機器人傳感器(1)

1、南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室第第二二章章 機器人傳感器機器人傳感器多多傳感器傳感器信息融合技術信息融合技術傳感器的性能指標傳感器的性能指標外傳感器外傳感器內傳感器內傳感器機器人傳感器概述機器人傳感器概述小結小結南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 1、傳感器的定義和組成、傳感器的定義和組成 (1)機器人傳感器可狹義的定義為：“將外界的輸入信號變換為電信號的一類元件。”如下圖所示： 傳感器來自外界的信號來自外界的信號電信號電信號南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 （2）傳感器一般由敏感元件、轉換部分敏感元

2、件、轉換部分組成：敏感元件（敏感元件（Sensitive element）：直接感受被測量，并輸出與被測量成確定關系的某一物理量的元件。轉換部件（轉換部件（Transducer）：）：以敏感元件的輸出為輸入，把輸入轉換成電路參數(shù)。一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 1、傳感器的定義和組成、傳感器的定義和組成位置地圖位置地圖南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 2、機器人傳感器原理與策略(1) 變換通過硬件把相關目標特性轉換為信號。(2) 處理把所獲信號變換為規(guī)劃及執(zhí)行某個機器人功能所需要的信息,包括預處理和解釋兩個步驟。南京大學金陵學

3、院信息科學與工程學院智能機器人實驗室一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 機器人感覺順序與系統(tǒng)結構2、機器人傳感器原理與策略南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室（1）傳感器的分類）傳感器的分類 機器人傳感器有多種分類方法，常見的有機器人傳感器有多種分類方法，常見的有：一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 3、傳感器的分類、傳感器的分類u接觸式傳感器或非接觸式傳感器接觸式傳感器或非接觸式傳感器u內傳感器或外傳感器內傳感器或外傳感器u無源傳感器或有源傳感器無源傳感器或有源傳感器u無擾動傳感器或擾動傳感器無擾動傳感器或擾動傳感器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室

4、一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 3、傳感器的分類、傳感器的分類p 機器人依賴傳感器感知自身的狀態(tài)和外部環(huán)境機器人依賴傳感器感知自身的狀態(tài)和外部環(huán)境 機器人的內部傳感器用來感知各部分相對于自己的坐標機器人的內部傳感器用來感知各部分相對于自己的坐標系的狀態(tài)系的狀態(tài)-位移、位置、速度、加速度、力和應力等等位移、位置、速度、加速度、力和應力等等 機器人的外部傳感器用來感知外部環(huán)境和對象的狀況機器人的外部傳感器用來感知外部環(huán)境和對象的狀況-機器人自身在外部坐標系的位移位置等運動參數(shù)機器人自身在外部坐標系的位移位置等運動參數(shù), 對象對象的形狀位置障礙情況的形狀位置障礙情況p 接觸式傳感器或非接觸

5、式傳感器：接觸式傳感器或非接觸式傳感器：非接觸式傳感器以某非接觸式傳感器以某種電磁射線（可見光、種電磁射線（可見光、X射線、紅外線、雷達波、聲射線、紅外線、雷達波、聲波、超聲波和電磁射線等）的形式來測量目標的響應。波、超聲波和電磁射線等）的形式來測量目標的響應。接觸式傳感器則以某種實際接觸（如觸碰、力或力矩、接觸式傳感器則以某種實際接觸（如觸碰、力或力矩、壓力、位置、溫度、磁量、電量等）形式來測量目標的壓力、位置、溫度、磁量、電量等）形式來測量目標的響應。響應。南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 3、傳感器的分類、傳感器的分類 除此之外，

6、目前還有兩種常用的分類： 以被測量來分以被測量來分 以傳感器的原理來分以傳感器的原理來分南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 按被測量來分類按被測量來分類一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 按被測量來分類按被測量來分類一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 電阻式，光電式（紅外式、光導纖維式），電感式，諧振式，電容式，霍爾式（磁式），阻抗式（電渦流式），超聲式，磁電式，同位素式，熱電式，電化學式，壓電式，微波式 按傳感器的原理來分類按傳感器的原理來分類一、機器人傳感器概

7、述一、機器人傳感器概述 南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 獲取各種傳感器信號的傳感器類型南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室足夠的量程傳感器的工作范圍或量程足夠大；具有一定的過載能力。靈敏度高，精度適當即要求其輸出信號與被測信號成確定的關系（通常為線性），且比值要大；傳感器的靜態(tài)響應與動態(tài)響應的準確度能滿足要求。一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 4、傳感器的要求、傳感器的要求南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室響應速度快，工作穩(wěn)定，可靠性好。使用性和適應性強體積小，重量輕，動作能量小，對被測對象的狀態(tài)

