三菱電機(jī)伺服培訓(xùn)課程講義

1、1講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來(lái)參加三菱AC伺服產(chǎn)品的培訓(xùn)課程！2講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved伺服培訓(xùn)課程內(nèi)容伺服培訓(xùn)課程內(nèi)容n第一章第一章 通用伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介通用伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介n第二章第二章 三菱伺服產(chǎn)品概要三菱伺服產(chǎn)品概要n第三章第三章 通用伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)通用伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)n第四章第四章 J J2 2s s放大器的信號(hào)與接線放大器的信號(hào)與接線n第五章第五章 demodemo箱的組成及相關(guān)實(shí)驗(yàn)箱的組成及相

2、關(guān)實(shí)驗(yàn)n第六章第六章 總結(jié)總結(jié)3講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved1.1、伺服系統(tǒng)的構(gòu)成、伺服系統(tǒng)的構(gòu)成第一章第一章 通用伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介通用伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介4講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved* 日本最常用的模式* 易于產(chǎn)品支持 * 高位置環(huán)增益(半閉環(huán)) 脈沖串其它控制器編碼器反饋1.2、脈沖串定位系統(tǒng)框圖、脈沖串定位系統(tǒng)框圖5講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved運(yùn)動(dòng)控制(位置控制

3、)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)MR-H-ANMR-J2S-AMR-J2-AFX PLC10GM20GMGPPPC1PGMR-H-BNMR-J2S-BMR-J2-BSSCNETSSCNETSSCNETMR-H-KBN4MR-H-KAN4MR-C-AMR-J2-Jr-A人機(jī)界面HMI運(yùn)動(dòng)控制器 (最大 32軸)A/Q 系列 PLCFX系列PLC控 制(I/O)模擬量信號(hào)模擬量信號(hào)脈沖串脈沖串定位模塊AD75P1-P3QD75P1-P4AD75M、A1SD75M定位模塊FX PLC第二章第二章 三菱伺服產(chǎn)品概要三菱伺服產(chǎn)品概要6講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Right

4、s Reserved2.1、上位控制系統(tǒng)、上位控制系統(tǒng)定位模塊產(chǎn)品定位模塊產(chǎn)品單軸控制單軸控制 FX系列： FX-10GM，F(xiàn)X2N-10GM，F(xiàn)X2N-1PG AnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3 A系列： AD75P1，AD75M1，AD70 Q系列： QD75P1，QD75M1，QD75D1F X 2 N - 1 0 G MF X 2 N - 1 0 G MFX 2N-1PGFX 2N-1PG第二章第二章 三菱伺服產(chǎn)品概要三菱伺服產(chǎn)品概要7講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved2軸控制FX系列： FX1S/

5、FX1N系列PLC，F(xiàn)X-20GM， FX2N-20GMAnS系列：A1SD71，A1SD75P2A系列： AD71，AD72，AD75P2，AD75M2Q系列： QD75P2，QD75D2，QD75M23軸系列AnS系列： A1SD75P3A系列： AD75P3，AD75M32.1、上位控制系統(tǒng)、上位控制系統(tǒng)定位模塊產(chǎn)品定位模塊產(chǎn)品8講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved2.1、上位控制系統(tǒng)、上位控制系統(tǒng)定位模塊產(chǎn)品定位模塊產(chǎn)品4軸及以上系列控制PLC模塊： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8運(yùn)動(dòng)控制器

6、： A171SH，A172SH A173UH，A273UH運(yùn)動(dòng)控制CPU：Q172CPU，Q173CPU9講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved2.2、三菱電機(jī)伺服放大器分類(lèi)、三菱電機(jī)伺服放大器分類(lèi)MR-C 系列容量范圍：30-400W通用型，位置控制實(shí)時(shí)增益自動(dòng)調(diào)整功能MR-J2/J2S 系列容量范圍：50-7000W通用型，優(yōu)良性價(jià)比實(shí)時(shí)增益自動(dòng)調(diào)整功能MR-H 系列容量范圍：50W55KW通用型，寬廣功率范圍低噪音運(yùn)行MR-E 系列容量范圍：100W2KW通用型，高水平自動(dòng)調(diào)諧自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制MR-J3 系列容量范圍

