AMC產品培訓(第一節(jié)：產品概覽)

1、AMC 產品概覽一切皆有可能e-motionsupply出品創(chuàng)新驅動應用成功總覽技術通信指令反饋電機驅動器技術網絡外設接口模擬數(shù)字網絡編碼器其他特性類型運行模式外形接線端子環(huán)境噪聲& 安全I/O 及事件換相供電設備開關多學科的技術框架為高效的伺服解決方案提供了有效的工程基礎，可以應對任何運動控制的挑戰(zhàn)。 功率調試e-motionsupply出品AXCENT 伺服驅動器伺服驅動器伺服驅動器面板式PCB式車載式e-motionsupply出品面 板 安 裝 式 - 特 點AxCent 伺服驅動器AxCent 面板安裝式驅動器使用金屬或塑料外殼封裝，可進行書脊式或背板式安裝。 DIP 開關選

2、擇模式，高級整定功能，通孔調整及環(huán)路增益電位器提供簡單高效的驅動器配置和操作途徑。指令類型指令類型10V 模擬量運行模式運行模式電流占空比(開環(huán))電壓IR 補償霍爾速度編碼器速度測速機速度主反饋主反饋霍爾傳感器增量編碼器測速機電機類型電機類型三相 (無刷伺服 直流無刷，永磁交流)單相(有刷，音圈，感應負載)I/O點功能點功能使能/禁能輸入故障輸出電流監(jiān)測輸出帶方向的禁能輸入，用于限位開關速度監(jiān)測輸出e-motionsupply出品AxCent 伺服驅動器1008040206010080402060安培安培峰值持續(xù)AxCent 面板安裝式面板安裝式伺服驅動器伺服驅動器AB15A100AB25A1

3、00AB20A200B30A40B40A40B060A400交流交流(直流供電直流供電)面 板 安 裝 式 功 率 范 圍(交流或直流供電交流或直流供電)B100A400交流交流120120B30A40交流交流B40A40交流交流e-motionsupply出品P C B 安 裝 式 特 點AxCent 伺服驅動器PCB安裝式驅動器以重量輕、尺寸緊湊的方式進行集成，可直接嵌入到用戶的PCB板上因此無需接線。也可以用基板進行安裝，便于接線端子連接。對于具有相同控制邏輯的驅動器，不同的功率模塊使用相同的印模，以簡化打樣。指令類型指令類型10V 模擬量運行模式運行模式電流占空比(開環(huán))霍爾速度編碼器

4、速度測速機速度主反饋主反饋霍爾傳感器增量編碼器測速機電機類型電機類型三相 (無刷伺服：直流無刷，永磁交流)單相(有刷，音圈，感應負載)I/O點功能點功能使能/禁能輸入故障輸出電流 監(jiān)測輸出速度監(jiān)測輸出e-motionsupply出品AxCent 伺服驅動器50402010305040201030安培安培峰值持續(xù)AxCent PCB安裝式安裝式伺服驅動器伺服驅動器-10A4-6A8-12A8-20A8-40A8-60A8-8A8-15A810 - 80 VDC(直流供電直流供電)P C B 安 裝 式 功 率 范 圍(直流供電直流供電)-40A810 - 80 VDC6060-10A20-25A

5、20-25A810 - 80 VDC-40C85C擴展擴展環(huán)境環(huán)境運行模式運行模式控制模塊控制模塊電流AZB占空比AZBD扭矩模式PWMAZBDC編碼器速度占空比AZBE霍爾速度占空比AZBH運行模式運行模式控制模塊控制模塊電流AZXB扭矩模式PWMAZXBDC編碼器速度占空比AZXBE霍爾速度占空比AZXBH示例產品型號示例產品型號：AZBE10A20示例產品型號示例產品型號：AZXBE8A8e-motionsupply出品AxCent 伺服驅動器2502001005015025020010050150安培安培峰值持續(xù)M/V 系列系列 車載安裝電機驅動器車載安裝電機驅動器-100C200-2

6、00A100-250A060-125A200車 載 安 裝 功 率 范 圍 及 特 點M/V 系列驅動器的封裝防護等級為IP65，其堅固耐用的外殼是為在電動汽車上安裝使用而設計。指令類型指令類型 10V 模擬量 0-5V / 0-5kW主反饋主反饋 霍爾傳感器 增量編碼器 測速機I/O點功能點功能 使能/禁能輸入 故障輸出 電流 監(jiān)測輸出 速度監(jiān)測輸出AxCent M/V 驅動器驅動器電動機構及車輛電動機構及車輛 I/O 電磁保持制動器輸出 正向及反向輸入 強制剎車釋放輸入 速度限制電位器輸入 主電源開關輸入運行模式運行模式 電流 電壓 占空比(開環(huán)) IR 補償 速度 霍爾速度應用類型應用類

7、型控制模塊控制模塊電動機構及車輛AVB工業(yè)通用AB示例產品型號示例產品型號：AVB250A060e-motionsupply出品DIGIFLEX PERFORMANCE 數(shù)字式伺服驅動器數(shù)字式伺服驅動器伺服驅動器面板式PCB式車載式e-motionsupply出品面 板 安 裝 式 - 特 點DigiFlex Per formance 數(shù)字式伺服驅動器DigiFlex Performance 面板安裝式驅動器使用金屬外殼封裝，可進行書脊式或背板式安裝。位置，速度和力矩控制環(huán)以低至50 ms的速度進行采樣，超過 40 種可配置的功能應用于I/O以及系統(tǒng)保護功能.指令類型指令類型網絡通信10V 模

