特殊控制方法

1、6 6 特殊控制方法特殊控制方法信息科學(xué)與工程學(xué)院信息科學(xué)與工程學(xué)院6.1.1 6.1.1 比值控制系統(tǒng)基本概念比值控制系統(tǒng)基本概念 凡實現(xiàn)凡實現(xiàn)兩個或兩個以上參數(shù)維持一定比例關(guān)兩個或兩個以上參數(shù)維持一定比例關(guān)系系的控制系統(tǒng)，稱為比值控制系統(tǒng)。一般是指流的控制系統(tǒng)，稱為比值控制系統(tǒng)。一般是指流量比值控制系統(tǒng)。量比值控制系統(tǒng)。 K K= = Q Q2 2/ /Q Q1 1 在實際的生產(chǎn)過程控制中，比值控制系統(tǒng)除在實際的生產(chǎn)過程控制中，比值控制系統(tǒng)除了實現(xiàn)一定的物料比例關(guān)系外，還能起到在擾動了實現(xiàn)一定的物料比例關(guān)系外，還能起到在擾動量影響到被控過程質(zhì)量指標(biāo)之前及時控制的作用，量影響到被控過程質(zhì)量指

2、標(biāo)之前及時控制的作用，具有前饋控制的實質(zhì)。具有前饋控制的實質(zhì)。 6.1 6.1 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng)信息科學(xué)與工程學(xué)院6.1.2 比值控制系統(tǒng)的分析比值控制系統(tǒng)的分析按比值的特點可分為按比值的特點可分為定比值和和變比值控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)。 兩個或兩個以上參數(shù)之間的比值是通過改變比兩個或兩個以上參數(shù)之間的比值是通過改變比值器的比值系數(shù)來實現(xiàn)的，一旦比值系數(shù)確定，系值器的比值系數(shù)來實現(xiàn)的，一旦比值系數(shù)確定，系統(tǒng)投入運行后，此比值系數(shù)將保持不變（為常數(shù)），統(tǒng)投入運行后，此比值系數(shù)將保持不變（為常數(shù)），具有這種特點的系統(tǒng)稱為具有這種特點的系統(tǒng)稱為定比值控制系統(tǒng)。 兩個或兩個以上參數(shù)之間的比值不是一

3、個常數(shù)，兩個或兩個以上參數(shù)之間的比值不是一個常數(shù)，而是根據(jù)另一個參數(shù)的變化而不斷地修正，具有這而是根據(jù)另一個參數(shù)的變化而不斷地修正，具有這種特點的系統(tǒng)稱為種特點的系統(tǒng)稱為變比值控制系統(tǒng)。 信息科學(xué)與工程學(xué)院（1 1）定比值控制系統(tǒng)）定比值控制系統(tǒng) 可分三類可分三類 開環(huán)比值控制系統(tǒng)開環(huán)比值控制系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)最簡單的比值控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)最簡單的比值控制系統(tǒng)控制器控制閥流量對象Q2Q1測量變送器（b）給定值圖圖6.1開環(huán)比值控制系統(tǒng)開環(huán)比值控制系統(tǒng)（a）工藝流程圖）工藝流程圖 (b)原理方框圖原理方框圖信息科學(xué)與工程學(xué)院單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)單閉環(huán)比值控制系統(tǒng) 為克服開環(huán)比值控制系統(tǒng)不足，在其為克服開環(huán)比值控

4、制系統(tǒng)不足，在其基礎(chǔ)上，增加一個副流量的閉環(huán)控制回路，基礎(chǔ)上，增加一個副流量的閉環(huán)控制回路，組成了單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)。組成了單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)。信息科學(xué)與工程學(xué)院 優(yōu)點：優(yōu)點：單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)不但可以實現(xiàn)副單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)不但可以實現(xiàn)副流量跟隨主流量的變化而變化，而且還可以克服流量跟隨主流量的變化而變化，而且還可以克服副流量本身干擾對比值的影響，能夠確保主、副副流量本身干擾對比值的影響，能夠確保主、副兩個流量的比值不變。同時，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)比較簡兩個流量的比值不變。同時，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)比較簡單，方案實現(xiàn)起來方便。單，方案實現(xiàn)起來方便。 缺點：缺點：當(dāng)主流量受到干擾出現(xiàn)大幅度波動時，當(dāng)主流量受到干擾

