雅馬哈ERCD的使用說明書PPT學習教案

1、會計學1第1頁/共35頁YMS系列滑臺式T4/T5潔凈式C4/C5可適配多種機器人可適配多種機器人第2頁/共35頁安裝尺寸第3頁/共35頁ERCD的使用方法的使用方法程序模式及I/O接點脈沖模式及I/O接點第4頁/共35頁第5頁/共35頁通信電源端控制器左圖為最簡潔的接線方式。電源端部分也有接DC24V的，請按要求接入；如需實現(xiàn)其它功能，可把對應(yīng)的I/O點接上。第6頁/共35頁說明:在程序模式中LOCK必須接 第7頁/共35頁第8頁/共35頁可脈沖控制的控制器接線圖可脈沖控制的控制器接線圖控制器電源端通信外部設(shè)備第9頁/共35頁說明:脈沖模式與PLC連接需要一個脈沖轉(zhuǎn)換板第10頁/共35頁散熱

2、片24脈沖輸出4-2（接2的6）0 脈沖輸入1（ 或）脈沖輸入1（ 或）脈沖輸入2（ 或）脈沖輸入2（ 或）脈沖輸出1-1（接的）脈沖輸出4-1（接2的6）脈沖輸出3-2（接2的）脈沖輸出3-1（接2的）脈沖輸出2-2（接的6）脈沖輸出2-1（接的6）脈沖輸出1-2（接的）240 電容電容注意第11頁/共35頁第12頁/共35頁第13頁/共35頁1、PR64 選擇2（PULS+SIGN）2、PR69選擇1（DISABLE）時，這時可以不用外接B4(INH)腳，當PR69設(shè)為0時，這時一定要外接B4(INH)腳。3、電子齒輪的設(shè)定方法：D(mm/puls(每個脈沖走的毫米數(shù))=G*a=G1*L/

3、G2*n（其中為PR67的設(shè)定值，是電子齒輪比的分子，G2是PR68的設(shè)定值，是電子齒輪比的分母，沒有單位，L為機械手的導(dǎo)程，單位為（mm/rev每轉(zhuǎn)一圈走的毫米），n為編碼器的分辨率，單位為（pulse/rev每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)）。例如：當需要每個脈沖使YAMAHA走時，導(dǎo)程為6mm，編碼器的分辨率為16384時，可將PR67設(shè)為16384，PR68設(shè)為600。用脈沖模式時，用脈沖模式時，ERCD 軟件中參數(shù)的修改軟件中參數(shù)的修改第14頁/共35頁YAMAHA單軸、雙軸和三軸機器人使用的軟件 POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英語和日語版的安裝文件，無須注冊可直接安裝。打開POP

4、COM后，有三個選擇。第15頁/共35頁選擇“Connect Robot Controller”后，進入下面窗口選擇通訊口。第16頁/共35頁主頁面第17頁/共35頁按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動頁面第18頁/共35頁系統(tǒng)操作第19頁/共35頁I/O監(jiān)控效用設(shè)置監(jiān)控第20頁/共35頁在線編輯程序號第21頁/共35頁編寫程序選擇“Function”可以瀏覽到所有的指令。第22頁/共35頁在線編輯編輯點數(shù)據(jù)第23頁/共35頁ERCD命令目錄命令目錄第24頁/共35頁YAMAHA的編程語言的編程語言MOVA 往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值MOVA 1，100 （點號碼，速度）MOV

5、I 僅從現(xiàn)在位置起移動點號碼所指定的資料量的距離MOV I 1，100 （點號碼，速度）MOVF 一直移動到指定的點位置，若所指定的DI輸入則停止MOVF 1，1，1 （點號碼，DI號碼，DI狀態(tài)）JMP 跳躍到所指定的程序的指定標簽JMP 1，1 （標簽號，程序號）JPMF 依據(jù)輸入條件，跳躍到指定程序的指定標簽JPMF 1，1，8 （標簽號，程序號，輸入條件）JPMB 通用輸入或記憶體輸入和指定狀態(tài)一致時，跳到所指定 標簽JPMB 1，1，1 （標簽號，DI或MI號，輸入狀態(tài)）第25頁/共35頁L 定義JPM指令、JPMF指令等的跳躍目的地L 1 （標簽號）CALL 呼叫其他執(zhí)行程序CAL

6、L 1，6DO 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的NO/OFF控制DO 1，1 （DO或MO號，輸出狀態(tài)）WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT 1，1 （DI或MI號，輸入狀態(tài)）TIMR 根據(jù)指定時間量等待后，進入下一個步序TIMR 100 （時間）P 點變量的定義P 1 （點號碼）P+ 點變量加算P+P - 點變量減算P -第26頁/共35頁SRVO 執(zhí)行伺服的NO/OFFSRVO 1 （伺服狀態(tài)）STOP 程序執(zhí)行的暫時中斷STOP ORGN 執(zhí)行回原點動作ORGNTON 執(zhí)行指定機動號碼TON 1，1，1 （機動號碼，程序號，起動類型）TOFF 停止指定機動號碼TOF

7、F 1 （機動號碼）JMPP 軸的位置關(guān)系和指定條件相同時跳躍到指定標簽JMPP 1，1 （標簽號，軸的位置條件）第27頁/共35頁第28頁/共35頁第29頁/共35頁 程序NO0001：L 1002：MOVA 1,100003: TIMR 100004：MOVA 2,100005：TIMR 100006：JMP 1,0注解定義標簽1移動到P1點等待1秒移動到P2點等待1秒跳轉(zhuǎn)到0號程序的1號標簽第30頁/共35頁點參數(shù)P0：開動點P1：設(shè)定值50MM 程序NO0注解001：L 1002：MOVA 0,100003: MOVI 1,100定義標簽1移動到P0點相對當前位置移動50MM跳轉(zhuǎn)到0號程序的1號標簽003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100003: MOVI 1,