8、擬量 (位置，速度，or 扭矩)PWM&方向脈沖加方向編碼器跟隨序列索引點動主反饋主反饋絕對值編碼器EnDat (2.1/2.2)BiSS C-ModeHiperface1Vp-p Sin/Cos 編碼器增量編碼器旋轉變壓器霍爾傳感器輔助反饋輔助反饋霍爾傳感器輔助增量編碼器測速機10V 模擬量輸入電機類型電機類型三相 (無刷伺服 直流無刷，永磁交流)單相(有刷，音圈，感應負載)交流感應(閉環(huán)矢量)步進 (三相閉環(huán))網絡通信網絡通信CANopenEtherCAT POWERLINKModbus (TCP or RTU)RS-485以太網輸入輸入/輸出輸出可編程的24VDC或5VTTL，單

9、端和差分數(shù)字量輸入和輸出可編程的模擬量輸入和輸出高速捕捉輸入e-motionsupply出品DigiFlex Per formance 數(shù)字式伺服驅動器1008040206010080402060安培安培峰值持續(xù)DigiFlex Performance 面板安裝式面板安裝式數(shù)字式伺服驅動器數(shù)字式伺服驅動器-015A400-015S400-030A400-030A800-060A800-C060A400-C100A400-015B200-020B080-025B200-040B080-060B08020 - 80 VDC交流或直流供電交流或直流供電直流供電直流供電面 板 安 裝 式 功 率 范

10、圍網絡網絡反饋類型反饋類型控制模塊控制模塊CANopen絕對值編碼器1Vp-p Sin/Cos 編碼器DPCANIA增量編碼器DPCANIE旋轉變壓器DPCANIREtherCAT絕對值編碼器1Vp-p Sin/Cos 編碼器增量編碼器DPEANIUPOWERLINKModbus TCP以太網絕對值編碼器1Vp-p Sin/Cos 編碼器增量編碼器DPPANIUModbus RTURS485增量編碼器DPRAHIE增量編碼器DPRANIE旋轉變壓器DPRANIR網絡網絡反饋類型反饋類型控制模塊控制模塊CANopen絕對值編碼器1Vp-p Sin/Cos 編碼器DPCANTA增量編碼器DPCAN

11、TE旋轉變壓器DPCANTREtherCAT絕對值編碼器1Vp-p Sin/Cos 編碼器增量編碼器DPEANIUPOWERLINKModbus TCP以太網絕對值編碼器1Vp-p Sin/Cos 編碼器增量編碼器DPPANIUModbus RTURS485增量編碼器DPRALTE旋轉變壓器DPRALTR示例產品型號示例產品型號：DPEANIU-015S400示例產品型號示例產品型號 ：DPCANTR-040B080-040A400e-motionsupply出品P C B 安 裝 式 - 特 點DigiFlex Per formance 數(shù)字式伺服驅動器PCB安裝式驅動器以重量輕、尺寸緊湊的

12、方式進行集成，可直接嵌入到用戶的PCB板上因此無需接線。也可以用基板進行安裝，便于接線端子連接。對于具有相同控制邏輯的驅動器，不同的功率模塊使用相同的印模，以簡化打樣。位置，速度和力矩控制環(huán)以小于100ms 的速度進行采樣，超過 40 種可配置的功能應用于I/O以及系統(tǒng)保護功能。主反饋主反饋絕對值編碼器EnDat (2.1/2.2)BiSS C-ModeHiperface1Vp-p Sin/Cos 編碼器增量編碼器旋轉變壓器輔助反饋輔助反饋霍爾傳感器輔助增量編碼器測速機電機類型電機類型三相 (無刷伺服 直流無刷，永磁交流)單相(有刷，音圈，感應負載)交流感應(閉環(huán)矢量)步進 (三相閉環(huán))網絡通

13、信網絡通信CANopenEtherCAT POWERLINKModbus (TCP or RTU)RS-485以太網指令類型指令類型網絡通信10V 模擬量PWM&方向脈沖加方向編碼器跟隨序列索引點動輸入輸入/輸出輸出可編程的5VTTL 單端和差分數(shù)字量輸入和輸出可編程的模擬量輸入和輸出高速捕捉輸入安裝卡安裝卡 availablee-motionsupply出品DigiFlex Per formance 數(shù)字式伺服驅動器50402010305040201030安培安培峰值持續(xù)DigiFlex Performance PCB安裝式安裝式 數(shù)字式伺服驅動器數(shù)字式伺服驅動器-012L080-0

14、20L080-040L080-060L080-010L200-025L200-020B080-040B080-020B200-008L080-015L08010 - 80 VDC直流供電直流供電P C B 安 裝 式 功 率 范 圍-040L08010 - 80 VDC6060-40C75C擴展擴展環(huán)境環(huán)境網絡網絡反饋類型反饋類型控制模塊控制模塊CANopen增量編碼器DZCANTEModbus RTURS485增量編碼器DZRALTE網絡網絡反饋類型反饋類型控制模塊控制模塊CANopen絕對值編碼器1Vp-p Sin/Cos 編碼器增量編碼器DZCANTUEtherCAT絕對值編碼器1Vp-

15、p Sin/Cos 編碼器增量編碼器DZEANTUDZSANTUPOWERLINKModbus TCP以太網絕對值編碼器1Vp-p Sin/Cos 編碼器增量編碼器DZPANTU網絡網絡反饋類型反饋類型控制模塊控制模塊CANopen增量編碼器DZXCANTEModbus RTURS485增量編碼器DZXRALTE示例產品型號示例產品型號：DZRALTE-060L080示例產品型號示例產品型號：DZEANTU-020B080示例產品型號示例產品型號：DZXCANTE-040L080e-motionsupply出品DigiFlex Per formance 數(shù)字式伺服驅動器250200100501

