基于PLC的立體停車庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、 題 目： 基于PLC 的立體停車庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 系 別： 物理與電子工程系 專 業(yè)： 自動(dòng)化 年級(jí)班級(jí)： 指導(dǎo)教師：20xx 年x 月xx 日畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者聲明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人完全了解有關(guān)保障、使用畢業(yè)論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向有關(guān)畢業(yè)論文管理機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版。同意省級(jí)優(yōu)秀畢業(yè)論文評(píng)選機(jī)構(gòu)將本畢業(yè)論文通過影印、縮印、掃描等方式進(jìn)行保存、摘編或匯編；同意本論文被編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索和查閱。本畢業(yè)論

2、文內(nèi)容不涉及國家機(jī)密。論文題目：作者單位：作者簽名：年 月 日目 錄摘要 . . 1 引言 . . 11. 立體車庫的背景以及研究現(xiàn)狀 . 21.1課題的背景與意義 . . 21.2關(guān)于課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 . . 32. 車庫設(shè)計(jì)選擇及設(shè)計(jì)方案 . 42.1車庫方案選擇及可行性分析 . . 42.2立體車庫方案設(shè)計(jì) . . 52.3立體停車庫控制系統(tǒng)組成 . . 53. 立體車庫電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 63.1立體車庫存取車工作原理 . . 63.2電氣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . . 73.3電氣控制系統(tǒng)關(guān)鍵部分設(shè)計(jì) . . 73.4電機(jī)控制原理 . . 84. 立體車庫硬件配置 . 94.1立體車

3、庫的主體結(jié)構(gòu) . . 94.2傳動(dòng)部分設(shè)計(jì) . . 114.3電源部分控制電路設(shè)計(jì) . . 114.4 PLC的選型 . . 114.5安全保護(hù)裝置設(shè)計(jì) . . 124.6組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) . . 124.7硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 . . 135. 立體車庫控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) . 145.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) . . 145.2 PLC輸入、輸出點(diǎn)分配 . . 155.3存取車流程 . . 165.4現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的基本步驟 . . 185.5仿真調(diào)試過程及其結(jié)果 . . 196. 結(jié)論 . . 22 參考文獻(xiàn) . . 23 附錄 . . 24 致謝 . . 301 基于PLC 的立體停車庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘

4、要:針對(duì)城市住宅小區(qū)、寫字樓、商業(yè)區(qū)、電影院、酒店、商貿(mào)中心等繁華地段短時(shí)間停車難的現(xiàn)象, 提出了采用西門子S7-200 PLC 作為主控器控制立體車庫的方案。本設(shè)計(jì)采用可分組合，模塊化安裝，利用PLC 、計(jì)算機(jī)結(jié)合組態(tài)畫面監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)按動(dòng)按鈕或控制組態(tài)畫面即可完成車的存取操作; 通過西門子S7-200軟件仿真，達(dá)到了預(yù)期的效果。該系統(tǒng)具有自動(dòng)化程度高、節(jié)省占地面積、造價(jià)低、可靠性高、運(yùn)行速度快等優(yōu)點(diǎn)。 關(guān)鍵詞:S7-200PLC ; 控制系統(tǒng); 靜態(tài)交通; 立體車庫Design of Control System of Stereo Garage Based on PLCAbstract :

5、In view of the urban residential quarter, the office, commercial area, the cinema, the hotel, the business center and other bustling has a difficult phenomenon of short-term parking, proposing a scheme which uses Siemens S7-200 PLC as the master control program of the stereo garage. This design uses

6、 that can be divided into a combination and modular installation, which uses PLC, computer , combined with the configuration screen to completeing the access operation of the car by pressing the button or control configuration screen; what's more ,the design has been proved successfully by S7-20

7、0 simulation software. In addition, The system has a high degree of automation, saving floor space , low cost, high reliability, run fast and so on. Key words: S7-200PLC; Control system; Static traffic;stereo garage引言立體停車庫的生產(chǎn)在中國是一個(gè)新興的行業(yè)，立體停車庫不僅可以緩解城市動(dòng)態(tài)和靜態(tài)交通問題，而且可以改善居住環(huán)境，有效的利用土地價(jià)值。另外, 它不但可以實(shí)現(xiàn)利用空間多層次停

8、車, 節(jié)省占地空間, 而且塔樓外觀可設(shè)計(jì)成多用途的商業(yè)廣告效益和實(shí)用性, 具有自動(dòng)化程度高, 操作簡(jiǎn)便, 可靠性高, 運(yùn)行速度快等優(yōu)點(diǎn)。電梯式立體車庫對(duì)于解決現(xiàn)代化密集型城市的汽車停放問題具有重要的開發(fā)價(jià)值和廣泛的應(yīng)用前景。電梯式立體車庫是以升降電梯、行走小車及其橫移機(jī)構(gòu)為主體的。目前, 國內(nèi)停車場(chǎng)大都是自走式, 遠(yuǎn)不能滿足汽車的增長(zhǎng)對(duì)車位的要求。電梯式立體停車庫具有高密度的特點(diǎn)，是停車場(chǎng)中最為先進(jìn)的形式，這種形式的車庫容量大，大型容量的車庫可達(dá)幾千個(gè)車位，是各大城市解決停車難的最佳選擇。電梯式立體停車庫是集自動(dòng)化技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)為一體的智能化、立體化的物流儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)，能自動(dòng)的可靠地