7、：50W-3.5KW實(shí)現(xiàn)高速度、高精度緊急調(diào)諧功能10講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved伺服放大器性能簡(jiǎn)介伺服放大器性能簡(jiǎn)介5050W-55KWW-55KW模型自適應(yīng)控制模型自適應(yīng)控制在線自調(diào)整方式在線自調(diào)整方式串行指令系統(tǒng)串行指令系統(tǒng) (- (-H HB)B)單軸位置控制器單軸位置控制器(-(-H HAC)AC)CECE標(biāo)志標(biāo)志,UL,UL認(rèn)證認(rèn)證30W-7KW30W-7KW和和MR-J2MR-J2系列兼容系列兼容高響應(yīng)速度高響應(yīng)速度1717位位ABSABS編碼器編碼器RS232C/RS422RS232C/RS422通

8、訊接口通訊接口豐富的軟件功能豐富的軟件功能全閉環(huán)系統(tǒng)（開(kāi)發(fā)中）全閉環(huán)系統(tǒng)（開(kāi)發(fā)中）100100W-2KWW-2KW簡(jiǎn)化操作簡(jiǎn)化操作位置控制位置控制自適應(yīng)控制自適應(yīng)控制在線自調(diào)整方式在線自調(diào)整方式繼承繼承J2sJ2s的高性能的高性能CECE標(biāo)志標(biāo)志,UL,UL認(rèn)證認(rèn)證MR-HMR-HMR-J2SMR-J2SMR-EMR-E11講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved伺服放大器容量性能分布圖伺服放大器容量性能分布圖 (w)(w) 1010 30 50 100 350 400W 7KW 55KW30 50 100 350 400W

9、7KW 55KW MR-J2 MR-J2 SuperSuperMR-HANMR-HANMR-H-KN4 400VMR-H-KN4 400VMR-CMR-CA : 位置/速度/轉(zhuǎn)矩B : SSCNET總線性C : 1 單軸位控內(nèi)置型性能MR-J2MR-J2MR-EMR-EMR-J3MR-J312講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedMR-J2S-10 A 1-MR-J2S-10 A 1-系列名稱(chēng)：MR-C/J2S/H放大器容量10、20、40、60、70、100、200、350、500、70011k、15k、22k、30k、3

10、7kA：標(biāo)準(zhǔn)型B：SSCNET型C：?jiǎn)屋S定位內(nèi)置型無(wú)：標(biāo)準(zhǔn)型，EN兼容UL：UL兼容無(wú)：三相200V 1：?jiǎn)蜗?00V 伺服放大器選型伺服放大器選型13講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved伺服電機(jī)性能指標(biāo)伺服電機(jī)性能指標(biāo)2.3、伺服電機(jī)的分類(lèi)、伺服電機(jī)的分類(lèi)14講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved電機(jī)系列： HA/HCM超低慣性，小容量F低慣性，小容量S中慣性，中容量R低慣性，中容量U低慣性，中小容量使用串行絕對(duì)/增量編碼器0550W1-7100-75

11、0W10-351-3.5kW11-45k11-45kW11000rpm22000rpm33000rpmB:電磁抱閘無(wú)：不帶抱閘無(wú)：不帶GBG1：一般用G2：高精度無(wú)標(biāo)準(zhǔn)K帶鍵槽DD型軸無(wú)標(biāo)準(zhǔn)型ECEN標(biāo)準(zhǔn)ULUL標(biāo)準(zhǔn)HC-MF，HA-FF系列：HC-SF，RF，UF系列：無(wú)標(biāo)準(zhǔn)型ULUL標(biāo)準(zhǔn)HC-MHC-M F053F053 S S- -伺服電機(jī)選型伺服電機(jī)選型15講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved第三章、第三章、AC伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)n3.1、伺服放大器的組成主回路、伺服放大器的組成主回路 1 2 3 2RB