5、出現(xiàn)大幅度波動時，副流量難以跟蹤，控制過程中主、副流量的比值副流量難以跟蹤，控制過程中主、副流量的比值會較大地偏離工藝要求的流量比。會較大地偏離工藝要求的流量比。信息科學(xué)與工程學(xué)院 雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng) 為克服單閉環(huán)比值控制中主流量不受控制的為克服單閉環(huán)比值控制中主流量不受控制的不足，在其基礎(chǔ)上，增設(shè)一個主流量控制回路，不足，在其基礎(chǔ)上，增設(shè)一個主流量控制回路，構(gòu)成雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)。構(gòu)成雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)。圖圖6.3 雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)（a）系統(tǒng)圖）系統(tǒng)圖 （b）原理方框圖）原理方框圖控制器控制器1控制閥控制閥1主流量對象主流量對象給定值給定值Q1主測量變送

6、器主測量變送器控制器控制器2控制閥控制閥2副流量對象副流量對象Q2副測量變送器副測量變送器比值器比值器信息科學(xué)與工程學(xué)院 優(yōu)點：雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)能克服主流量擾雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)能克服主流量擾動，實現(xiàn)其定值控制。副流量控制回路能抑制作動，實現(xiàn)其定值控制。副流量控制回路能抑制作用于副回路中的擾動，使副流量與主流量成比值用于副回路中的擾動，使副流量與主流量成比值關(guān)系。當(dāng)擾動消除后，主、副流量都恢復(fù)到原設(shè)關(guān)系。當(dāng)擾動消除后，主、副流量都恢復(fù)到原設(shè)定值上，其比值不變，并且主、副流量變化平穩(wěn)。定值上，其比值不變，并且主、副流量變化平穩(wěn)。當(dāng)系統(tǒng)需要升降負荷時，只要改變主流量的設(shè)定當(dāng)系統(tǒng)需要升降負荷時，只要

7、改變主流量的設(shè)定值，主、副流量就會按比例同時增加或減小，從值，主、副流量就會按比例同時增加或減小，從而克服了上述單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)的缺點。而克服了上述單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)的缺點。信息科學(xué)與工程學(xué)院 雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)常用于主副流量雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)常用于主副流量擾動頻繁，工藝上經(jīng)常需要升降負荷，同擾動頻繁，工藝上經(jīng)常需要升降負荷，同時要求主、副物料總量恒定的生產(chǎn)過程。時要求主、副物料總量恒定的生產(chǎn)過程。 在采用雙閉環(huán)比值控制方案時，對主在采用雙閉環(huán)比值控制方案時，對主流量控制器的參數(shù)整定應(yīng)盡量保證其輸出流量控制器的參數(shù)整定應(yīng)盡量保證其輸出為非周期變化，以防止共振的產(chǎn)生。為非周期變化，以防止共振的

8、產(chǎn)生。信息科學(xué)與工程學(xué)院(2)(2)變比值控制系統(tǒng)變比值控制系統(tǒng) 當(dāng)系統(tǒng)中存在著除流量干擾外的其他當(dāng)系統(tǒng)中存在著除流量干擾外的其他干擾，為了保證產(chǎn)品質(zhì)量，必須適當(dāng)修正干擾，為了保證產(chǎn)品質(zhì)量，必須適當(dāng)修正兩物料的比值。因此，出現(xiàn)了按照一定工兩物料的比值。因此，出現(xiàn)了按照一定工藝指標(biāo)自行修正比值系數(shù)的變比值控制系藝指標(biāo)自行修正比值系數(shù)的變比值控制系統(tǒng)。統(tǒng)。信息科學(xué)與工程學(xué)院圖圖6.4 變比值控制系統(tǒng)變比值控制系統(tǒng)（a）系統(tǒng)圖）系統(tǒng)圖 （b）原理方框圖）原理方框圖信息科學(xué)與工程學(xué)院 需要注意到一點：需要注意到一點：上面提到的變比值控上面提到的變比值控制方案中是用除法器來實現(xiàn)的，實際上還可采制方案中是

9、用除法器來實現(xiàn)的，實際上還可采用其他運算單元如乘法器來實現(xiàn)。同時從系統(tǒng)用其他運算單元如乘法器來實現(xiàn)。同時從系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)看，上例是單閉環(huán)變比值控制系統(tǒng)，如的結(jié)構(gòu)看，上例是單閉環(huán)變比值控制系統(tǒng)，如果工藝控制需要，也可構(gòu)成雙閉環(huán)變比值控制果工藝控制需要，也可構(gòu)成雙閉環(huán)變比值控制系統(tǒng)。系統(tǒng)。信息科學(xué)與工程學(xué)院6.1.3比值控制系統(tǒng)設(shè)計比值控制系統(tǒng)設(shè)計1 1、 主、副流量的確定主、副流量的確定 (1)(1)工業(yè)生產(chǎn)過程中起主導(dǎo)作用的物料流量一般選工業(yè)生產(chǎn)過程中起主導(dǎo)作用的物料流量一般選 為主流量，其它的物料流量選為副流量。為主流量，其它的物料流量選為副流量。 (2)(2)在工業(yè)生產(chǎn)過程中不可控的或者工藝上