9、完成車輛的存取以及相關(guān)信息的管理。對(duì)系統(tǒng)的研究與開發(fā)，具有非常大的理論意義和實(shí)用價(jià)值。1. 立體車庫的背景以及研究現(xiàn)狀1.1課題的背景與意義隨著我國經(jīng)濟(jì)和汽車行業(yè)的快速發(fā)展，越來越多的家庭擁有了私家車，然而停車位不足又成了一個(gè)亟待解決的問題。以上海市為例，截止2012年底，市區(qū)的公共停車場(chǎng)所只有968處，車位大概有6.9萬個(gè)，僅僅占市區(qū)汽車總量的10.1，停車環(huán)境與城市發(fā)展規(guī)劃的矛盾相對(duì)突出。停車難問題是城市在快速發(fā)展過程中所出現(xiàn)的一個(gè)新的問題，即靜態(tài)交通。停車設(shè)施是解決城市靜態(tài)交通的主要內(nèi)容，隨著城市的不斷發(fā)展和壯大，汽車的數(shù)量的不斷增加，停車設(shè)施的需求量也在不斷的增加。如果動(dòng)態(tài)交通和靜態(tài)交

10、通之間失去平衡，那么城市就會(huì)出現(xiàn)停車難以及交通擁堵等一系列問題。數(shù)據(jù)表明，近幾年我國城市新購車輛平均增長(zhǎng)速度為16%-22%，但城市停車基礎(chǔ)設(shè)施的平均增長(zhǎng)速度只有2%-3%，特別是大城市私家車擁有量的增長(zhǎng)速度已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了停車基礎(chǔ)設(shè)施的增長(zhǎng)速度，所以我們必須要重視城市停車難以及停車設(shè)施不足的現(xiàn)象，并積極尋找解決的措施以緩解人們生活的需求。有些專家指出，解決城市的靜態(tài)交通問題，大體上分為兩種：軟措施和硬措施。所謂軟措施，就是通過政府的法律法規(guī)，限制路面兩側(cè)停車，切實(shí)提高停車場(chǎng)的利用效率，以此鼓勵(lì)部分車主在短途時(shí)愿意改乘公共交通工具，以減少機(jī)動(dòng)車對(duì)空氣的污染以及對(duì)停車場(chǎng)的需求。所謂硬措施，主要是要

11、增加新的停車場(chǎng)，包括建設(shè)地下及立體停車場(chǎng)，利用其空間來滿足車主的停車需求。無論采取什么樣的措施，在原有的城市規(guī)劃后想要解決停車基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)，政府和管理部門都要投入更多的精力和資金。隨著人類社會(huì)的不斷進(jìn)步以及科學(xué)技術(shù)的日益發(fā)展，人類的生產(chǎn)生活需求也發(fā)生了很大的變化。雖然城市的規(guī)模建設(shè)的越來越大，但人們?cè)诙际欣锏纳婵臻g卻越來越小，于是出現(xiàn)了要發(fā)展利用空間的趨勢(shì)，城市中掀起了一股建設(shè)立體建筑、立體交通和立體停車庫的狂潮。作為現(xiàn)代大都市的標(biāo)志，商貿(mào)中心、電影院、酒店、高檔住宅小區(qū)、寫字樓等高樓大廈林立，社區(qū)道路、彩虹橋、立交橋以及地鐵，編織了城市的立體交通網(wǎng)。停車場(chǎng)也有了長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展，由平面停車場(chǎng)向

12、立體停車場(chǎng)，由簡(jiǎn)單的機(jī)械車庫向由計(jì)算機(jī)管理且高度自動(dòng)化的現(xiàn)代立體停車庫的演變，成為了具有較強(qiáng)的實(shí)用性、效益性、觀賞性以及適合大都市環(huán)境的標(biāo)志建筑群。隨著私家車的增多，城市動(dòng)態(tài)、靜態(tài)交通管理制度的不斷完善發(fā)展以及人們對(duì)生活環(huán)境要求的提高，停車產(chǎn)業(yè)必將有一個(gè)前所未有的發(fā)展機(jī)遇。電梯式立體停車庫與傳統(tǒng)車庫相比可更加有效地提高人身和車輛的安全，車主只需要按照指定路線將車駕駛進(jìn)入電梯，從電梯走出后將電梯關(guān)上并在電梯刷卡機(jī)處打卡，電子控制的整個(gè)設(shè)備將會(huì)接到命令自行運(yùn)轉(zhuǎn)將汽車載到指定的停車位。應(yīng)該說，電梯式車庫從管理上可以做到徹底的人車分流，操作簡(jiǎn)單、運(yùn)行安全可靠，成本造價(jià)低廉，真正做到節(jié)約城市有限的土地資

13、源。采用電梯式車庫存車，還可以免除采暖通風(fēng)設(shè)施。因此，動(dòng)作中的耗電量比人工管理的地下車庫要低得多。電梯式車庫一般采用成套系統(tǒng)，而不是以單臺(tái)集裝而成。這樣可以充分發(fā)揮其占地面積少以及化整為零的優(yōu)勢(shì)，在商業(yè)住宅區(qū)、商貿(mào)中心、豪華酒店、大型寫字樓附近都可以建造電梯式立體停車樓。電梯式立體停車庫不僅解決了都市停車難、交通擁堵的難題，而且停車樓的外觀還可以做成廣告牌，最大化的實(shí)現(xiàn)立體車庫的商業(yè)價(jià)值?？梢灶A(yù)見立體車庫的市場(chǎng)前景非常廣闊1。1.2關(guān)于課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀我國電梯式車立體停車庫的發(fā)展90年代中期開始，21世紀(jì)開始引進(jìn)并生產(chǎn)停車設(shè)備，在北京、上海、深圳等大都市都有應(yīng)用。電梯式立體車庫是一種綜合性