12、DC16講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn一一、整流回路整流回路 將交流轉(zhuǎn)變成直流 可分為單相和三相整流橋n二、直流中間環(huán)節(jié)二、直流中間環(huán)節(jié) 1、平滑電容 對(duì)整流電源進(jìn)行平滑，減少其脈動(dòng)成份 3.1、伺服放大器的組成主回路、伺服放大器的組成主回路17講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved 2、開(kāi)啟電流吸收回路、開(kāi)啟電流吸收回路 吸收放大器上電時(shí)產(chǎn)生的尖峰電流 平滑電容充電完成之后開(kāi)關(guān)短路RB 3、再生制動(dòng)回路、再生制動(dòng)回路 所謂再生制動(dòng)就是指馬達(dá)的實(shí)

13、際轉(zhuǎn)速高于指令速度時(shí)，產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。 再生制動(dòng)回路就是用來(lái)消耗這些回饋能源的裝置。3.1、伺服放大器的組成主回路、伺服放大器的組成主回路18講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved 按照再生制動(dòng)回路的種類(lèi)，可以分為： 1、小容量電容再生制動(dòng)方式 2、中等容量電阻再生制動(dòng)方式 其中又可分為其中又可分為： 內(nèi)置電阻方式內(nèi)置電阻方式 外接電阻方式外接電阻方式 外接制動(dòng)單元方式外接制動(dòng)單元方式 3、大容量電源再生方式3.1、伺服放大器的組成主回路、伺服放大器的組成主回路19講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA

14、技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved3.1、伺服放大器的組成主回路、伺服放大器的組成主回路 4、動(dòng)態(tài)制動(dòng)器 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器具有在基極斷路時(shí)，在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮杵鬟M(jìn)行短路消耗旋轉(zhuǎn)能，使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。n逆變回路 生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。 逆變模塊采用IGBT開(kāi)關(guān)元件。 20講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved3.1、伺服放大器的組成其他回路、伺服放大器的組成其他回路n采樣電路采樣電路 采樣電壓、電流、溫度等n控制電路控制電路 設(shè)定與顯示 生成PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)n信號(hào)處理

15、與保護(hù)回路信號(hào)處理與保護(hù)回路21講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved控制回路運(yùn)行原理控制回路運(yùn)行原理n由位置控制環(huán)、速度控制環(huán)、電流控制環(huán)組成。由位置控制環(huán)、速度控制環(huán)、電流控制環(huán)組成。CSPg1$pg2Pg1$pg2Vg1$vg2Vg1$vg2M負(fù)載調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)P指令脈沖與反饋脈沖在偏差計(jì)數(shù)器中累加之后形成速度指令，然后再與速度反饋累加形成電流指令控制PWM回路，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。22講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved PWM脈寬調(diào)制的控制原理脈寬調(diào)制的控

16、制原理調(diào)制波電流指令電流指令的值大于調(diào)制波的值時(shí)逆變模塊導(dǎo)通，電流指令的值大于調(diào)制波的值時(shí)逆變模塊導(dǎo)通，反之關(guān)斷，如圖示脈沖輸出等效正弦波輸出反之關(guān)斷，如圖示脈沖輸出等效正弦波輸出。23講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved3.2、伺服電機(jī)的分類(lèi)、伺服電機(jī)的分類(lèi)nSM型伺服電機(jī) 又稱(chēng)為同步型又稱(chēng)為同步型ACAC伺服馬達(dá)，在轉(zhuǎn)子上配置永久磁鐵、定子伺服馬達(dá)，在轉(zhuǎn)子上配置永久磁鐵、定子上配置通電線圈，在定子線圈上流過(guò)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子動(dòng)作（轉(zhuǎn)速、上配置通電線圈，在定子線圈上流過(guò)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子動(dòng)作（轉(zhuǎn)速、方向、輸出轉(zhuǎn)矩）的電流方向、輸出轉(zhuǎn)矩）的電

