碼等任務(wù)，其結(jié)構(gòu)流程如圖5.2所示。當(dāng)30電角度時間定時到了時，單片機(jī)產(chǎn)生中斷，在此中斷中，由上一節(jié)內(nèi)容可知，讓TMR1開始計時。同時單片機(jī)需要向與驅(qū)動電路連接的I/O口發(fā)編碼，為了正確發(fā)出編碼，將編碼和比較器LM324三個端口狀態(tài)一一對應(yīng)的關(guān)系存入單片機(jī)EPROM的表格中，單片機(jī)在發(fā)編碼之前，讀入RB5、RB6、RB7三個端口的值(即比較器三路端口的狀態(tài))，與表格中相應(yīng)欄的值比較，找出與三個端口值對應(yīng)的編碼發(fā)出去。表5.2中表示的是電機(jī)在換向點處還沒有換向時單片機(jī)部分I/O輸出口狀態(tài)、功率管MOSFET狀態(tài)和比較器端口狀態(tài)關(guān)系。 關(guān) 中 斷開 始TMR1開始

51、計時查 表發(fā) 編 碼返 回檢測RB5、RB6、RB7的電平開 放 中 斷圖5.2定時中斷結(jié)構(gòu)流程圖表5.1電機(jī)在換向點處還沒有換向時單片機(jī)部分I/O輸出口狀態(tài)、MOSFET狀態(tài)和比較器端口狀態(tài)的關(guān)系表換向點60120180240300360比較器端口100111021000113111000單片機(jī)I/O輸出端口RB1000011RB2110000RB3001100RC5100111RC6011110RC7111001功率管MOSFETV1斷斷斷通通斷V2斷斷斷斷通通V3通斷斷斷斷通V4通通斷斷斷斷V5斷通通斷斷斷V6斷斷通通斷斷 根據(jù)PIC單片機(jī)I/O口的特點，寫值是到輸出鎖存器里，讀是I/O

52、口的電平，單片機(jī)讀入PORTB上8個口上的電平之后，將其值送到工作寄存器中，置工作寄存器的D0D4位為0，再將表中比較器的狀態(tài)值與工作寄存器的值比較，取相等值的比較器狀態(tài)所對應(yīng)的I/O口狀態(tài)值，分別發(fā)送給PORTB、PORTC輸出鎖存器，來控制I/O輸出端口的電平變化，從而實現(xiàn)換向。發(fā)送編碼值與讀入編碼值的對應(yīng)關(guān)系見表5.2，表5.2中表示的是電機(jī)在換向點處已經(jīng)換向后的比較器端口狀態(tài)、單片機(jī)部分I/O輸出口狀態(tài)和功率管MOSFET狀態(tài)關(guān)系。5.2.3 A/D中斷在A/D中斷中主要完成給定速度模擬量的A/D采樣轉(zhuǎn)換、將轉(zhuǎn)換結(jié)果送入占空比周期寄存器，其結(jié)構(gòu)流程如圖5.3所示。表5.2電機(jī)在換向點處

53、換向后比較器端口狀態(tài)、單片機(jī)部分I/O輸出口狀態(tài)和MOSFET狀態(tài)的關(guān)系表換向點60120180240300360比較器端口1/RB50011102/RB61000113/RB7111000狀態(tài)值0x0C0x080x0A0x020x060x04單片機(jī)I/O輸出端口RB1000110RB2100001RB3011000狀態(tài)值0x400x800x800x200x200x40RC5001111RC6111100RC7110011狀態(tài)值0xC00xC00x600x600xA00xA0功率管MOSFETV1斷斷通通斷斷V2斷斷斷通通斷V3斷斷斷斷通通V4通斷斷斷斷通V5通通斷斷斷斷V6斷通通斷斷斷圖5.3 A/D中斷結(jié)構(gòu)流程圖參考文獻(xiàn)1陳清泉，詹宜巨.21世紀(jì)的綠色交通工具電動車.清華大學(xué)出版社、暨南大學(xué)出版社.2000 2王迎旭.單片機(jī)原理與應(yīng)用M.北京機(jī)械工業(yè)出版社.20043張世銘.電力拖動直流調(diào)速系統(tǒng).華中理工大學(xué)出版社.19994竇振中.P