10、不允許在工業(yè)生產(chǎn)過程中不可控的或者工藝上不允許 控制的物料流量一般選為主流量，可控的物料控制的物料流量一般選為主流量，可控的物料 流量選為副流量。流量選為副流量。 (3)(3)在生產(chǎn)過程中較昂貴的物料流量可選為主流在生產(chǎn)過程中較昂貴的物料流量可選為主流 量，避免造成浪費。量，避免造成浪費。 (4)(4)按生產(chǎn)工藝的特殊要求確定主、副物料流量。按生產(chǎn)工藝的特殊要求確定主、副物料流量。信息科學(xué)與工程學(xué)院2 2、控制方案的選擇、控制方案的選擇（1 1）如果工藝上僅要求兩物料流量之比值一定，負）如果工藝上僅要求兩物料流量之比值一定，負荷變化不大，主流量不可控制，則可選單閉環(huán)比荷變化不大，主流量不可控制

11、，則可選單閉環(huán)比值控制方案。值控制方案。（2 2）在生產(chǎn)過程中，主、副流量擾動頻繁，負荷變）在生產(chǎn)過程中，主、副流量擾動頻繁，負荷變化較大，同時要保證主、副物料流量恒定，則可化較大，同時要保證主、副物料流量恒定，則可選用雙閉環(huán)比值控制方案。選用雙閉環(huán)比值控制方案。（3 3）當(dāng)生產(chǎn)要求兩種物料流量的比值能靈活地隨第）當(dāng)生產(chǎn)要求兩種物料流量的比值能靈活地隨第三個參數(shù)的需要進行調(diào)節(jié)時，可選用串級比值控三個參數(shù)的需要進行調(diào)節(jié)時，可選用串級比值控制方案。制方案。 信息科學(xué)與工程學(xué)院3 3、控制器控制規(guī)律的確定、控制器控制規(guī)律的確定 （1 1）單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中，可選）單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中，可選P P控

12、制規(guī)律控制規(guī)律或采用一個或采用一個比值器比值器；從動回路控制器選；從動回路控制器選PIPI控制規(guī)控制規(guī)律。律。 （2 2）雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中，兩個調(diào)節(jié)器均應(yīng)）雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中，兩個調(diào)節(jié)器均應(yīng)選選PIPI控制規(guī)律。控制規(guī)律。 （3 3）串級（變）比值控制系統(tǒng)，主控制器選）串級（變）比值控制系統(tǒng)，主控制器選PIPI或或PIDPID控制規(guī)律，副控制器選用控制規(guī)律，副控制器選用P P控制規(guī)律?？刂埔?guī)律。信息科學(xué)與工程學(xué)院4 4、流量計或變送器的選擇、流量計或變送器的選擇 流量測量是比值控制的基礎(chǔ)，各種流流量測量是比值控制的基礎(chǔ)，各種流量計都有一定的適用范圍量計都有一定的適用范圍 ，必須正確選擇，

13、必須正確選擇使用。變送器的零點及量程的調(diào)整都是十使用。變送器的零點及量程的調(diào)整都是十分重要的分重要的 。信息科學(xué)與工程學(xué)院6.1.4 比值控制系統(tǒng)的實施比值控制系統(tǒng)的實施1 1、比值系數(shù)的折算、比值系數(shù)的折算 （1 1）流量與測量信號成線性關(guān)系）流量與測量信號成線性關(guān)系 流量的任一中間值流量的任一中間值Q 所對應(yīng)的電流為所對應(yīng)的電流為 則有則有 由上式可得工藝要求的流量比值由上式可得工藝要求的流量比值416maxQQI16/)4(maxQIQmax1max2121244QQIIQKQ信息科學(xué)與工程學(xué)院 折算成儀表的折算成儀表的比值系數(shù)比值系數(shù)為為（2 2）流量與其測量信號成非線性關(guān)系）流量與其