8、影響??；內部噪聲小而又不易受外界干擾的影響；其輸出力求采用通用或標準形式，以便與系統(tǒng)對接。使用經濟成本低，壽命長，且便于使用、維修和校準。一、機器人傳感器概述一、機器人傳感器概述 南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室二、機器人內傳感器二、機器人內傳感器 機器人內傳感器以其自己的坐標系統(tǒng)確定其位置，是安裝在機器人自身中用來感知它自己的狀態(tài)，以調整并控制機器人的行動。 機器人內傳感器包括位移（位置）傳感器、姿態(tài)傳感器、速度和加速度傳感器、力傳感器以及應力傳感器等。南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室19二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器1、機器人的位移傳感器 位移

9、感覺是機器人最基本的感覺要求，它可以通位移感覺是機器人最基本的感覺要求，它可以通過多種傳感器來實現(xiàn)，常用的機器人位移傳感器有過多種傳感器來實現(xiàn)，常用的機器人位移傳感器有:南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 位移傳感器要檢測的位移可為直線移動，位移傳感器要檢測的位移可為直線移動，也可為角轉動。也可為角轉動。 典型的位移傳感器是電位計（電位差計或典型的位移傳感器是電位計（電位差計或分壓計），它由一個線繞電阻（或薄膜電阻）和分壓計），它由一個線繞電阻（或薄膜電阻）和一個滑動觸點組成。一個滑動觸點組成。二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器直線移動傳感器 其中滑動觸點通過機械裝置受被

10、檢測量的控制。其中滑動觸點通過機械裝置受被檢測量的控制。當被檢測的位置量發(fā)生變化時，滑動觸點也發(fā)生位移，當被檢測的位置量發(fā)生變化時，滑動觸點也發(fā)生位移，改變了滑動觸點與電位器各端之間的電阻值和輸出電壓改變了滑動觸點與電位器各端之間的電阻值和輸出電壓值，根據這種輸出電壓值的變化，可以檢測出機器人各值，根據這種輸出電壓值的變化，可以檢測出機器人各關節(jié)的位置和位移量。關節(jié)的位置和位移量。 南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 在載有物體的工作臺下面有同電阻接觸的觸頭，當工作臺在左右移動時接觸觸頭也隨之左右移動，從而移動了與電阻接觸的位置。檢測的是以電阻中心為基準位置的移動距離。二、機器

11、人內部傳感器二、機器人內部傳感器直線移動傳感器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 把圖中的電阻元件彎成圓弧形，可動觸頭的另一端固定在圓的中心，并像時針那樣回轉時，由于電阻長隨相應的回轉角而變化，因此基于上述同樣的理論可構成角度傳感器。如圖所示:二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器1、機器人的位移傳感器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 這種電位計由環(huán)狀電阻器和與其一邊電氣接這種電位計由環(huán)狀電阻器和與其一邊電氣接觸一邊旋轉的電刷共同組成。當電流沿電阻器流觸一邊旋轉的電刷共同組成。當電流沿電阻器流動時，形成電壓分布。如果這個電壓分布制作成動時，形成電壓分布。如果

12、這個電壓分布制作成與角度成比例的形式，則從電刷上提取出的電壓與角度成比例的形式，則從電刷上提取出的電壓值，也與角度成比例。作為電阻器，可以采用兩值，也與角度成比例。作為電阻器，可以采用兩種類型，一種是用導電塑料經成形處理作成的導種類型，一種是用導電塑料經成形處理作成的導電塑料型，如圖（電塑料型，如圖（a）所示；另一種是在絕緣環(huán)）所示；另一種是在絕緣環(huán)上繞上電阻線作成的線圈型，如圖（上繞上電阻線作成的線圈型，如圖（b）所示。）所示。 二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 如圖所示的傳感器是利用光電監(jiān)測元件的光如圖所示的傳感器是利用光電監(jiān)測元件