16、5025020010050150安培安培峰值持續(xù)M/V 系列系列 車載安裝電機驅動器車載安裝電機驅動器-250A060-125A200車 載 安 裝 功 率 范 圍 及 特 點M/V 系列驅動器的包裝防護等級為IP65，其堅固耐用的外殼是為在電動汽車安裝使用而設計。通信通信 CANopen 網絡 USB 指令類型指令類型 網絡通信 10V 模擬量 0-5V / 0-5kW 序列 索引 點動 歸零主反饋主反饋 增量編碼器DigiFlex Performance M/V 驅動器驅動器輔助反饋輔助反饋 霍爾傳感器 測速機電動機構及車輛電動機構及車輛 I/O 電磁保持制動器輸出 安全扭矩關閉輸入輸入輸

17、入/輸出輸出 可編程的單端和差分數(shù)字量輸入和輸出 可編程的模擬量輸入 高功率數(shù)字量輸出網絡網絡反饋類型反饋類型控制模塊控制模塊CANopen增量編碼器DVC示例產品型號示例產品型號：DVC125A200e-motionsupply出品指令指令技術模擬量數(shù)字量網絡編碼器跟隨索引PWM&方向序列脈沖加方向10V網絡通信控制0-5V / 0-5kW4-20 mA點動e-motionsupply出品模擬量指令 10V完全可測量，可用于模擬和數(shù)字驅動器完全可測量，可用于模擬和數(shù)字驅動器對于數(shù)字驅動器，分辨率高達對于數(shù)字驅動器，分辨率高達16-bit 非常簡單，但能夠提供精確的電流輸出和速度輸出控

18、制性能該指令應用很普遍，簡化了控制器和與之無關的伺服驅動器之間的匹配過程一種常見的指令信號，多年來用于控制伺服驅動器的輸出，通常是電流或速度。輸出值在-10V至+10V范圍內按照一定的比例變化。 +10V 產生完全正向的輸出，-10V 產生完全負向的輸出，而 0V 則無輸出。 盡管這種指令仍然很流行，但網絡傳輸指令是新的標準。ADVANCED Motion Controls的性能的性能e-motionsupply出品模擬量指令0-5 V / 0-5 kW WM/V 系列系列驅動器以電動機器設備為目標，除標準工業(yè)指令之外還有上述指令選項。驅動器以電動機器設備為目標，除標準工業(yè)指令之外還有上述指令

19、選項。指令具有靈活性，因為輸入可以被配置為單端模式或Wigwag(搖擺)模式，Wigwag的方向可以是標準方向也可以是反方向。0-5 V 和 0-5 kW 指令是電動車和電動機器設備行業(yè)專用ADVANCED Motion Controls 的性能的性能標準標準反向反向0-5 V 模擬指令模擬指令范圍范圍單端0-5V; 中心0V5-0V; 中心5VWigwag0-5V; 中心2.5V5-0V; 中心2.5V0-5 kW W電位器電位器單端0-5k; 中心0k5-0k; 中心5kWigwag0-5k; 中心2.5k5-0k; 中心2.5ke-motionsupply出品模擬量指令4-20 mA4-

20、20 mA 指令功能可通過指令功能可通過定制定制的設計獲得的設計獲得信號的精度不會因為連接電纜上的電壓降而受到影響，因為即使線路上存在顯著的電阻，收發(fā)器也能保持適當?shù)碾娏鳌Ｒ? mA 來代表的live-zero（非零最?。┰试S接收儀器檢測回路的某些故障，并允許收發(fā)器通過此回路供電。對于工業(yè)過程控制儀器，4-20mA 電流回路通常被用來做模擬量信號傳送，4 mA 代表最低，20 mA代表最高。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品數(shù)字量指令PWM & 方向方向需要的需要的PWM 頻率通常在頻率通常在1 125 kHz以內以內這種方式

21、與10V 模擬量量指令信號相似，但是允許控制器使用數(shù)字量輸出 。這種指令方式使用兩個數(shù)字量輸入來控制輸出。PWM 信號指令驅動器輸出(最常見的是電流和速度)按照占空比進行比例變化。0% PWM 占空比產生0輸出，而100% 占空比產生100%的輸出。運動的方向由方向信號的狀態(tài)進行控制ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品數(shù)字量指令脈沖加方向脈沖加方向脈沖比率脈沖比率從簡單的從簡單的1:1 （1 個脈沖個脈沖 = 1 編碼器計數(shù)值）到任意值編碼器計數(shù)值）到任意值(比如比如 12:34 )完全可調。完全可調。脈沖加方向指令可以在電流，速度或位

22、置模式下使用。脈沖加方向指令可以在電流，速度或位置模式下使用。這是將一臺機器從步進驅動轉變?yōu)樗欧寗拥淖詈唵蔚姆椒?，因為相同的步進控制器可以用來控制伺服驅動器。從步進電機控制方式繼承而來，該指令方式使用2個 數(shù)字量輸入控制運動。其中一個輸入通常代表增量位置或速度，另一個輸入則代表運動的方向。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能StepStepe-motionsupply出品數(shù)字量指令編碼器跟隨編碼器跟隨輸入輸入/輸出比從簡單的輸出比從簡單的 1:1到任意值（比如到任意值（比如2:7）完全可調，輸入計數(shù)值范圍）完全可調，輸入計數(shù)值范圍 1 到到 215-1 ，輸出計數(shù)值