14、測量信號成非線性關(guān)系 利用差壓流量計測量，未經(jīng)開方處理時，利用差壓流量計測量，未經(jīng)開方處理時，流量與壓差的關(guān)系流量與壓差的關(guān)系為為max2max11244QQKIIKPCQ信息科學(xué)與工程學(xué)院 任一中間流量值任一中間流量值Q(Q(即相應(yīng)差壓即相應(yīng)差壓 P P) )所對所對應(yīng)的流量變送器的應(yīng)的流量變送器的輸出信號輸出信號為為 由上式可得工藝要求的由上式可得工藝要求的流量比值流量比值4162max22QQImax12max22121222244QQIIQKQ信息科學(xué)與工程學(xué)院折算成儀表的折算成儀表的比值系數(shù)比值系數(shù)為為2 2、比值控制的實施方案、比值控制的實施方案(1) (1) 應(yīng)用比值器方案應(yīng)用比

15、值器方案 max22max1221244QQKIIK信息科學(xué)與工程學(xué)院比值器的輸入、輸出信號比值器的輸入、輸出信號關(guān)系式關(guān)系式為為 I I。( (I Il l-4)-4) +4 (mA) +4 (mA) 在流量比值穩(wěn)定操作時，控制器的測量值應(yīng)在流量比值穩(wěn)定操作時，控制器的測量值應(yīng)等于設(shè)定值，即等于設(shè)定值，即 I I2 2= = I I。( (I Il l-4)-4) +4 (mA +4 (mA) ) 所以所以 4412IIKKKK信息科學(xué)與工程學(xué)院(2)(2)應(yīng)用乘法器方案應(yīng)用乘法器方案 應(yīng)用乘法器實現(xiàn)兩個信號相乘，或?qū)?yīng)用乘法器實現(xiàn)兩個信號相乘，或?qū)σ粋€信號乘以一個常系數(shù)的運算。一個信號乘以

16、一個常系數(shù)的運算。信息科學(xué)與工程學(xué)院 乘法器的運算信號乘法器的運算信號為：為： 系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，控制器的設(shè)定值系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時，控制器的設(shè)定值I I0 0和測量和測量值值I I2 2相等，所以上式可寫成：相等，所以上式可寫成： 416)4)(4(10sIII4164164412KIIIs信息科學(xué)與工程學(xué)院如果使用開方器，流量為線性變送時：如果使用開方器，流量為線性變送時：如果沒有使用開方器，流量為非線性變送時如果沒有使用開方器，流量為非線性變送時 ： 416max22max122QQKIs416max2max1QQKIs信息科學(xué)與工程學(xué)院 假定由于儀表量程選擇的限制和工藝假定由于儀表量程選擇的限制和

17、工藝比值比值K K的條件造成的條件造成 1 1，為了使乘法器，為了使乘法器的設(shè)定電流的設(shè)定電流I Is s在標(biāo)準(zhǔn)信號范圍內(nèi)，在標(biāo)準(zhǔn)信號范圍內(nèi)，可將乘可將乘法器由主流量一側(cè)改接在副流量一側(cè)，法器由主流量一側(cè)改接在副流量一側(cè)，如如下圖所示。下圖所示。K信息科學(xué)與工程學(xué)院根據(jù)根據(jù)乘法器的信號關(guān)系乘法器的信號關(guān)系有有系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時，時，I I1=1=I I0 0 ：416)4)(4(20sIII41614164421KIIIs信息科學(xué)與工程學(xué)院(3)(3)應(yīng)用除法器方案應(yīng)用除法器方案 除法器用以實現(xiàn)兩個信號相除的運算。除法器用以實現(xiàn)兩個信號相除的運算。信息科學(xué)與工程學(xué)院除法器的信號關(guān)系除法器的信號

18、關(guān)系為為由于穩(wěn)態(tài)時由于穩(wěn)態(tài)時I Is=s=I I0 0，所以，所以41644120III416KIs信息科學(xué)與工程學(xué)院 優(yōu)點：優(yōu)點：可以直接顯示讀出比值，且設(shè)定操可以直接顯示讀出比值，且設(shè)定操作方便，若將比值控制器的給定值改成第作方便，若將比值控制器的給定值改成第三參數(shù)，即能組成變比值控制系統(tǒng)。三參數(shù)，即能組成變比值控制系統(tǒng)。 不足：不足：應(yīng)用除法器構(gòu)成比值控制系統(tǒng)時，應(yīng)用除法器構(gòu)成比值控制系統(tǒng)時，比值系數(shù)不能設(shè)置在比值系數(shù)不能設(shè)置在1 1附近。附近。 對于副流量控制回路而言，除法器對于副流量控制回路而言，除法器被包括在回路當(dāng)中，除法器的非線性對控被包括在回路當(dāng)中，除法器的非線性對控制系統(tǒng)品質(zhì)