17、流nIM型伺服馬達(dá) 又稱(chēng)為感應(yīng)型伺服馬達(dá)，采用矢量控制的方法。又稱(chēng)為感應(yīng)型伺服馬達(dá)，采用矢量控制的方法。 將定子側(cè)電流將定子側(cè)電流I I1 1分解成分解成I IA A+I+IB,B, ,并分別控制這兩個(gè)電流，產(chǎn)并分別控制這兩個(gè)電流，產(chǎn) 生與生與SMSM型馬達(dá)相同的轉(zhuǎn)矩特性。型馬達(dá)相同的轉(zhuǎn)矩特性。24講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedAC伺服電機(jī)的構(gòu)造伺服電機(jī)的構(gòu)造n1 1、定子及定子繞組、定子及定子繞組 三相繞組在空間相差三相繞組在空間相差120120O O 要求輸入電源時(shí)間相差要求輸入電源時(shí)間相差120120O O 產(chǎn)

18、生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)n 2 2、轉(zhuǎn)子及轉(zhuǎn)子磁條、轉(zhuǎn)子及轉(zhuǎn)子磁條 轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)永久磁體轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)永久磁體 產(chǎn)生恒定磁場(chǎng)產(chǎn)生恒定磁場(chǎng) n 3 3、光電編碼器、光電編碼器 25講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedAC伺服電機(jī)的構(gòu)造伺服電機(jī)的構(gòu)造需更大的空間和繞組需更大的空間和繞組 編碼器等編碼器等高密度高密度繞組繞組 模塊化模塊化 高度集成高度集成釹鐵釹鐵磁磁材料材料磁場(chǎng)密度磁場(chǎng)密度電流密度電流密度其它技術(shù)其它技術(shù)26講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved伺服電機(jī)

19、體積的減小伺服電機(jī)體積的減小HC-MHC-M( (S)S)W W 電機(jī)例電機(jī)例 1995 199527講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedHC-SF(S) 和和 HA-SE 馬達(dá)的體積比較馬達(dá)的體積比較263145120223HA28講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved3.3、編碼器的功能、編碼器的功能n組成部分：組成部分： 碼盤(pán)、旋轉(zhuǎn)軸、碼盤(pán)、旋轉(zhuǎn)軸、LEDLED、光傳感器、光傳感器n功能：功能： 位置、速度、磁極位置、絕對(duì)位置位置、速度、磁極位置、

20、絕對(duì)位置n信號(hào)種類(lèi)信號(hào)種類(lèi): : ab ab相脈沖相脈沖29講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved編碼器的尺寸編碼器的尺寸17位位(131072)ABS以前產(chǎn)品以前產(chǎn)品 20%現(xiàn)在產(chǎn)品現(xiàn)在產(chǎn)品30講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservednAB相脈沖編碼器的信號(hào)編碼器的信號(hào) A相脈沖串(A超B90度,定義為正轉(zhuǎn)) B相脈沖串 (B超A90度,定義為反轉(zhuǎn))位置位置 速度速度 方向方向 Z相脈沖(電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈發(fā)生一個(gè)脈沖,并作計(jì)數(shù))31講義講義 Copyright

21、 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved第四章第四章 J2s放大器的信號(hào)與接線放大器的信號(hào)與接線接頭和信號(hào)接頭和信號(hào)的排列如圖的排列如圖CN1A/CN1B的信號(hào)功能的信號(hào)功能請(qǐng)參考請(qǐng)參考P3-1332講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved33講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved34講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved第五章第五章 demo箱的組

22、成及相關(guān)實(shí)驗(yàn)箱的組成及相關(guān)實(shí)驗(yàn)CONTROL BOXJ J2 2s s的的demodemo箱由定位模塊箱由定位模塊FxFx2n2n-10gm-10gm、外部控制設(shè)備、外部控制設(shè)備、J J2 2s s伺服放大器、伺服放大器、HC-mfs23HC-mfs23組成。組成。35講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved5.1、J2S的顯示與操作的顯示與操作通過(guò)伺服放大器前面的通過(guò)伺服放大器前面的5段段7位位LED顯示器和顯示器和4個(gè)個(gè)按鍵，可進(jìn)行狀態(tài)顯示、參數(shù)設(shè)置故障診斷等功按鍵，可進(jìn)行狀態(tài)顯示、參數(shù)設(shè)置故障診斷等功能能。4 4個(gè)功能鍵