23、范圍輸出計數(shù)值范圍-215 到到 215-1。在一個簡單的系統(tǒng)內，編碼器跟隨能夠降低中央控制器的計算負載，并且允許驅動器協(xié)同運動。編碼器跟隨是指使用第一軸的編碼器作為第二軸的指令來源的一種控制方案。當希望一個軸跟隨另一個軸運動時，這是一種很有用的功能。此功能用在比如龍門架或傳送帶上，也被稱為電子齒輪。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能驅動器 1驅動器 2編碼器 1電機1編碼器 2電機2反饋反饋e-motionsupply出品數(shù) 字 量指令點動點動ADVANCED Motion Controls DigiFlex Performance 伺服驅動器允許使用伺服驅動器允

24、許使用DriveWare定義及存儲最多定義及存儲最多 4個不同的點動速度。個不同的點動速度。點動在一些要求速度精度而對位置無要求的應用中是很有用的。點動是指速度為一定值而行走距離無上限的運動。通常，使用操作軟件上一個按住不放的開關來觸發(fā)。也可以通過軟件指令或物理開關觸發(fā)。加速度和減速度可以根據(jù)系統(tǒng)的要求進行設定。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品數(shù)字量指令索引索引可以定義高達可以定義高達16個獨立的索引任務個獨立的索引任務 ，通過通過DriveWare進行配置并保存在驅動器內部。進行配置并保存在驅動器內部。索引可以通過I/O或網絡進行

25、控制索引允許驅動器使用少量數(shù)字量輸出來控制復雜的任務或工序。與網絡結合使用時，不需要主機負責運動的計算。索引是存儲在驅動器內部，預先配置好的運動程序。運動可以是絕對式的，可以是相對式的。包括加速度、減速度和速度在內的運動軌跡可以被分別定義。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品數(shù)字量指令序列高達高達16個獨立的序列可以通過個獨立的序列可以通過 DriveWare 進行配置并被保存在驅動器內部進行配置并被保存在驅動器內部可以創(chuàng)建控制功能以簡化編程任務可以創(chuàng)建控制功能以簡化編程任務對于一個簡單重復的任務，序列可以用來取代一個外部控制器，或者極

26、大地減輕控制器任務負載。諸如I/O等的系統(tǒng)功能可以由驅動器接管。序列是索引的擴展。1個序列是一系列的索引、定時器和I/O 狀態(tài)改變。序列可以存儲在驅動器內部，以完成復雜和可重復的運動。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品網絡指令網絡傳輸網絡傳輸根據(jù)型號不同，根據(jù)型號不同，DigiFlex Performance 驅動器可用通過許多不同的網絡進行控制，驅動器可用通過許多不同的網絡進行控制，包括包括 CANopen，EtherCAT，RS485，以太網，以太網 Powerlink，TCP/IP及其他。及其他。網絡指令減少了接線并且允許驅動器

27、和控制器之間傳輸更多的信息除指令信號之外，控制器可以控制I/O并從驅動器獲得狀態(tài)信息。通過網絡接口控制驅動器。 對于控制有很多可選項，包括集中控制和分散控制。在不同的控制模式下，驅動器對于計算運動軌跡存在不同的等級和職責。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品通信通信技術外設接口網絡CANopenEtherCAT以太網 PowerlinkModbus （RTU 或TCP）DxM & DxI/Oi2CRS-232SPIUSBRS-485TCP/IPJ1939 (CAN)100 Base Te-motionsupply出品外圍設備接口

28、通信RS-232現(xiàn)有的一些的設備是現(xiàn)有的一些的設備是使用使用 RS-232 作為配置接口作為配置接口最大速度最大速度115.2 kbit/sec，消息時間，消息時間1.3 msec過去，允許用戶用RS-232來連接驅動器的通用接口。使用PC內置的串口，不需要購買額外的硬件?，F(xiàn)在，低成本的USB與 RS-232 轉換器在市場上很容易得到。RS-232 是一種串行接口，通常用于調制解調器，打印機，鼠標及其他外設。在USB之前，RS-232 是大多數(shù)筆記本和PC機的標準配置。 RS-232 逐漸被USB所取代。ADVANCED Motion Controls的性能的性能RxTxRxTxTxRxTxR

29、xPC 串口串口外部設備e-motionsupply出品網絡通信RS-485配置和控制接口適于用多種配置和控制接口適于用多種DigiFlex Performance 驅動器。使用驅動器。使用 ADVANCED Motion Controls 的專有串行對象庫的專有串行對象庫最高速度最高速度 921.6 kbit/sec，消息時間，消息時間174 m msRS-485速度比 RS-232更快且更能抑制噪聲能夠連接2個以上的設備（多站）低成本網絡解決方案與RS-232類似，但具有更高的速度、多站能力和差分信號傳送方式。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motions

30、upply出品外圍設備接口通信USB某些某些 DigiFlex Performance 驅動器可以通過驅動器可以通過USB進行配置，并且這類驅動器的數(shù)量進行配置，并且這類驅動器的數(shù)量隨著新型號的不斷引入而持續(xù)增加。隨著新型號的不斷引入而持續(xù)增加。幾乎所有的計算機都配備有USB口，故通過USB配置設備時便不再需要額外的硬件USB 是當前計算機外設的標準連接方式。這些外設包括鍵盤，鼠標，數(shù)字攝像機，打印機，大容量存儲器和網絡適配器。ADVANCED Motion Controls的性能的性能e-motionsupply出品網 絡通信Modbus (RTU 或或 TCP)ADVANCED Motio