14、能極強(qiáng)的建筑物，不僅包含了電梯式停車設(shè)備，其規(guī)劃建設(shè)涉及領(lǐng)域較多，例如區(qū)域整體景觀、建筑結(jié)構(gòu)、供電照明、安全消防、通訊監(jiān)視、計(jì)費(fèi)管理等，停車設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)的發(fā)展已經(jīng)具備了停車設(shè)備中專門的技術(shù)，需要多層次的復(fù)合型人才大力參與，把國外先進(jìn)的停車設(shè)備技術(shù)運(yùn)用到我國停車設(shè)備產(chǎn)業(yè)上，開發(fā)出安全可靠、經(jīng)濟(jì)、運(yùn)行速度快、自動(dòng)化程度高、省地的停車設(shè)備以滿足市場(chǎng)的需求。另外，我國的停車產(chǎn)業(yè)在發(fā)展過程中存在一些亟待解決的問題，如沒有統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)；大多數(shù)產(chǎn)品是模仿或引進(jìn)國外技術(shù)進(jìn)行制造，技術(shù)水平落后；缺乏具有一定規(guī)模的大型企業(yè)，生產(chǎn)能力有限；市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)紊亂，少數(shù)企業(yè)為搶占市場(chǎng)，采取不正當(dāng)競(jìng)爭(zhēng)；沒有科研設(shè)計(jì)單位的參與，

15、無技術(shù)創(chuàng)新能力；政策不成熟，對(duì)停車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和管理相對(duì)滯后等。為了解決上述問題，我們需要在政策、市場(chǎng)、管理以及技術(shù)方面加大努力。政策方面鼓勵(lì)參照發(fā)達(dá)國家的政策法規(guī)并形成自己有效的政策，規(guī)劃出停車位的合理數(shù)量，實(shí)現(xiàn)投資主體多元化，制定合理的停車收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)以及確定車庫的管理屬性，并給予投資者一定的優(yōu)惠政策，使其實(shí)現(xiàn)財(cái)富夢(mèng)想。市場(chǎng)方面應(yīng)有效地建立車庫市場(chǎng)運(yùn)行機(jī)制，加大違章停車收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)，逐步消除“路滿庫空”現(xiàn)象。鼓勵(lì)正當(dāng)?shù)氖袌?chǎng)規(guī)則經(jīng)營車庫，加大貫徹政府管理監(jiān)督機(jī)制，使停車產(chǎn)業(yè)良性發(fā)展。早在60多年前，立體停車庫就在國外有了一定的發(fā)展，先后出現(xiàn)了家庭使用的雙層停車設(shè)備；利用住宅空地建造的三層停車設(shè)備；適合

16、城市中心繁華地段使用的停車樓和停車塔；利用廣場(chǎng)、寫字樓、豪華酒店地下的空間建設(shè)地下車庫。自70年代末起，世界經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展，汽車保有量不斷增加，迫使人多地少、車多的地區(qū)和發(fā)達(dá)國家積極開展了電梯式停車技術(shù)的研究開發(fā)和制造應(yīng)用。以日本、德國、美國、法國等為代表的發(fā)達(dá)國家在停車技術(shù)的研究處于世界領(lǐng)先水平，韓國以及我國的港、澳、臺(tái)地區(qū)的停車業(yè)也通過引進(jìn)-移植制造，得到了迅速發(fā)展，較好地解決了停車難的問題，并開始向外輸出機(jī)密技術(shù)和出口成品。2. 車庫設(shè)計(jì)選擇及設(shè)計(jì)方案2.1車庫方案選擇及可行性分析目前我國立體車庫主要有以下幾種：升降橫移式、智能式（含電梯式）、巷道堆垛式、垂直升降式、垂直循環(huán)式、箱型水平循

17、環(huán)式、多層循環(huán)時(shí)、簡(jiǎn)易類等2。在對(duì)以上幾種停車設(shè)備進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，再結(jié)合車庫占地面積、經(jīng)濟(jì)成本、技術(shù)難度以及客戶需求等綜合因素。故本設(shè)計(jì)最終決定研究對(duì)象為電梯式立體車庫。電梯式立體停車庫具有以下優(yōu)點(diǎn)：(1 自動(dòng)化程度高、耗電低、噪音小。(2 可有效得節(jié)省占地面積，節(jié)省大量投資。據(jù)調(diào)查立體車庫的占地面積相當(dāng)于同等地面停車場(chǎng)的1/3-1/20。對(duì)緊張的城市用地來說，其經(jīng)濟(jì)效果很好。(3 運(yùn)行速度快、維護(hù)方便；外觀新穎、大方。(4 配置靈活，規(guī)模可大可小。(5 立體車庫停車取車靠電腦控制操作方便，簡(jiǎn)單, 很大程度上方便了顧客和管理人員。(6 安全措施防止車輛丟失及損壞，用完善的安全裝置可保證汽車安

18、然無恙，外部人員不能隨意進(jìn)入，汽車不會(huì)受到人為損傷和丟失。此外立體車庫還可根據(jù)實(shí)際停車情況及需要來改變結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)其多樣化。同時(shí)立體車庫也可有自己的特點(diǎn)，成為城市生活的一個(gè)風(fēng)景。2.2立體車庫方案設(shè)計(jì)電梯式立體車庫用模塊化設(shè)計(jì)，形式多為中、小型車庫，停放車輛數(shù)目從幾輛到幾十輛不等，每個(gè)單元可以設(shè)計(jì)三層，四層，五層，半地下等形式，車位數(shù)從幾個(gè)到上百個(gè)。節(jié)省占地，配置靈活，建設(shè)周期短；價(jià)格低，消防，外裝修，土建工程等投資少；可采用自動(dòng)控制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠；存取車迅速，等待時(shí)間短；運(yùn)行平穩(wěn)，噪聲低等特點(diǎn)。電梯式立體車庫的控制器方框圖如圖1所示。 圖1電梯式立體車庫控制器方框圖 工作原理：當(dāng)合上空氣