13、的光電位置傳感器電位置傳感器 ，如果事先求出光源（，如果事先求出光源（LED）和感）和感光部分（光敏晶體管）之間的距離同感光量光部分（光敏晶體管）之間的距離同感光量 的的關系就能從計測時的感光量檢測出位移關系就能從計測時的感光量檢測出位移 。x二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器1、機器人的位移傳感器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 應用最多的角度傳感器是應用最多的角度傳感器是光電光電編碼器。又稱編碼器。又稱旋轉編碼器旋轉編碼器、轉軸編碼器、回轉編碼器等，它把轉軸編碼器、回轉編碼器等，它把作為連續(xù)輸入的軸的旋轉角度同時進行離散化作為連續(xù)輸入的軸的旋轉角度同時進行離散化（樣

14、本化）和量化處理后予以輸出。（樣本化）和量化處理后予以輸出。 光電光電編碼器是一種應用廣泛的角位移傳感器，編碼器是一種應用廣泛的角位移傳感器，其分辨率完全能滿足機器人技術要求。這種非接其分辨率完全能滿足機器人技術要求。這種非接觸型傳感器可分為絕對型和增量型。觸型傳感器可分為絕對型和增量型。 二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器1、機器人的角度傳感器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 如圖所示為一光學式絕對型如圖所示為一光學式絕對型光電光電編碼器，在編碼器，在輸入軸上的旋轉透明圓盤上，設置數(shù)條同心圓狀輸入軸上的旋轉透明圓盤上，設置數(shù)條同心圓狀的環(huán)帶，對環(huán)帶上角度實施二進制編碼

15、，并將不的環(huán)帶，對環(huán)帶上角度實施二進制編碼，并將不透明條紋印刷到環(huán)帶上。透明條紋印刷到環(huán)帶上。二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器絕對型光電編碼器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 將圓盤置于光線的照射下，當透過圓盤的光將圓盤置于光線的照射下，當透過圓盤的光由由 個光傳感器進行判讀時，判讀出的數(shù)據變成個光傳感器進行判讀時，判讀出的數(shù)據變成為為 的二進制碼。二進制碼有不同的種類，但的二進制碼。二進制碼有不同的種類，但是只有格雷碼是沒有判讀誤差的碼，所以它獲得是只有格雷碼是沒有判讀誤差的碼，所以它獲得了廣泛的應用。編碼器的分辨率由比特數(shù)（環(huán)帶了廣泛的應用。編碼器的分辨率由比特數(shù)

16、（環(huán)帶數(shù)）決定，例如數(shù)）決定，例如 ，編碼器的分辨率，由，編碼器的分辨率，由于于 ，所以可以以，所以可以以 的分辨率，的分辨率，對對1轉轉 進行檢測。進行檢測。nnbitbit121221/ 40964096/10360二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器絕對型光電編碼器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 絕對型絕對型光電光電編碼器的應用場合，可以用一個編碼器的應用場合，可以用一個傳感器檢測角度和角速度。因為這種編碼器的輸傳感器檢測角度和角速度。因為這種編碼器的輸出，表示的是旋轉角度的現(xiàn)時值，所以若對單位出，表示的是旋轉角度的現(xiàn)時值，所以若對單位時間前的值進行記憶，并取它與

17、現(xiàn)時值之間的差時間前的值進行記憶，并取它與現(xiàn)時值之間的差值，就可以求得角速度。值，就可以求得角速度。 絕對值絕對值光電光電編碼器的分辨率取決于碼盤的位編碼器的分辨率取決于碼盤的位數(shù)即同心圓環(huán)帶的數(shù)量。數(shù)即同心圓環(huán)帶的數(shù)量。二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器絕對型光電編碼器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 在旋轉圓盤上設置一條環(huán)帶，將環(huán)帶沿圓周在旋轉圓盤上設置一條環(huán)帶，將環(huán)帶沿圓周方向分割成方向分割成 等分，并用不透明的條紋印刷到上等分，并用不透明的條紋印刷到上面。把圓盤置于光線的照射下，透過去的光線用面。把圓盤置于光線的照射下，透過去的光線用一個光傳感器（一個光傳感器（

18、A）進行判讀。因為圓盤每轉過）進行判讀。因為圓盤每轉過一定角度，光傳感器的輸出電壓一定角度，光傳感器的輸出電壓A在在H（high level）與）與L（low level）之間就會交替地進行轉）之間就會交替地進行轉換，所以當把這個轉換次數(shù)用計數(shù)器進行統(tǒng)計時，換，所以當把這個轉換次數(shù)用計數(shù)器進行統(tǒng)計時，就能夠知道旋轉過的角度。就能夠知道旋轉過的角度。m二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器增量型光電光電編碼器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器增量型光電光電編碼器 由于這種方法由于這種方法不論是順時針方向不論是順時針方向旋轉時，還是逆時旋轉