31、n Controls 提供兼容提供兼容Modbus的的 DigiFlex Performance 驅動器驅動器開放標準/開放資源免除版稅輕量級實現(xiàn)方法易于從Modbus RTU 遷移過來可靠可信的網絡易于硬件實現(xiàn)Modbus RTU 是一種網絡現(xiàn)場設備使用的串行通信協(xié)議. 傳感器和設備可以組成一個菊花鏈網絡，在工業(yè)控制中很受歡迎。 Modbus TCP 是Modbus在以太網上的擴展 “TCP 封裝的Modbus協(xié)議”。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能Source：e-motionsupply出品網絡通信CANopenDigiFlex Perf

32、ormance 驅動器服從驅動器服從 CiA DS301 通信協(xié)議和通信協(xié)議和 CiA DS402 設備協(xié)議設備協(xié)議最高速度最高速度 1M bit/sec消息時間消息時間130 m ms 近近 1 kHz 的伺服驅動器更新率的伺服驅動器更新率針對運動控制的標準化對象集和設備配置文件對于不同的平臺，易于獲取第三方外圍設備硬件集中控制，減少總線通信量強健而低成本的串行協(xié)議，依靠合理的帶寬提供增強的診斷與控制能力。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能Source：e-motionsupply出品網絡通信EtherCAT最高速度最高速度 200 Mbit

33、/sec更新率更新率 10 kHz抖動抖動 1 m ms基于標準以太網，適用于100baseT低至I/O級別的實時性 允許多種網絡拓撲 線型，星型，樹型，菊花鏈型，多站型可按照任意組合使用不需要特殊的網絡硬件可以使用標準的網絡接口卡(Network 接口 Cards) CANopen over EtherCAT (CoE) 允許通過EtherCAT使用CANopen 協(xié)議及其功能集以太網 over EtherCAT (EoE) 允許在同一個物理網絡上使用其他基于以太網的服務與協(xié)議一種高性能的，基于以太網的確定性網絡協(xié)議。由倍福公司開發(fā)。ADVANCED Motion Controls 的性能的

34、性能e-motionsupply出品網絡通信以太網以太網 Powerlink主主/從從查詢查詢響應響應實現(xiàn)方式實現(xiàn)方式循環(huán)時間低循環(huán)時間低至至400 m ms某些某些 DigiFlex Performance 驅動器型號可以支持驅動器型號可以支持 POWERLINK相對于性能，使用以太網硬件降低了系統(tǒng)的低成本開放，國際化標準詳細的診斷信息和有保證的帶寬，有利于排除故障以熱插拔，直接交叉通信，復用和其他實時功能為特色在同一網絡內連接并完全同步到多達240個節(jié)點以太網 Powerlink 是一種運行在以太網硬件之上的實時協(xié)議。這種由貝加萊（B&R）創(chuàng)制的開放標準極大的推進了CANopen

35、設備協(xié)議 CiA-402。 ADVANCED Motion Controls的性能的性能Source：以太網-e-motionsupply出品網絡通信以太網以太網 (UDP 和和 TCP)某些某些 DigiFlex Performance 驅動器驅動器可以基于可以基于AMC的指令集來使用的指令集來使用UDP 和和 TCP以太網的通用性降低了此實現(xiàn)方式的成本UDP最適合用于傳輸快速高效的應用當傳輸可靠性低時，TCP / IP是一個非常寬容的協(xié)議，這給了它在錯誤處理方面的良好口碑。但是，這種錯誤處理上的優(yōu)勢限制了數(shù)據(jù)交換的速度和同步效能以太網 UDP (User Data

36、gram Protocol) 和 TCP (Transmission Control Protocol)是互聯(lián)網的基礎通信語言和協(xié)議。它們同樣可以被用作私有網絡的通信協(xié)議。ADVANCED Motion Controls的性能的性能datadatadatadataTCP/UDPTCP/UDPTCP/UDPCRCIPIPheaderTCP 信息段信息段IP 數(shù)據(jù)包數(shù)據(jù)包以太網框架以太網框架ApplicationTransportInternet網絡e-motionsupply出品網絡通信100 Base T定制的定制的 DigiFlex Performance 驅動器已經提供了驅動器已經提供了1

37、00BASE-T ，作為基本的硬件通，作為基本的硬件通信標準信標準100BASE-T 是一種應用廣泛的硬件標準，易于在各種兼容設備上使用100BASE-T 是眾多快速以太網標準中的一種，它使用雙絞線連接，傳輸速率100 Mbit/s ，支持全雙工通信ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品外圍設備接口通信DxM & DxI/O 技術技術使用使用1個個 EtherCAT DZE 驅動器接入多達驅動器接入多達 3 個個DZS 子節(jié)點驅動器子節(jié)點驅動器低成本的 EtherCAT 解決方案不會損害性能專有的ADVANCED Motion C

38、ontrols技術允許單個 EtherCAT 節(jié)點容納一個組合體，該組合體可以包含多達4個運動軸、128個數(shù)字輸入點、128個數(shù)字輸出點、16個模擬輸入點和8模擬輸出點。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品外圍設備接口通信SPISPI 處理一部分處理一部分 DZE 與與 DZS 驅動器之間的驅動器之間的DxM 通信，這種通信，這種方式已經在方式已經在定制定制設備和其設備和其他一些設備上完全實現(xiàn)了。他一些設備上完全實現(xiàn)了。這是一種適用于微控制器的流行的高速接口主站時鐘和從站時鐘選擇線路提供多個從站設備之間的高性能通信串行外圍設備接口（串行