19、開關(guān)，AC 電源通過變壓器變壓為220V 和380V 低壓電源，220V 通過整流電路后給直流電動(dòng)機(jī)提供電源。直流電動(dòng)機(jī)的控制由接觸器主觸頭完成，并且通過變換加在電動(dòng)機(jī)上電壓的極性來控制直流電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)。380V 交流電源給交流接觸器線圈，由PLC 的輸出端控制其是否通電，從而實(shí)現(xiàn)電路的通斷。2.3立體停車庫控制系統(tǒng)組成隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展及生產(chǎn)工藝的要求不斷提高，電氣控制技術(shù)變革的過程包括從最早的手動(dòng)控制發(fā)展到自動(dòng)控制，從最簡(jiǎn)單的控制設(shè)備發(fā)展到復(fù)雜的控制系統(tǒng)，從有觸電的接線及電氣控制系統(tǒng)發(fā)展到以計(jì)算機(jī)為中心的軟件控制系統(tǒng)。立體停車庫控制系統(tǒng)由上位機(jī)和下位機(jī)PLC 控制系統(tǒng)組成；其中監(jiān)控系

20、統(tǒng)由“上位機(jī)+現(xiàn)場(chǎng)總線+PLC +現(xiàn)場(chǎng)操作機(jī)構(gòu)”構(gòu)成，以PC 機(jī)為核心，配有IC 讀卡器、打印機(jī)、語音提示設(shè)備、收款機(jī)、顯示器等3?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。 圖2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖3. 立體車庫電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)整個(gè)立體停車庫控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是以計(jì)算機(jī)和PLC 為核心, 結(jié)合組態(tài)畫面，由一臺(tái)PLC 完成對(duì)車庫進(jìn)行統(tǒng)一的管理和監(jiān)控，通過PLC 控制載車板縱橫傳動(dòng)裝置以實(shí)現(xiàn)按動(dòng)按鈕或控制組態(tài)畫面即可完成對(duì)車輛的存取操作。各車位車輛的存取過程是由PLC 根據(jù)當(dāng)前各個(gè)車位的小車存放情況并按照相應(yīng)的調(diào)度策略進(jìn)行車輛的存放4。3.1立體車庫存取車工作原理電梯式立體車庫的工作原理:電梯式立體停車庫的內(nèi)部空間是能夠

21、容納幾十輛或上百輛汽車的鋼結(jié)構(gòu)停車架，其中一端或中間作為電梯的升降通道，主要是通過電梯的上升、下降以及運(yùn)用小車水平行走使小車到達(dá)指定的車位，并且通過傳感器的感應(yīng)來判斷是否將小車安全送到指定的停車位，利用載車橫移裝置將載車板上的小車送入停車架或者將已經(jīng)存放于指定停車位的小車取出送入電梯并運(yùn)回地面。由于存車和取車的過程是三維運(yùn)動(dòng)，即水平方向、橫向方向以及高度方向的運(yùn)動(dòng)。其中高度方向的運(yùn)動(dòng)是由電梯的升降來實(shí)現(xiàn)，水平方向的運(yùn)動(dòng)以及行走小車的前行和后行實(shí)現(xiàn)橫向方向的運(yùn)動(dòng)是由載車板的橫移運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。即一個(gè)存取車周期是由水平方向、橫向方向和高度方向的運(yùn)動(dòng)來組成。由于每個(gè)方向上的幾何尺寸以及運(yùn)動(dòng)速度大都不相同

22、，而且在一些特定的情況下大部分運(yùn)動(dòng)部件之間大都存在著互鎖關(guān)系，當(dāng)電梯與行走小車分離時(shí)，它們可以分別同時(shí)動(dòng)作，但當(dāng)電梯載有行走時(shí)，僅電梯動(dòng)作。 3.2電氣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)整個(gè)立體停車庫控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是以計(jì)算機(jī)和PLC 為核心, 結(jié)合組態(tài)畫面，由一臺(tái)PLC 完成對(duì)車庫進(jìn)行統(tǒng)一的管理和監(jiān)控，通過PLC 控制載車板縱橫傳動(dòng)裝置以實(shí)現(xiàn)按動(dòng)按鈕或控制組態(tài)畫面即可完成對(duì)車輛的存取操作。各車位內(nèi)車輛的調(diào)入調(diào)出由PLC 根據(jù)當(dāng)前各車位的車輛存放情況，按照相應(yīng)的調(diào)度策略調(diào)度車輛進(jìn)出。電梯式立體車庫的自動(dòng)存取控制系統(tǒng)包括弱電與強(qiáng)電兩套系統(tǒng)。弱電系統(tǒng)主要包括信號(hào)的采集、報(bào)警以及控制輸出。由PLC 輸出信號(hào)到接觸器線圈

23、來控制接觸器的閉合與中斷。強(qiáng)電系統(tǒng)主要包括載車板電機(jī)控制線路、電機(jī)正反轉(zhuǎn)接觸器、到位限位及載車板的上下行程限位。電梯式立體車庫采用車位檢測(cè)裝置替代人工尋找車位，用升降裝置運(yùn)載小車進(jìn)行存取。系統(tǒng)在控制面板上設(shè)有急停開關(guān)，若發(fā)生意外時(shí)，要及時(shí)按下急停按鈕5。 3.3電氣控制系統(tǒng)關(guān)鍵部分設(shè)計(jì)PLC 接線設(shè)計(jì)：在電梯式立體停車庫中，控制系統(tǒng)中的主要控制對(duì)象首先是車庫內(nèi)的橫移電機(jī)以及升降電機(jī)，控制系統(tǒng)的目的是使它們?cè)诓煌臅r(shí)間段內(nèi)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，其次就是車庫內(nèi)相應(yīng)的輔助設(shè)備，如指示燈、收款機(jī)以及其他安全設(shè)施等。為了保證載車板能夠在橫梁和縱梁上運(yùn)載小車到達(dá)預(yù)定位置以及載車板能升降到指定的位置，在控制系統(tǒng)