19、時，還是逆時針方向旋轉時，都針方向旋轉時，都同樣地會在同樣地會在H與與L間間交替轉換，所以不交替轉換，所以不能得到旋轉方向。能得到旋轉方向。南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 從一個條紋到下一個條紋可以作為一個周從一個條紋到下一個條紋可以作為一個周期，在相對于傳感器（期，在相對于傳感器（A）移動周期的位置上）移動周期的位置上增加傳感器（增加傳感器（B），并提取輸出量），并提取輸出量B。于是，。于是，輸出量輸出量A的時域波形與輸出量的時域波形與輸出量B的時域波形，的時域波形，在相位上相差周期，如圖所示。在相位上相差周期，如圖所示。 二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器 通常，

20、順時針方向旋轉通常，順時針方向旋轉時，時，A的變化比的變化比B的變化先的變化先發(fā)生，逆時針方向旋轉時，發(fā)生，逆時針方向旋轉時，則情況相反，因此可以得知則情況相反，因此可以得知旋轉方向。旋轉方向。增量型光電光電編碼器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 在采用增量型旋轉編碼器的情況下，得到的在采用增量型旋轉編碼器的情況下，得到的是從角度的初始值開始檢測到的角度變化，問題是從角度的初始值開始檢測到的角度變化，問題變?yōu)橐垃F(xiàn)在的角度，就必須利用其他方法來變?yōu)橐垃F(xiàn)在的角度，就必須利用其他方法來確定初始角度。確定初始角度。 角度的分辨率由環(huán)帶上縫隙條紋的個數(shù)角度的分辨率由環(huán)帶上縫隙條

21、紋的個數(shù)決定。例如，在一轉決定。例如，在一轉 內能形成內能形成600個個縫隙條紋，就稱其為縫隙條紋，就稱其為 （脈沖（脈沖/轉）。轉）。)360(0ppr600二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器增量型光電光電編碼器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 增量型旋轉編碼器的應用場合，也可以用一增量型旋轉編碼器的應用場合，也可以用一個傳感器檢測角度和角速度。這種編碼器單位時個傳感器檢測角度和角速度。這種編碼器單位時間內輸出脈沖的數(shù)目與角速度成正比。間內輸出脈沖的數(shù)目與角速度成正比。 此外，包含著絕對值型和增量型這兩種類型此外，包含著絕對值型和增量型這兩種類型的的混合編碼器混合編碼

22、器，也已經開發(fā)出來了。在使用這種，也已經開發(fā)出來了。在使用這種編碼器時，在決定的初始位置時，用絕對值型來編碼器時，在決定的初始位置時，用絕對值型來進行，在決定由初始位置開始的變動角的精確位進行，在決定由初始位置開始的變動角的精確位置時，則可以用增量型。置時，則可以用增量型。 二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器增量型光電光電編碼器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 同步電機是一種用來檢測旋轉角度的旋轉型同步電機是一種用來檢測旋轉角度的旋轉型感應電機，輸出正弦波相位，伴隨著轉子旋轉角感應電機，輸出正弦波相位，伴隨著轉子旋轉角度的變化作相應的變化。根據這種相位變化，可度的變化作

23、相應的變化。根據這種相位變化，可以檢測出旋轉角度。以檢測出旋轉角度。二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器同步電機-自整角機 自整角機的定子具有自整角機的定子具有3個線個線圈，每個線圈之間的空間位置圈，每個線圈之間的空間位置彼此相隔彼此相隔120。在伺服系統(tǒng)。在伺服系統(tǒng)中，常常使用兩臺相同的自整中，常常使用兩臺相同的自整角機來組成同步檢測器。角機來組成同步檢測器。南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 當在兩個相互成直角配置的固定線圈上，施當在兩個相互成直角配置的固定線圈上，施加相位差為加相位差為 的兩相正弦波電壓的兩相正弦波電壓 和和 時，在內部空間會產生旋轉磁場。當在這個磁場

24、時，在內部空間會產生旋轉磁場。當在這個磁場中放置兩個相互成直角的旋轉線圈時，設與固定中放置兩個相互成直角的旋轉線圈時，設與固定線圈之間的相對轉角為線圈之間的相對轉角為 ，則在兩個旋轉線圈上，則在兩個旋轉線圈上產生的電壓分別為產生的電壓分別為 和和 。若用識別電路把這個相位差識別出來，就可以實若用識別電路把這個相位差識別出來，就可以實現(xiàn)很高的分辨率現(xiàn)很高的分辨率。 )sin(0tE)cos(0tE090tEsintEcos二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器同步電機-自整角機南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 姿態(tài)傳感器是用來檢測機器人與地面相對關姿態(tài)傳感器是用來檢測機器人與