39、peripheral 接口 ）用來進行1個主站與1個或1個以上的從站之間的高速串行通信。通常，使用在嵌入式系統(tǒng)中的電路板內部芯片之間。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能SPI 主站SCLKMOSISSSPI 從站SCLKMOSIMISOSSMISOMISOSPI 從站SPI 從站SCLKMOSIMISOSSSCLKMOSIMISOSSMISOMISOe-motionsupply出品外圍設備接口通信i2Ci2C 已經在已經在定制的解決方案定制的解決方案上得以實現(xiàn)，此方案使用驅動器作為主控制器和外圍設備之上得以實現(xiàn)，此方案使用驅動器作為主控制器和外圍設備之間的通信渠道間

40、的通信渠道i2C 運行在400 kbps 的快速模式下，1 Mbps 的快速PLUS模式下，以及3.4 Mbps 的高速模式下i2C是一種流行的片間串行通信接口。每個從站通過這種同步串行協(xié)議被賦予一個單獨的地址。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能i2C設備 1i2C設備 2i2C設備 3SDASCL主控制器+VCCi2C Buse-motionsupply出品驅動器技術驅動器技術技術供電功率器件開關噪聲 及 安全低噪聲電磁干擾/電磁敏感性濾波隔離換相接線端子外部正弦梯形環(huán)境鎖存故障可編程 I/O海拔 / 深度濕度/ 污染沖擊/ 振動環(huán)境溫度外形面板安裝PCB 安裝尺

41、寸 & 形狀運行模式電流速度位置PWM & 方向IR 補償電壓交流直流分流穩(wěn)壓器100/0 與 50/50高頻空間向量調制I/O 及事件升壓TTL / 24 VDC 可編程限位開關類型MOSFET / IGBT熱管理防護等級安全扭矩關閉占空比 (開環(huán))軌跡 / 周期同步加速/ 減速可聞噪音整定環(huán)路整定歸零e-motionsupply出品運行模式驅動器技術電流模式電流模式電流模式是我們所提供的幾乎所有驅動器的可選項電流模式是我們所提供的幾乎所有驅動器的可選項 某些某些 DigiFlex Performance 驅動器可以運行在驅動器可以運行在 軌跡軌跡或或周期同步電流模式周期同步

42、電流模式下下電流模式也被稱作扭矩模式或出力模式，輸出扭矩/出力按電機的電流比例變化。在電流模式下，輸入指令控制輸出電流 。電流模式下只有電流環(huán)有效，速度環(huán)和位置環(huán)都被禁能、不存在或者被在驅動器之外閉環(huán)。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品運行模式驅動器技術速度模式速度模式有大量可選的模擬和數(shù)字驅動器能夠運行在速度模式下有大量可選的模擬和數(shù)字驅動器能夠運行在速度模式下某些數(shù)字驅動器能夠運行在某些數(shù)字驅動器能夠運行在軌跡或周期同步速度模式軌跡或周期同步速度模式下下編碼器速度模式提供最佳的速度分辨率，覆蓋最寬的速度范圍?；魻査俣饶Ｊ皆谠S多應用

43、中使用，這些應用并不需要精確的速度控制 并不一定需要外部反饋設備配置于速度模式之下的伺服驅動器按照一個與指令成比例的速度轉動電機。 小的指令產生小的速度，大的指令產生大的速度。 速度模式需要使用速度反饋設備，比如編碼器，旋變，測速機或者霍爾傳感器。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-出品運行模式驅動器技術位置模式位置模式DigiFlex Performance 驅動器可以運行在位置模式下。驅動器可以運行在位置模式下。某些數(shù)字量驅動器可以運行在某些數(shù)字量驅動器可以運行在軌跡或周期同步位置模式軌跡或周期同步位置模式下。下。如果驅動器使用分布式控制來進行位置環(huán)閉環(huán)，那么

44、網絡通信量能夠被大大減少。在單個單軸應用或多個單軸應用中，位置模式可以消除對控制器的需求。位置環(huán)調整電機或系統(tǒng)的位置。 在位置模式下，諸如編碼器或旋變的反饋保證實際位置等于指令位置。 位置環(huán)通過施加更大的力矩來補償位置誤差，以推動系統(tǒng)到位。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品運行模式驅動器技術軌跡軌跡/ 周期同步模式周期同步模式電流，速度，位置軌跡電流，速度，位置軌跡 或周期同步模式可以在一些或周期同步模式可以在一些DigiFlex Performance 驅動器上驅動器上使用使用軌跡模式下，一個大的指令步在一個時間段內展開，以保持等于

45、或低于最大的速率。在周期同步模式下，主機發(fā)送更少的指令，這對于運動沒有不利影響，因為驅動器對每個指令步作平滑的響應。軌跡/ 周期同步模式產生更平滑的性能，同時降低總線通信量。在軌跡模式下，軌跡受限于驅動器。 軌跡模式使用指令限幅器的輸出值來限制最大的指令速率。 周期同步模式將軌跡的控制權交給主機。驅動器在指令點之間進行插補，通過指令的變化除以插補時間的長度來定義插補的速率。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能軌跡模式軌跡模式周期同步模式周期同步模式e-motionsupply出品運行模式驅動器技術PWM & 方向方向有些有刷和無刷有些有刷和無刷模擬驅動器模擬驅

46、動器 運行在運行在PWM & 方向模式方向模式因為沒有增益級和積分器，直接PWM 可以給出可能的最快響應。扭矩模式PWM 使用了一個PWM - 模擬量轉換器產生電流環(huán)指令 在 PWM & 方向模式下，輸入的PWM 信號直接控制輸出 PWM 功率器件。 典型情況下，PWM 的輸入占空比控制驅動器的輸出電流。直接PWM只使用基本的電流限制，而扭矩模式PWM采用電流反饋進行電流回路閉環(huán)。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能PWM to V電流環(huán)輸出 Stage輸出輸出 電壓電壓PWM IN電流反饋電流反饋+-扭矩模式扭矩模式PWMControl Logic輸