19、將會造成影響。制系統(tǒng)品質(zhì)將會造成影響。信息科學(xué)與工程學(xué)院除法器的除法器的靜態(tài)放大系數(shù)靜態(tài)放大系數(shù)為：為：當(dāng)采用開方器時：當(dāng)采用開方器時：當(dāng)沒有采用開方器時：當(dāng)沒有采用開方器時：10max1100416QQIK102max12100416QQIK41610202200IddIIIIK信息科學(xué)與工程學(xué)院6.1.5比值控制系統(tǒng)的整定比值控制系統(tǒng)的整定(1)(1)變比值控制系統(tǒng)，其主控制器參數(shù)整定可按變比值控制系統(tǒng)，其主控制器參數(shù)整定可按串級串級控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)進行。進行。 (2)(2)單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)、雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中的單閉環(huán)比值控制系統(tǒng)、雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中的從動量回路從動量回路與變比值控制

20、系統(tǒng)中的與變比值控制系統(tǒng)中的變比值回路變比值回路的的整定方法和要求整定方法和要求基本相同基本相同。 (3)(3)雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中，主動量回路的過渡過程，雙閉環(huán)比值控制系統(tǒng)中，主動量回路的過渡過程，希望進行得慢一些，以便從動量能跟得上，所以希望進行得慢一些，以便從動量能跟得上，所以主動量回路過渡過程一般應(yīng)整定成主動量回路過渡過程一般應(yīng)整定成非周期過程非周期過程。 信息科學(xué)與工程學(xué)院6.1.6比值控制系統(tǒng)中的若干問題比值控制系統(tǒng)中的若干問題1 1、開方器的采用、開方器的采用 差壓法測量流量時測量信號與流量關(guān)系為差壓法測量流量時測量信號與流量關(guān)系為4162max2QQI它的靜態(tài)放大系數(shù)為它的靜態(tài)

21、放大系數(shù)為0max200216QQddQQQIK信息科學(xué)與工程學(xué)院 由上式可知，采用差壓法測量流量時，其靜態(tài)由上式可知，采用差壓法測量流量時，其靜態(tài)放大系數(shù)放大系數(shù)K K0 0正比于流量正比于流量，即隨負荷的增大而增大。，即隨負荷的增大而增大。這樣的環(huán)節(jié)，將這樣的環(huán)節(jié)，將影響系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)影響系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)，即小負荷，即小負荷時系統(tǒng)穩(wěn)定。隨著負荷的增大，系統(tǒng)的穩(wěn)定性將時系統(tǒng)穩(wěn)定。隨著負荷的增大，系統(tǒng)的穩(wěn)定性將下降。下降。 若將測量信號經(jīng)過開方運算后，其輸出信號若將測量信號經(jīng)過開方運算后，其輸出信號與流量則成線性關(guān)系，從而使包括開方器在內(nèi)的與流量則成線性關(guān)系，從而使包括開方器在內(nèi)的測量變送環(huán)節(jié)成

22、為線性環(huán)節(jié)，它的靜態(tài)放大系數(shù)測量變送環(huán)節(jié)成為線性環(huán)節(jié)，它的靜態(tài)放大系數(shù)與負荷大小無關(guān)，系統(tǒng)的動態(tài)性能不再受負荷變與負荷大小無關(guān)，系統(tǒng)的動態(tài)性能不再受負荷變化的影響化的影響。 信息科學(xué)與工程學(xué)院2 2、動態(tài)跟蹤問題、動態(tài)跟蹤問題 系統(tǒng)在比值器系統(tǒng)在比值器GK(s)(s)的前面，引入一個的前面，引入一個動動態(tài)補償環(huán)節(jié)態(tài)補償環(huán)節(jié)Gb(s(s) )。GC1(s)Gu1(s)Q10Q1Q2GK(s)Gb(s)G01(s)Gm1(s)GC2(s)Gu2(s)G02(s)Gm2(s)信息科學(xué)與工程學(xué)院該系統(tǒng)傳遞函數(shù)該系統(tǒng)傳遞函數(shù)： sGsGsGsGsGsGsGsGsGsGsQsQmCCKbm20222022