24、中多數(shù)都要采用安置行程開關(guān)。為了判斷載車板上是否有車輛，多數(shù)采用裝置光電開關(guān)6。同時(shí)在車庫中還安裝了煙溫傳感器以及安全預(yù)警裝置等設(shè)備，其PLC 簡(jiǎn)化接線圖如圖3所示。 圖3簡(jiǎn)化PLC 接線圖3.4電機(jī)控制原理如果只有一個(gè)進(jìn)出口(一個(gè)電梯 時(shí)，在進(jìn)行存取車時(shí)不但車位的升降不能同時(shí)進(jìn)行，而且車位的升降和橫移也不能同時(shí)進(jìn)行，這兩個(gè)動(dòng)作必須形成互鎖，即當(dāng)上層車位在升降時(shí)，其他層車位則不能移動(dòng)，反之亦然，并且車庫內(nèi)每次只能有一個(gè)車位進(jìn)行上下升降運(yùn)動(dòng)7, 這些在程序中可采用聯(lián)鎖和互鎖的方法來解決。4. 立體車庫硬件配置電梯式立體停車庫主要應(yīng)用于大城市中建筑密度高、停車面積少的中心區(qū)，尤其是寫字樓、商業(yè)區(qū)、

25、電影院、酒店、商貿(mào)中心等繁華地段，是解決這些繁華都市地區(qū)停車場(chǎng)地嚴(yán)重不足的首選方案之一。因?yàn)殡娞菔酵＼噹熘挥幸惶滋嵘b置、橫移裝置，所以存取時(shí)間是否能夠達(dá)到要求，提高停車庫的處理能力以及存取車效率，減少車主存取車等待的時(shí)間，與車庫的硬件配置及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)有密切的關(guān)系8。 4.1立體車庫的主體結(jié)構(gòu)電梯主要由電動(dòng)機(jī)、減速電機(jī)、鋼絲繩、載車板、升降鏈、軸、轎廂、鏈條鏈輪及平衡重等部件組成10。減速電機(jī)通過主動(dòng)鏈輪帶動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)、傳動(dòng)軸兩端的雙排鏈輪帶動(dòng)升鏈條動(dòng)作，起升鏈條連接不銹鋼絲繩帶動(dòng)托盤動(dòng)作，完成車輛的上下運(yùn)行。其驅(qū)動(dòng)方式為鋼絲繩曳引驅(qū)動(dòng)；剎車裝置為雙重電磁制動(dòng)器。為了消除一些不必要的隱患，

26、在車庫內(nèi)應(yīng)該配備有整套的自動(dòng)增壓噴淋系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠迅速的控制火勢(shì)以及報(bào)警。例如煙感以及溫感探測(cè)器應(yīng)該均勻地分布在不同層車架中間，如果庫內(nèi)的溫度或煙氣濃度過高，消防系統(tǒng)將自動(dòng)報(bào)警，由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)啟動(dòng)排風(fēng)機(jī)直至達(dá)到預(yù)設(shè)的要求。如果失火，整個(gè)自動(dòng)增壓噴淋裝置設(shè)備會(huì)迅速啟動(dòng)把火熄滅。為保證載車板在運(yùn)行過程中的安全，必須采取防墜、自鎖以及安全掛鉤等裝置。該部件應(yīng)充分利用各限位開關(guān)、接近開關(guān)、行程開關(guān)、光電開關(guān)等檢測(cè)載車板、車體的位置與運(yùn)行狀態(tài)。采用接觸器、繼電器執(zhí)行對(duì)電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)與停止控制。 4.2傳動(dòng)部分設(shè)計(jì)傳動(dòng)部分是電梯式立體車庫的主要部分。在該停車設(shè)備中包含升降傳動(dòng)和橫移傳動(dòng)兩大部分。橫移轉(zhuǎn)動(dòng)

27、系統(tǒng)負(fù)責(zé)行走小車在橫梁上的橫移運(yùn)動(dòng)。該機(jī)構(gòu)有電機(jī)、變頻器、驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪、導(dǎo)軌組成。升降轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)責(zé)電梯的升降運(yùn)動(dòng)，利用電動(dòng)機(jī)、鏈條裝置將電梯提升到指定層次，實(shí)現(xiàn)升降存取車。升降部分由電動(dòng)機(jī)、變頻器、鏈輪、鏈條等組成。運(yùn)行時(shí)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪帶動(dòng)鏈條，通過電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)電梯的升降13。在存取車過程中，主要是將要存的車用電梯送到指定層次或?qū)⒁〉能噺闹付▽铀偷诫娞菘凇?4.3電源部分控制電路設(shè)計(jì)電器控制線路是由各種有觸電的接觸器、按鈕、行程開關(guān)等按不同的連接方式組合而成的。以實(shí)現(xiàn)對(duì)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的啟動(dòng)。在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)有必要的保護(hù)措施以實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，短路保護(hù)等，對(duì)系統(tǒng)有保護(hù)作用，使其正常工作。從

28、220V 電源應(yīng)出現(xiàn)，接熔斷器FU0(主電路 ，以防止過高的電流流入電路而燒壞電氣元件，實(shí)現(xiàn)短路保護(hù)的作用。再接一個(gè)空氣開關(guān)，取220V 的交流電供給PLC ，而這個(gè)220V 的交流電又并接到一個(gè)PSW 上，從而得到24V 的直流電供給操作面板和行程開關(guān)等低壓元件13。這個(gè)220V 交流電的取得是再接第一個(gè)交流接觸器KMO (主接觸器CJ20-10 即主接觸器上完成的，使PLC 得電工作而升降電機(jī)和橫移電機(jī)不得電工作，更安全的控制升降電機(jī)和橫移電機(jī)。在主接觸器之前接有相序保護(hù)器，在交流電發(fā)生相序不正常是使電路發(fā)生斷路，從而保護(hù)電氣元?dú)饧槐黄茐摹?4.4 PLC的選型該系統(tǒng)選用的PLC 為西門