47、出 Stage輸出輸出 電壓電壓PWM IN電流限制電流限制直接直接PWMe-motionsupply出品運行模式驅動器技術占空比占空比 (開環(huán)開環(huán))有些有些模擬無刷驅動器模擬無刷驅動器 能夠運行在占空比能夠運行在占空比 (開環(huán)開環(huán))模式下模式下占空比模式與電壓模式性能相近在占空比模式(也被稱作開環(huán)模式)下，開關器件輸出的占空比直接按輸入指令成比例變化。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能GainPI環(huán)電流環(huán)輸出 Stage輸出輸出 電壓電壓Reference占空比反饋占空比反饋+-e-motionsupply出品GainPI環(huán)電流Gain Stage輸出 Stage

48、輸出輸出 電壓電壓Reference電壓反饋電壓反饋+-運行模式驅動器技術電壓有些有些模擬有刷驅動器模擬有刷驅動器 可以運行在電壓模式下可以運行在電壓模式下電壓模式與占空比 (開環(huán)) 模式相比，能夠提供更精確一些的速度控制在電壓模式下，輸出電壓直接與 輸入指令成比例變化。既然電機的速度與電機的電壓大致成比例關系，那么這種模式可以在速度反饋不可得時，被用作一種粗陋的速度模式。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品GainPI環(huán)電流Gain Stage輸出 Stage輸出輸出 電壓電壓Reference電壓反饋電壓反饋+-電流反饋電流反饋運行

49、模式驅動器技術IR 補償補償少數(shù)模擬驅動器具有少數(shù)模擬驅動器具有 IR 補償模式功能。補償模式功能。 推薦使用帶編碼器反饋的真正的速度模式而不推薦使用帶編碼器反饋的真正的速度模式而不是是IR 補償模式。補償模式。 這種模式只應該在考慮系統(tǒng)成本而沒有配備速度反饋設備時，作為一這種模式只應該在考慮系統(tǒng)成本而沒有配備速度反饋設備時，作為一個替代選項使用。個替代選項使用。IR 補償模式是一種獨特的節(jié)省成本的解決方案，在這樣的方案中正反饋是有益的。此模式僅對有刷電機適用。IR 補償是一種偽速度模式，因為電機的實際速度并沒有被測量。速度環(huán)通過使用電機終端電壓和電流來估算電機速度進行閉環(huán)。電機電流的增加被解

50、釋為系統(tǒng)的擾動引起了電機減速，此時向速度環(huán)中加入正反饋作為補償。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品運行模式驅動器技術加速加速/ 減速控制減速控制使用使用DriveWare 設定設定 DigiFlex Performance 驅動器的加速驅動器的加速/減速率減速率有些有些模擬模擬驅動器使用電位器和驅動器使用電位器和開關開關來設定加速來設定加速/減速率減速率由驅動器設定的加速度和減速度限制會消除猛然的運動加速/ 減速率可以被完全配置如果不加以積極的控制，則過當?shù)募铀俣群蜏p速度會損壞零件，產品或機器本身。ADVANCED Motion Co

51、ntrols 的性能的性能e-motionsupply出品外形驅動器技術面板安裝式面板安裝式提供模擬架構提供模擬架構(無刷無刷，有有刷刷，s-系列系列)和數(shù)字架構和數(shù)字架構(DPC，DPE，DPR)的面板安裝驅動器的面板安裝驅動器面板安裝式產品提供針對外部物體的附加安全和防護等級提供許多不同的安裝方式和外部散熱選項面板安裝的外形對于工業(yè)組件而言是傳統(tǒng)的安裝方法。矩形的形狀像一本書或一個盒子，面板安裝組件通常安裝在機柜中，并且要么是在它們的背脊上進行安裝，要么是平貼在它們的面板上進行安裝。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品外形驅動器技術

52、插入插入/ 嵌入式嵌入式插入式伺服驅動器中的插入式伺服驅動器中的 Z-驅動器家族驅動器家族 既可使用模擬架構既可使用模擬架構(AZ，AZX) ，也可使用數(shù)字架，也可使用數(shù)字架構構 (DZC，DZE，DZR，DZX) 安裝卡可用于樣機，也可用于最終的系統(tǒng)設計。安裝卡可用于樣機，也可用于最終的系統(tǒng)設計。使用PCB安裝產品進行直接的集成，極大的簡化了安裝過程尺寸、空間和價格上的節(jié)省帶來了更好的經濟有效的解決方案PCB (或稱插入式) 安裝的產品為總體系統(tǒng)的集成提供了便利。插入式驅動器沒有傳統(tǒng)的 接線端子，它們被設計為直接插入到機器的 PCB板中。插入式驅動器可以使用安裝插座來進行快速安裝或拆卸，也可

53、以直接焊接到PCB板上。插入式驅動器通常比其他形制的驅動器更小更便宜。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品外形驅動器技術尺寸尺寸&形狀形狀定制的定制的伺服驅動器的設計按照一定的規(guī)則進行，以精確地匹配客戶的系統(tǒng)尺寸與形狀伺服驅動器的設計按照一定的規(guī)則進行，以精確地匹配客戶的系統(tǒng)尺寸與形狀要求要求將伺服驅動器的尺寸與系統(tǒng)要求相匹配，為設計者提供了靈活而優(yōu)雅的解決方案。長方形的盒子是伺服驅動器的傳統(tǒng)形狀。然而，有時候手頭現(xiàn)有的驅動器的在物理形態(tài)上是不適用于應用案例的，因為他們太長或者太寬。幸運的是，我們的驅動器設計沒有被常規(guī)限制住。我