25、地面相對關系的傳感器，當機器人被限制在工廠的地面時，系的傳感器，當機器人被限制在工廠的地面時，沒有必要安裝這種傳感器，如大部分工業(yè)機器人。沒有必要安裝這種傳感器，如大部分工業(yè)機器人。但是當機器人脫離了這個限制，并且能夠進行自但是當機器人脫離了這個限制，并且能夠進行自由的移動，如移動機器人，安裝姿態(tài)傳感器就成由的移動，如移動機器人，安裝姿態(tài)傳感器就成為必要的了。為必要的了。 最簡單的姿態(tài)傳感器是感知傾倒狀態(tài)的水銀開關最簡單的姿態(tài)傳感器是感知傾倒狀態(tài)的水銀開關 二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器姿態(tài)傳感器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 典型的姿態(tài)傳感器是陀螺儀，陀螺是一種

26、傳典型的姿態(tài)傳感器是陀螺儀，陀螺是一種傳感器，其原理是：感器，其原理是：一個旋轉物體的旋轉軸所指的一個旋轉物體的旋轉軸所指的方向在不受外力影響時，是不會改變的。方向在不受外力影響時，是不會改變的。二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器姿態(tài)傳感器轉子通過一個支撐它的，轉子通過一個支撐它的，被稱為萬向接頭的自由被稱為萬向接頭的自由支持機構，安裝在機器支持機構，安裝在機器人上。如圖所示為一個人上。如圖所示為一個速率陀螺速率陀螺南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 當機器人連同外環(huán)以角速度繞測量軸旋進時，當機器人連同外環(huán)以角速度繞測量軸旋進時，陀螺力矩將迫使內環(huán)連同轉子一起相對機器人旋

27、陀螺力矩將迫使內環(huán)連同轉子一起相對機器人旋進。陀螺儀中有彈簧限制這個相對旋進，而內環(huán)進。陀螺儀中有彈簧限制這個相對旋進，而內環(huán)的旋進角正比于彈簧的變形量。由平衡時的內環(huán)的旋進角正比于彈簧的變形量。由平衡時的內環(huán)旋進角即可求得陀螺力矩和機器人的角速率。積旋進角即可求得陀螺力矩和機器人的角速率。積分陀螺儀與速率陀螺儀的不同處只在于用線性阻分陀螺儀與速率陀螺儀的不同處只在于用線性阻尼器代替彈簧約束。當運載器作任意變速轉動時，尼器代替彈簧約束。當運載器作任意變速轉動時，積分陀螺儀的輸出量是繞測量軸的轉角。積分陀螺儀的輸出量是繞測量軸的轉角。 姿態(tài)傳感器設置在機器人的軀干部分，它用來檢測移姿態(tài)傳感器設置

28、在機器人的軀干部分，它用來檢測移動中的姿態(tài)和方位變化，保持機器人的正確姿態(tài)，并且實動中的姿態(tài)和方位變化，保持機器人的正確姿態(tài)，并且實現(xiàn)指令要求的方位?，F(xiàn)指令要求的方位。 二、機器人內部傳感器二、機器人內部傳感器姿態(tài)傳感器南京大學金陵學院信息科學與工程學院智能機器人實驗室 電子羅盤，也叫電子羅盤，也叫數(shù)字羅盤數(shù)字羅盤，是利用測量地磁，是利用測量地磁場來確定北極方向的一種方法。分為平面電子羅場來確定北極方向的一種方法。分為平面電子羅盤和三維電子羅盤盤和三維電子羅盤 三維電子羅盤在其內部加入了三維電子羅盤在其內部加入了傾角傳感器傾角傳感器,在在羅盤發(fā)生傾斜時可以對羅盤進行傾斜補償羅盤發(fā)生傾斜時可以對羅盤進行傾斜補償,航向數(shù)航向數(shù)據依然準確據依然準確 可以作為可以作為GPS導航信息的有效補充，即使是導航信息的有效補充，即使是在在GPS信號失鎖后也能正常工作。信號失鎖后也能正常工作。 二、機器人內部傳感器二、機器人內