29、子S7-200 /CPU226型PLC 。 西門子S7-200 PLC有以下的優(yōu)點(diǎn)14：(1 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。在硬件方面，I/O采用了光電隔離，有效的抑制了外部干擾源對(duì)PLC 的影響；對(duì)供電電源以及線路采用多種形式的濾波，從而消除或抑制了高頻干擾；對(duì)CPU 等重要部件采用良好的導(dǎo)電、導(dǎo)磁材料進(jìn)行屏蔽，以減少空間電磁干擾；對(duì)有些模塊設(shè)置了聯(lián)鎖保護(hù)、自診斷等。在軟件方面，PLC 采用掃描方式以及在程序中設(shè)有故障檢測(cè)和自診斷程序等來達(dá)到抗干擾的功能。(2 采用模塊化的結(jié)構(gòu)，安裝容易。選用了高速計(jì)數(shù)模塊、多點(diǎn)I/O模塊、通訊模塊等。故監(jiān)控層選用PLC 作為控制系統(tǒng)的主控機(jī)。PLC 工作時(shí)，首先

30、是開機(jī)自檢，確認(rèn)無故障后，判斷當(dāng)前模式是手動(dòng)還是自動(dòng)。手動(dòng)模式是用于設(shè)備的調(diào)試或者處理故障情況。自動(dòng)模式則是程序控制用于車輛的自動(dòng)存取。(3 功能性強(qiáng)，性價(jià)比高。一臺(tái)小型的PLC 內(nèi)有成百上千個(gè)可供用戶使用的編程軟件，功能強(qiáng)大，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制系統(tǒng)。此外，還可以通過通信聯(lián)網(wǎng) ，實(shí)現(xiàn)分散控制，集中管理。(4 硬件配套齊全，適應(yīng)性強(qiáng)。PLC 產(chǎn)品已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系列化。PLC 構(gòu)成的控制系統(tǒng)中，只需在PLC 端子上接入相應(yīng)的I/O信號(hào)線即可，具有較強(qiáng)的帶負(fù)載能力。(5 體積小，能耗低。(6 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量小。 (7 維修工作量小，維修方便。 4.5安全保護(hù)裝置設(shè)計(jì)(1 電壓保護(hù)

31、。如果設(shè)備在使用過程中發(fā)生超載、短路等現(xiàn)象，接觸器或繼電器將會(huì)立即發(fā)生動(dòng)作并自動(dòng)使主電路斷電以保護(hù)車庫中的設(shè)備不被損壞。(2 急停保護(hù)。在系統(tǒng)中設(shè)置急停開關(guān)，按下按鈕后將使電路立即斷電，停止所有動(dòng)作，以應(yīng)對(duì)設(shè)備動(dòng)作過程中出現(xiàn)的故障。(3 超限檢測(cè)。將光電檢測(cè)設(shè)備裝置在電梯內(nèi)部適當(dāng)?shù)母叨壬希詭椭囍髟诖娣跑嚨倪^程中準(zhǔn)確通車，如果車主停車不當(dāng)，蜂鳴器就會(huì)自動(dòng)發(fā)出警報(bào)。 4.6組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)監(jiān)視與控制系統(tǒng)(Monitor and Control Generated System,MCGS 是基于Windows 平臺(tái)的的一套監(jiān)控系統(tǒng)，用于構(gòu)造和生成上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng)，可運(yùn)行在Window

32、s98/NT/XP等操作系統(tǒng)。MCGS 不僅為用戶端提供了解決實(shí)際工程問題的完整方案和開發(fā)平臺(tái)，而且能夠?qū)崿F(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)采集、安全機(jī)制、流程控制、動(dòng)態(tài)顯示、趨勢(shì)曲線、企業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能15。監(jiān)控系統(tǒng)功能圖如圖4所示。 圖4監(jiān)控系統(tǒng)功能圖4.7硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖在電梯式立體車庫中，控制系統(tǒng)中主控單元的主控對(duì)象首先是車庫內(nèi)的行走小車電機(jī)和升降電機(jī)，控制系統(tǒng)的目的是使它們?cè)诓煌臅r(shí)間段內(nèi)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn); 其次就是車庫內(nèi)相應(yīng)的輔助設(shè)備，比如指示燈、收款機(jī)以及其他安全設(shè)施等。為了保證載車板能夠在橫梁和縱梁上運(yùn)載小車到達(dá)預(yù)定位置以及載車板能升降到達(dá)指定的位置，多數(shù)都要在控制系統(tǒng)中采用行程開關(guān)。為了辨別載車板上

33、是否有車輛，多數(shù)都在載車板上安置光電開關(guān)。而一般中、小型車庫大都選用按鈕操作，其具有界面清楚，易于操作的優(yōu)點(diǎn)，但大型車庫要采用上位機(jī)和下位機(jī)對(duì)車庫進(jìn)行控制。同時(shí)在車庫中還安裝了煙溫傳感器以及安全預(yù)警裝置等設(shè)備，因此本系統(tǒng)只有開關(guān)量輸入沒有模擬量輸入，因?yàn)榭删幊绦蚩刂破鞅旧淼目垢蓴_能力以及隔離變壓器就能滿足要求，因此就沒有必要額外增加其它抗干擾設(shè)備。由于PLC 具有可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。國內(nèi)外現(xiàn)有的電梯式立體車庫，系統(tǒng)控制形式多數(shù)都是采用PLC 控制，特別是應(yīng)用在自動(dòng)化程度高、車位多、容量大的現(xiàn)代化電梯式立體車庫中。車庫的硬件結(jié)構(gòu)圖如圖5所示。 圖5車庫的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖5. 立體車庫控制