54、們的驅動器幾乎可以以任何尺寸和形狀出現(xiàn)，以滿足形制上的要求，適應空間受限的機箱 或者被集成到電機封裝內部。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品接線端子驅動器技術接線端子類型接線端子類型用于現(xiàn)有驅動器的接線端子是根據(jù)最優(yōu)的尺寸、成本和便利性要求進行選擇的。用于現(xiàn)有驅動器的接線端子是根據(jù)最優(yōu)的尺寸、成本和便利性要求進行選擇的。定制的定制的驅動器可以按照客戶的指定要求，設計使用任意的接線端子和管腳布局。驅動器可以按照客戶的指定要求，設計使用任意的接線端子和管腳布局。插入式端子對于線束控制最為理想，并使得最終的安裝更為簡單。旋入式端子給出了更安

55、全的連接，在惡劣環(huán)境下更牢固伺服驅動器與其他組件之間的物理連接附件。它們可以分成兩類：插入式和旋入式。插入式接線端子使用匹配的公/母對將電纜連接到驅動器旋入式接線端子使用螺絲接線端子將電線連接到驅動器 兩種類型的接線端子都可以用來進行電源和信號的傳導。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品環(huán)境驅動器技術海拔海拔/深度深度現(xiàn)有的驅動器可以進行現(xiàn)有的驅動器可以進行改造改造，定制的定制的驅動器可以滿足特定的海拔驅動器可以滿足特定的海拔/深度要求。深度要求。使用能夠在擴展的環(huán)境條件下運行的驅動器，允許系統(tǒng)設計者能夠集中精力在設計上，而不需要為特別

56、制作保持壓力完整性的封裝擔心。驅動器可以經受極高和極低的壓力，這取決于應用。在高緯度的應用中，低壓會引起漏氣或電解質蒸發(fā)問題。在高壓應用中，零部件可能會經受能夠導致?lián)p壞的破碎力。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能0m1000m2000m3000m-1000m-2000m-3000m-4000m-5000m-6000m1 atm0。9 atm0。8 atm100 atm200 atm300 atm400 atm500 atm600 atm0。7 atm空氣空氣水水e-motionsupply出品環(huán)境驅動器技術潮汽潮汽/ 污染污染所有驅動器都能在高達所有驅動器都能在高達

57、95% 的無凝露濕度條件下運行的無凝露濕度條件下運行所有的所有的擴展環(huán)境擴展環(huán)境驅動器都有覆膜保護驅動器都有覆膜保護可作為可作為定制的定制的 或或修改修改的驅動器選項的驅動器選項將敷料噴涂到PCB板上是一種簡單的解決方案，可以用來保護驅動器免受潮汽、灰塵和其他細微污染物的影響。密封的驅動器，諸如M/V 系列可完全免受灰塵和水霧的影響。潮汽和污染會造成元器件之間的局部短路，導致潮汽和污染會造成元器件之間的局部短路，導致驅動器失靈。在某些情況下，太厚的灰塵會導致驅動器失靈。在某些情況下，太厚的灰塵會導致故障故障。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupp

58、ly出品XYZ環(huán)境驅動器技術沖擊沖擊/ 振動振動所有所有擴展環(huán)境擴展環(huán)境 驅動器都可以承受高達驅動器都可以承受高達 15個個g，11 msec， sine（半正弦（半正弦波）的沖擊和波）的沖擊和3個軸的方向上高達個軸的方向上高達30 個個g（rms） 的振動。的振動。定制的定制的 伺服驅動器可以滿足客戶的規(guī)格要求。伺服驅動器可以滿足客戶的規(guī)格要求。諸如電容之類的較大的元器件可以選擇更低的外形，以減小沖擊和振動的影響。膠水和膠泥同樣可以用來鎖定敏感元器件。沖擊和振動會損壞元器件，從而導致驅動器提早出現(xiàn)故障。移動和便攜式的設計應用在伺服驅動器上會特別難。工廠安裝、軍事工程和工業(yè)環(huán)境同樣會存在過度的

59、振動。 ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品-40CAZX/DZX 系列定制 75CDZX 系列85CAZX 系列100C +定制環(huán)境驅動器技術環(huán)境溫度環(huán)境溫度擴展環(huán)境驅動器運行在更高溫度下：擴展環(huán)境驅動器運行在更高溫度下：AZX-系列系列 運行在運行在 -40C 到到 +85C之間，之間，+105C 時關機；時關機；DZX-系列系列 運行在運行在 -40C to +75C 之間，之間，+85C 時關機；時關機； 定制定制的的驅動器運行在驅動器運行在 -50C to +112C 或更高溫度之間?；蚋邷囟戎g?？梢赃\行在高溫環(huán)境之下的能

60、力允許設計者將精力集中在更重要的設計問題上，而不用擔心驅動器是否會過熱宕機。伺服驅動器有時會用在極端情況下。不僅僅當外部環(huán)境處于高溫時，當試圖將驅動器集成到狹小的空間同時又不能得到充分的散熱時，熱量也會成為一個重要的影響因素。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能擴展的擴展的 環(huán)境能力環(huán)境能力e-motionsupply出品噪聲 & 安全驅動器技術電磁干擾電磁干擾/ 電磁敏感性電磁敏感性大多數(shù)驅動器服從大多數(shù)驅動器服從EMC 指導性指導性 2004/108/EC 標準標準 EN61000-6-2:2005 和和EN61000-6-4:2007EMI / EMS 可以通過各種不同的方法予以降低：PWM 開關方案，內部和外部濾波，系統(tǒng)布線EMI (Electromagnetic Interference)