23、21121 若能使若能使Q2(s)/Q1(s)=K，就能實現(xiàn)副流量對主流量的動態(tài)跟蹤。，就能實現(xiàn)副流量對主流量的動態(tài)跟蹤。 KsGsGsGsGsGsGsGsGsGsGmCCKbm20222022211 又因為又因為 Gk(s)=K=KQ1max/Q2max，所以可求得補償環(huán)節(jié)的，所以可求得補償環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為：傳遞函數(shù)為： max1max202221202221QQsGsGsGsGsGsGsGsGsGCmmCb信息科學(xué)與工程學(xué)院動態(tài)補償環(huán)節(jié)應(yīng)具有超前特性，即需要微分特性環(huán)節(jié)。動態(tài)補償環(huán)節(jié)應(yīng)具有超前特性，即需要微分特性環(huán)節(jié)。 工程上，對于動態(tài)補償環(huán)節(jié)的形式可以通過閉環(huán)工程上，對于動態(tài)補償環(huán)節(jié)的形

24、式可以通過閉環(huán)動態(tài)特性測試求得動態(tài)特性測試求得當(dāng)曲線無變凹點時，補償環(huán)節(jié)為：當(dāng)曲線無變凹點時，補償環(huán)節(jié)為： 11sTsGbQ2圖圖6.10 對一階滯后環(huán)節(jié)的對一階滯后環(huán)節(jié)的 動動 態(tài)補償態(tài)補償 ) 1)(1(21sTsTsGb當(dāng)曲線有變凹點時，補償環(huán)節(jié)為：當(dāng)曲線有變凹點時，補償環(huán)節(jié)為：信息科學(xué)與工程學(xué)院3 3、有邏輯規(guī)律的比值控制系統(tǒng)、有邏輯規(guī)律的比值控制系統(tǒng) 生產(chǎn)中有時工藝上不僅要求物料量成一定比生產(chǎn)中有時工藝上不僅要求物料量成一定比例，而且例，而且要求在負荷變化時，它們的提、降量有要求在負荷變化時，它們的提、降量有一定的先后次序一定的先后次序，實現(xiàn)相應(yīng)功能的比值控制系統(tǒng)，實現(xiàn)相應(yīng)功能的比值

25、控制系統(tǒng)稱為有邏輯規(guī)律的比值控制系統(tǒng)。稱為有邏輯規(guī)律的比值控制系統(tǒng)。 所謂邏輯規(guī)律，是指工藝上對主、副流量提所謂邏輯規(guī)律，是指工藝上對主、副流量提降時的先后要求，所以具有邏輯規(guī)律的比值控制降時的先后要求，所以具有邏輯規(guī)律的比值控制也稱為邏輯提量。也稱為邏輯提量。信息科學(xué)與工程學(xué)院例：鍋爐燃燒過程的邏輯規(guī)律比值控制系統(tǒng)例：鍋爐燃燒過程的邏輯規(guī)律比值控制系統(tǒng) 串級和比值控制的串級和比值控制的組合系統(tǒng)組合系統(tǒng)。邏輯提量功能的實現(xiàn)：邏輯提量功能的實現(xiàn)： 高值選擇器高值選擇器HS和低和低值選擇器值選擇器LS的作用的作用 動作順序？動作順序？信息科學(xué)與工程學(xué)院6.2.1 6.2.1 均勻控制的概念均勻控制

26、的概念 6.2 6.2 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng) 均勻控制針均勻控制針對對“流程流程”工業(yè)工業(yè)中協(xié)調(diào)前后工序中協(xié)調(diào)前后工序的物料流量而提的物料流量而提出。出。信息科學(xué)與工程學(xué)院 均勻控制系統(tǒng)可均勻控制系統(tǒng)可定義定義為：為： 使兩個有關(guān)聯(lián)的被控變量在規(guī)定范圍內(nèi)緩使兩個有關(guān)聯(lián)的被控變量在規(guī)定范圍內(nèi)緩慢地、均勻地變化，使前后設(shè)備在物料的供求慢地、均勻地變化，使前后設(shè)備在物料的供求上相互兼顧、均勻協(xié)調(diào)的系統(tǒng)稱之為均勻控制上相互兼顧、均勻協(xié)調(diào)的系統(tǒng)稱之為均勻控制系統(tǒng)，也有稱之為均流控制。系統(tǒng)，也有稱之為均流控制。 信息科學(xué)與工程學(xué)院均勻控制系統(tǒng)特點：均勻控制系統(tǒng)特點：(1) 兩被控變量都應(yīng)該是變化的。兩