34、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)本立體車庫控制系統(tǒng)中S7-200PLC 主要檢測(cè)個(gè)在車板位置以及運(yùn)行狀態(tài)并控制電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)和停止。利用光電開關(guān)、行程開關(guān)檢測(cè)載車板的位置狀態(tài)；用接觸器、繼電器控制電機(jī)的啟動(dòng)和停止。當(dāng)要對(duì)車輛進(jìn)行存取操作時(shí)，PLC 根據(jù)操作員在控制面板上輸入的指令, 首先判斷各檢測(cè)元件的狀態(tài)，然后讀取車庫機(jī)械部分的反饋信息到電機(jī)以帶動(dòng)載車板升降、橫移。在整個(gè)控制過程中，通過光電檢測(cè)、限位開關(guān)、過載保護(hù)等裝置來保障整個(gè)系統(tǒng)的安全、平穩(wěn)運(yùn)行。5.2 PLC輸入、輸出點(diǎn)分配所謂輸入輸出點(diǎn)定義是指整體輸入輸出點(diǎn)的分布和每個(gè)輸入輸出點(diǎn)的名稱定義，它們會(huì)給程序的編制、系統(tǒng)的調(diào)試和文本的

35、打印等帶來很多方便。因?yàn)楸鞠到y(tǒng)是對(duì)開關(guān)量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，并對(duì)控制速度要求不高，選用一般的可編程序控制器，其具有的自診斷功能和采用的循環(huán)掃描工作方式完全能滿足要求。本系統(tǒng)輸入端有自動(dòng)/手動(dòng)選擇開關(guān)，自動(dòng)工作時(shí)有總開、總停按鈕，有上、下、左、右移動(dòng)按鈕，車位號(hào)信號(hào)輸入若干。在本設(shè)計(jì)中選用西門子S7-200系列中的CPU226DC/DC/DC,它的可用輸入點(diǎn)是24，輸出點(diǎn)是16。根據(jù)立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求以及PLC 型號(hào)，確定系統(tǒng)地址分配如下表1和表2所示。表1輸入點(diǎn)分配表 表2輸出點(diǎn)分配表 存車流程分析：當(dāng)車主把車駛?cè)腚娞蓍T口時(shí)，門前的地感線圈反應(yīng)，電梯門將自動(dòng)打開，車主駕車駛?cè)腚娞荩鶕?jù)語音

36、提示將車停好，拉上手剎并離開電梯，電梯內(nèi)的光電限位開關(guān)將對(duì)車輛進(jìn)行檢測(cè)，空間檢測(cè)器檢驗(yàn)車庫系統(tǒng)內(nèi)是否有人停留以避免造成不必要的人身傷害事故。若車輛體長(zhǎng)、寬、高超標(biāo)時(shí)車庫內(nèi)的報(bào)警裝置將會(huì)自動(dòng)報(bào)警，表明不可以存車。若車輛長(zhǎng)、寬、高未超標(biāo)，則車主刷卡使電梯上升到計(jì)算機(jī)指定車位的樓層并且停車計(jì)時(shí)收費(fèi)開始。當(dāng)電梯上升到指定層時(shí)，行走小車動(dòng)作到達(dá)小車的底部并利用夾臂夾起小車，當(dāng)行走小車上的限位開關(guān)檢測(cè)小車入位正常時(shí)橫移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，利用曳引電機(jī)使行走小車精確的到達(dá)指定的車位，然后行走小車將小車運(yùn)送到指定的車架上，檢測(cè)固定安全后，橫移機(jī)構(gòu)、行走小車收回，存車結(jié)束。其取車流程和存車流程大致相反。由此可知，車庫存車

37、流程圖如圖6所示。 圖6存車流程圖取車流程圖分析：當(dāng)車主刷卡取車時(shí)，計(jì)算機(jī)顯示車輛具體位置發(fā)送命令并計(jì)算停車時(shí)間以顯示停車費(fèi)用。首現(xiàn)要判斷整個(gè)車庫系統(tǒng)此時(shí)是否正在運(yùn)行存車或取車的過程，若系統(tǒng)正在進(jìn)行存車或取車動(dòng)作，按照順序掃描、循環(huán)執(zhí)行的原則執(zhí)行正在進(jìn)行的存車或取車過程；若系統(tǒng)沒有正在進(jìn)行存車或取車動(dòng)作，則電梯上升到小車所在車位的樓層。當(dāng)電梯上升到指定層時(shí)，車架上的安全裝置解鎖，行走小車動(dòng)作，利用夾臂夾起小車將小車從車架上取出，當(dāng)行走小車上的限位開關(guān)、光電開關(guān)檢測(cè)小車入位正常時(shí)橫移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，利用曳引電機(jī)使行走小車精確的到達(dá)指定的電梯所停的位置，然后行走小車將小車運(yùn)送到電梯內(nèi)，檢測(cè)固定安全后，橫

38、移機(jī)構(gòu)、行走小車收回，電梯下降到指定的出口。由電梯底部的旋轉(zhuǎn)圓盤動(dòng)作將小車調(diào)轉(zhuǎn)，取車結(jié)束。其取車流程和存車流程大致相反。車庫取車流程圖如圖7所示。 圖7取車流程圖5.4現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的基本步驟PLC 的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試是檢查，優(yōu)化PLC 控制系統(tǒng)硬件、軟件設(shè)計(jì)，提高控制系統(tǒng)可靠的重要步驟。為了防止調(diào)試過程中可能出現(xiàn)的故障，確保調(diào)試工作的順利進(jìn)行，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試應(yīng)該在完成控制系統(tǒng)的安裝, 連接，用戶程序編制后，按照規(guī)定的步驟進(jìn)行。盡管在不同場(chǎng)合使用的PLC 型號(hào)，控制對(duì)象，控制要求各不相同，但PLC 控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的基本方法與步驟相似。通常來說，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的基本步驟圖如圖8所示。圖 8現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試圖5.5仿真調(diào)試過程及