23、分別如下個(gè)功能鍵分別如下：MODE:MODE:功能菜單的切換UP :UP :菜單的上下選擇DOWN:DOWN:菜單的上下選擇SET :SET :功能的確認(rèn)、參數(shù)的讀寫(xiě)CN1ACN1A、CN1B CN1B 作為放大器的I/O口CN2 CN2 編碼器的連接 CN3 CN3 通訊口或儀表輸出36講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn實(shí)驗(yàn)1 參數(shù)初始化（參照P/5_2的參數(shù)表）n實(shí)驗(yàn)2 帶*號(hào)參數(shù)的區(qū)別 Pr.19參數(shù)的設(shè)置n實(shí)驗(yàn)3 歷史報(bào)警記錄的清除 5.1、J2S的顯示與操作的顯示與操作37講義講義 Copyright 200

24、5 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved5.1、 J2S的顯示與操作診斷模式的顯示與操作診斷模式n實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)1 1 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行n實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)2 2 無(wú)電機(jī)運(yùn)行 n實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)3 3 自動(dòng)VC補(bǔ)償n實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)4 4 強(qiáng)制輸出轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)38講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved5.2、放大器控制模式、放大器控制模式n位置控制（P） n速度控制（S）n轉(zhuǎn)矩控制（T）* 參數(shù)在那個(gè)控制模式下起作用，詳見(jiàn)P5_2的參數(shù)列表。39講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Right

25、s Reserved5.2、放大器控制模式轉(zhuǎn)速控制、放大器控制模式轉(zhuǎn)速控制（s）n實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制需要的條件vcmPr.810Pr. 7275Pr.11、12Pr.4140講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved5.3、多段速實(shí)驗(yàn)、多段速實(shí)驗(yàn)n在速度控制模式下如何實(shí)現(xiàn)多段速控制在速度控制模式下如何實(shí)現(xiàn)多段速控制 步驟步驟1、將放大器定義為速度控制模式、將放大器定義為速度控制模式 步驟步驟2、將多段速（、將多段速（7段）分別設(shè)置為段）分別設(shè)置為100700RPM 步驟步驟3、熟悉端子輸入功能定義參數(shù)、熟悉端子輸入功能定義參數(shù)Pr.4

26、348 然后分別定義端子然后分別定義端子sp1、sp2、sp3 步驟步驟4、利用端子、利用端子sp13的組合實(shí)現(xiàn)的組合實(shí)現(xiàn)7段速的功能。段速的功能。41講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved5.4、轉(zhuǎn)矩限制實(shí)驗(yàn)、轉(zhuǎn)矩限制實(shí)驗(yàn)n在轉(zhuǎn)速控制模式下，進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制在轉(zhuǎn)速控制模式下，進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制 內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制（Pr.28 ） 在放大器運(yùn)行時(shí)對(duì)輸出 轉(zhuǎn)矩進(jìn)行鉗制，設(shè)置范圍為0100% 外部轉(zhuǎn)矩限制的設(shè)定 定義端子功能 TL (Pr.43 Pr.48)使外部轉(zhuǎn)矩生效 了解內(nèi)部與外部轉(zhuǎn)矩限制的關(guān)系。 42講義講義 Copyright 200

27、5 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved5.5、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩切換實(shí)驗(yàn)轉(zhuǎn)矩切換實(shí)驗(yàn)n速度/轉(zhuǎn)矩控制切換模式的定義n控制切換開(kāi)關(guān)（LOP)的定義 轉(zhuǎn)速控制與轉(zhuǎn)矩控制下，電機(jī)轉(zhuǎn)速方向相同嗎？ 如何將轉(zhuǎn)速方向改為相同？n轉(zhuǎn)矩控制下的速度限制 SP1 & VLA43講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved1、電子齒輪比的設(shè)置、電子齒輪比的設(shè)置n電子齒輪比的概念 對(duì)于輸入的脈沖，可以乘上任意的倍率使機(jī)械運(yùn)行。n電阻齒輪比的范圍 J2s的設(shè)定范圍為1/50CMX/CDV5005.6、放大器控制模式位置控制、放大器控制模式位置控制（p）44講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rig