27、被控變量都應(yīng)該是變化的。(2) 兩個被控變量的調(diào)節(jié)過程應(yīng)該是緩慢的，這兩個被控變量的調(diào)節(jié)過程應(yīng)該是緩慢的，這 與定值控制希望控制過程要短的要求不同。與定值控制希望控制過程要短的要求不同。(3) 兩個被控變量的變化應(yīng)在工藝允許的操作范兩個被控變量的變化應(yīng)在工藝允許的操作范圍內(nèi)。圍內(nèi)。信息科學(xué)與工程學(xué)院6.2.2 6.2.2 均勻控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式均勻控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式（1 1）簡單均勻控制系統(tǒng)）簡單均勻控制系統(tǒng) 簡單均勻控制系統(tǒng)：簡單均勻控制系統(tǒng)： 結(jié)構(gòu)簡單、投運方結(jié)構(gòu)簡單、投運方便、成本低廉。只適用便、成本低廉。只適用于干擾不大、對流量的于干擾不大、對流量的均勻程度要求較低的場均勻程度要求較低

28、的場合。合。信息科學(xué)與工程學(xué)院（2 2）串級均勻控制系統(tǒng)）串級均勻控制系統(tǒng) 串級均勻控制方案：串級均勻控制方案： 能克服較大的能克服較大的干擾，適用于系統(tǒng)干擾，適用于系統(tǒng)前后壓力波動較大前后壓力波動較大的場合。的場合。信息科學(xué)與工程學(xué)院（3 3）雙沖量均勻控制系統(tǒng)）雙沖量均勻控制系統(tǒng) “沖量沖量”的原來含義是作用強度大、的原來含義是作用強度大、作用時間短的信號或參數(shù)，這里引申為連作用時間短的信號或參數(shù)，這里引申為連續(xù)的信號或參數(shù)。續(xù)的信號或參數(shù)。 所謂雙沖量均勻控制系統(tǒng)，就是以兩所謂雙沖量均勻控制系統(tǒng)，就是以兩個測量信號（液位和流量）之差（或和）個測量信號（液位和流量）之差（或和）作為被控變量

29、的系統(tǒng)。作為被控變量的系統(tǒng)。信息科學(xué)與工程學(xué)院例：精餾塔液位與出料量的雙沖量均勻控制系統(tǒng)。例：精餾塔液位與出料量的雙沖量均勻控制系統(tǒng)。CppppsQH0 假定該系統(tǒng)用氣假定該系統(tǒng)用氣動單元組合式儀表來動單元組合式儀表來實施。實施。 加法器加法器的運算的運算規(guī)律為：規(guī)律為： 信息科學(xué)與工程學(xué)院 由于流量控制器接受的是由加法器送由于流量控制器接受的是由加法器送來的兩個變量之差，并且又要使兩變量之來的兩個變量之差，并且又要使兩變量之差保持在固定值上，所以控制器應(yīng)該選擇差保持在固定值上，所以控制器應(yīng)該選擇PIPI控制規(guī)律?？刂埔?guī)律。 原理分析：原理分析：流量正常，液位受到干擾引起液位上升時；流量正常，

30、液位受到干擾引起液位上升時；液位正常，出料量受到干擾使液位正常，出料量受到干擾使 增大時增大時；pQ信息科學(xué)與工程學(xué)院 雙沖量均勻控制系統(tǒng)與串級均勻控制系統(tǒng)相比，雙沖量均勻控制系統(tǒng)與串級均勻控制系統(tǒng)相比，用一個加法器取代了其中的主控制器，結(jié)構(gòu)上相當(dāng)用一個加法器取代了其中的主控制器，結(jié)構(gòu)上相當(dāng)于一個以兩個信號之差為被控變量的單回路系統(tǒng)，于一個以兩個信號之差為被控變量的單回路系統(tǒng)，故而故而參數(shù)整定可按簡單均勻控制考慮參數(shù)整定可按簡單均勻控制考慮。圖圖6. .17 雙沖量均勻控制系統(tǒng)的原理方框圖雙沖量均勻控制系統(tǒng)的原理方框圖 信息科學(xué)與工程學(xué)院6.2.3 控制器的參數(shù)整定控制器的參數(shù)整定 “看曲線看