39、其結(jié)果程序的編寫和修改是在STEP-7Micro/WINSP9軟件中完成。STEP-7Micro/WINSP9軟件編程界面圖如圖9所示。 圖9軟件編程界面圖 硬件調(diào)試調(diào)試前檢查由于仿真軟件不能直接接受S7-200的程序代碼，必須用編程的“導(dǎo)出”功能將S7-200的用戶程序轉(zhuǎn)換為擴(kuò)展名為“awl ”的ASCII 文本文件，然后在下載到仿真軟件的PLC 中。打開仿真軟件S7-200進(jìn)行CPU 選型號(hào)后執(zhí)行菜單命令“文件”“裝載程序”，在對(duì)話框中選擇邏輯塊，點(diǎn)擊“確定”按鈕后，在Source 文件中將保存的*.awl文件下載。對(duì)CPU 進(jìn)行選型后會(huì)出現(xiàn)CPU226的仿真主控界面圖如圖10所示。 圖1

40、1 CPU226仿真主控界面圖下載成功后，CPU226的仿真主控界面處于“stop ”狀態(tài)，同時(shí)會(huì)出現(xiàn)下載的程序代碼文本框和梯形圖，本設(shè)計(jì)的梯形圖和導(dǎo)出的程序塊圖如圖11所示。 圖11 梯形圖與程序塊圖當(dāng)點(diǎn)擊運(yùn)行存車按鈕仿真時(shí)，由“stop ”轉(zhuǎn)換到“run ”狀態(tài)，輸出節(jié)點(diǎn)Q0.1變綠，警報(bào)燈未報(bào)警，表明小車的體積未超標(biāo)可以存入車庫。小車存入車庫程序起始運(yùn)行仿真圖如圖12所示。 如圖12小車入庫起始運(yùn)行仿真圖當(dāng)進(jìn)入存車狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)將檢測(cè)車庫內(nèi)有效的車位并發(fā)出小車存放位置的命令。電梯上升到指定層次時(shí)，該層次的橫移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，各傳感器、限位開關(guān)、光電開關(guān)檢測(cè)小車存放是否安全，該車位的電磁鐵防墜機(jī)構(gòu)

41、也將動(dòng)作確保進(jìn)一步的安全。如小車存入一號(hào)車位時(shí)，I0.0燈亮表明選擇的是一號(hào)車位，I1.1燈亮表明一號(hào)車位限位開關(guān)啟動(dòng)，I3.0燈亮表明一號(hào)車位電磁鐵防墜機(jī)構(gòu)動(dòng)作，I3.3燈亮表明一號(hào)電動(dòng)機(jī)熱繼電器動(dòng)作，I4.1燈亮表明電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，Q0.1燈亮表明系統(tǒng)運(yùn)行正常，Q1.3燈亮表明一號(hào)電機(jī)正轉(zhuǎn)。若整個(gè)過程沒有出現(xiàn)故障表明小車已經(jīng)安全地存入到一號(hào)車位。存車仿真圖如圖13所示。 圖13 存車仿真圖手動(dòng)停止按鈕控制:輸出節(jié)點(diǎn)全不亮，輸入節(jié)點(diǎn)根據(jù)手動(dòng)按鈕情況顯示燈是否亮. 當(dāng)自動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，可使用手動(dòng)按鈕完成存車過程，手動(dòng)按鈕沒有發(fā)生動(dòng)作時(shí)燈都不亮，有動(dòng)作時(shí)燈亮。手動(dòng)完成存車仿真圖如圖14所示。 圖1

42、4 手動(dòng)存車仿真圖以上仿真圖是模擬立體停車庫控制系統(tǒng)一次完整的存車過程，從小車進(jìn)入存車狀態(tài)到存車過程結(jié)束，通過軟件仿真達(dá)到了預(yù)期的效果。由于取車流程與存車流程相反，但其仿真結(jié)果圖與存車仿真圖相同，均顯示輸入節(jié)點(diǎn)和輸出節(jié)點(diǎn)亮。6. 結(jié)論經(jīng)過一段時(shí)間的立體停車庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，我對(duì)PLC 原理、電氣控制等知識(shí)有了更深的理解。學(xué)到了很多有用的東西，豐富了自己的知識(shí)，相信會(huì)對(duì)以后的學(xué)習(xí)和工作有所幫助。通過設(shè)計(jì)，完成了立體車庫信息的搜集，立體車庫設(shè)計(jì)方案的提出、選擇及論證，輸入及輸出設(shè)備及PLC 的選用，及其外接設(shè)備的線路連接以及PLC 程序編寫。本設(shè)計(jì)采用可分組合，模塊化安裝，利用PLC 、計(jì)算機(jī)結(jié)合組態(tài)畫面監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)按動(dòng)按鈕或控制組態(tài)畫面即可完成對(duì)車輛的存取操作；該系統(tǒng)具有自動(dòng)化程度高、節(jié)省占地面積 、造價(jià)低廉、可靠性高、運(yùn)行速度快等優(yōu)點(diǎn)。由于本設(shè)計(jì)只設(shè)計(jì)了一個(gè)電梯出口，故存在著若有多個(gè)車輛同時(shí)進(jìn)行存取時(shí)會(huì)給車主帶來一些不便。 進(jìn)一步的研究方向是立體停車庫的控制系統(tǒng)應(yīng)該可以加入相應(yīng)的自動(dòng)收費(fèi)系統(tǒng)，自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)，以及對(duì)優(yōu)化車輛存取進(jìn)行分析以提高車庫的存取車效率。如果對(duì)于停車位較多的情況可以設(shè)計(jì)相應(yīng)的自動(dòng)引導(dǎo)停車裝置及系統(tǒng)等，使立體停車庫的功能更加完善。在我國，