連桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)設(shè)計與運動仿真ppt課件

1、產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī) 郭衛(wèi)東郭衛(wèi)東北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研討所北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研討所第第3講講 連桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)設(shè)計與運動仿真連桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)設(shè)計與運動仿真.產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運動分析鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運動分析標(biāo)題及要求標(biāo)題及要求產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)v 機(jī)構(gòu)的組成要素機(jī)構(gòu)的組成要素構(gòu)件、運動副構(gòu)件、運動副 構(gòu)件構(gòu)件 機(jī)構(gòu)中的運動單元機(jī)構(gòu)中的運動單元體，組成機(jī)構(gòu)的各個機(jī)體，組成機(jī)構(gòu)的各個機(jī)件稱為構(gòu)件。構(gòu)件能夠件稱為構(gòu)件。構(gòu)件能夠是一個零件，也能夠由是一個零件，也能夠由幾個零件固定銜接而成。幾個零件固定銜接而成。零件零件 是制造的單元體。是制造的單元體。 知識復(fù)習(xí)

2、知識復(fù)習(xí)1 1機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)運動副運動副 由兩個構(gòu)件直接接觸組成的可動銜接稱為運動由兩個構(gòu)件直接接觸組成的可動銜接稱為運動副。副。轉(zhuǎn)動副挪動副齒輪副凸輪副螺旋副球面副知識復(fù)習(xí)知識復(fù)習(xí)1 1機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)知識復(fù)習(xí)知識復(fù)習(xí)2 2解析法作平面機(jī)構(gòu)的運動分析解析法作平面機(jī)構(gòu)的運動分析封鎖向量方程：4321llll向X 軸和Y軸投影：4332211coscoscosllll332211sinsinsinlll產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)消掉j23131313114134324232122sinsin2coscos2cos2cos2llllllllllll改寫為三角方

3、程方式：0cossin33CBA其中：1sinA114cosllB1344122242321cos2lll lllllCCBCBAMAx2223arctan2arctan2解得知識復(fù)習(xí)知識復(fù)習(xí)2 2解析法作平面機(jī)構(gòu)的運動分析解析法作平面機(jī)構(gòu)的運動分析產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)型參數(shù) M = 1： j3求出后，可解得j2 ：表示給定j1 時，j3 有兩個值分別對應(yīng)C和C點。1133411332coscossinsinarctanlllll對時間求導(dǎo)可得速度方程：4333222111coscoscosllll333222111sinsinsinlll從而解得：12332113)sin()sin(ll132

4、23112)sin()sin(ll知識復(fù)習(xí)知識復(fù)習(xí)2 2解析法作平面機(jī)構(gòu)的運動分析解析法作平面機(jī)構(gòu)的運動分析產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)速度方程對時間求導(dǎo)可得加速度方程：333323322222221211sincossincoscos lllll333323322222221211cossincossinsin lllll進(jìn)而可求出：)sin()cos()cos(23323233222212113llll )sin()cos()cos(32232222312112332llll 角加速度的正負(fù)可闡明角速度的變化趨向：角加速度與角速度同號表示加速，反之減速。知識復(fù)習(xí)知識復(fù)習(xí)2 2解析法作平面機(jī)構(gòu)的運動分

5、析解析法作平面機(jī)構(gòu)的運動分析產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模ABAB桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模CDCD桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模CDCD桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模CDCD桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模BCBC桿的建模桿的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的

6、虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副A A的建模的建模轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副D D的建模的建模轉(zhuǎn)動副的建模轉(zhuǎn)動副的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副B B的建模的建模轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副C C的建模的建模轉(zhuǎn)動副的建模轉(zhuǎn)動副的建模產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模運動鏈模型運動鏈模型產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模給定原動件的運動給定原動件的運動產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模仿真模型仿真模型產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸

7、鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模搖桿轉(zhuǎn)角丈量搖桿轉(zhuǎn)角丈量產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模曲柄轉(zhuǎn)角丈量曲柄轉(zhuǎn)角丈量產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模搖桿的角速度搖桿的角速度和角加速度丈和角加速度丈量量產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模丈量結(jié)果丈量結(jié)果后處置后處置產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模丈量結(jié)果后處置丈量結(jié)果后處置產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模丈量結(jié)果后處置丈量結(jié)果后處置產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模丈量結(jié)果丈量結(jié)果后處置后處置產(chǎn)品設(shè)計與虛擬樣機(jī)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)建模丈量結(jié)果后處置視頻文件的