31、曲線”，“整參數(shù)整參數(shù)” 。主要原則是一個。主要原則是一個“慢慢”字。字。 （1 1）整定原則：）整定原則： 以保證液位不超出允許的波動范圍來初以保證液位不超出允許的波動范圍來初步設(shè)置好控制器參數(shù)；步設(shè)置好控制器參數(shù)； 修正控制器參數(shù)，充分利用儲罐的緩沖修正控制器參數(shù)，充分利用儲罐的緩沖作用，使液位在最大允許的波動范圍內(nèi)，輸出流作用，使液位在最大允許的波動范圍內(nèi)，輸出流量盡量平穩(wěn)。量盡量平穩(wěn)。 根據(jù)工藝對流量和液位兩個參數(shù)的要求，根據(jù)工藝對流量和液位兩個參數(shù)的要求，適當(dāng)調(diào)整控制器的參數(shù)。適當(dāng)調(diào)整控制器的參數(shù)。信息科學(xué)與工程學(xué)院（2 2）方法步驟）方法步驟 純比例控制時純比例控制時 a.a. 先

32、將比例度放置在估計不會引起液位越限的先將比例度放置在估計不會引起液位越限的數(shù)值；數(shù)值； b. b. 觀察記錄曲線，若液位的最大波動小于允許觀察記錄曲線，若液位的最大波動小于允許范圍，則可增加范圍，則可增加 值；值； c.c.當(dāng)發(fā)現(xiàn)液位的最大波動可能會超出允許范圍當(dāng)發(fā)現(xiàn)液位的最大波動可能會超出允許范圍時，則應(yīng)減小時，則應(yīng)減小 值；值； d.d.這樣反復(fù)調(diào)整這樣反復(fù)調(diào)整 值，直到液位曲線滿足工值，直到液位曲線滿足工藝提出的均勻要求為止。藝提出的均勻要求為止。 信息科學(xué)與工程學(xué)院比例積分控制時比例積分控制時 a.a. 按純比例控制進行整定，得到液位最大按純比例控制進行整定，得到液位最大波動接近允許范

33、圍時的波動接近允許范圍時的 值值 ； b. b. 適當(dāng)增加適當(dāng)增加 值后，加入積分作用。逐漸值后，加入積分作用。逐漸減小積分時間，使液位在每次擾動過后，都有減小積分時間，使液位在每次擾動過后，都有回復(fù)到設(shè)定值的趨勢；回復(fù)到設(shè)定值的趨勢； c. c. 減小積分時間，直到流量記錄曲線將要出減小積分時間，直到流量記錄曲線將要出現(xiàn)緩慢的周期性衰減振蕩過程為止?，F(xiàn)緩慢的周期性衰減振蕩過程為止。信息科學(xué)與工程學(xué)院6.3.1 6.3.1 基本概念基本概念 將控制器輸出信號全程分割成若干個信號段，將控制器輸出信號全程分割成若干個信號段，每一個信號段控制一個控制閥每一個信號段控制一個控制閥，習(xí)慣上將這種控，習(xí)慣

34、上將這種控制系統(tǒng)稱為分程控制系統(tǒng)。制系統(tǒng)稱為分程控制系統(tǒng)。 分程控制系統(tǒng)中，每個氣動控制閥的輸入分程控制系統(tǒng)中，每個氣動控制閥的輸入（驅(qū)動）信號都是（驅(qū)動）信號都是0 002020 01MPa1MPa，控制器輸出，控制器輸出信號的分段是由附設(shè)在控制閥上的閥門定位器來信號的分段是由附設(shè)在控制閥上的閥門定位器來實現(xiàn)的。實現(xiàn)的。 6.3 6.3 分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng)信息科學(xué)與工程學(xué)院 根據(jù)控制閥的作用方式，在分程控制的應(yīng)用中，根據(jù)控制閥的作用方式，在分程控制的應(yīng)用中，可以形成四種不同的組合形式。可以形成四種不同的組合形式。 分程閥分程閥同向或異向同向或異向的選擇要根的選擇要根據(jù)生產(chǎn)工藝據(jù)生產(chǎn)工藝

35、的實際需要的實際需要來確定。來確定。圖圖6.18 6.18 兩控制閥的分程組合兩控制閥的分程組合(a)(a) 兩閥同向兩閥同向 (b)(b)兩閥異向兩閥異向信息科學(xué)與工程學(xué)院6.3.2 6.3.2 分程控制的應(yīng)用分程控制的應(yīng)用（1 1）擴大控制閥的可調(diào)范圍，改善控制品質(zhì)）擴大控制閥的可調(diào)范圍，改善控制品質(zhì) 閥的可調(diào)范圍是一項靜態(tài)指標(biāo)，表明控閥的可調(diào)范圍是一項靜態(tài)指標(biāo)，表明控制閥執(zhí)行規(guī)定特性（線性特性或等百分比特性）制閥執(zhí)行規(guī)定特性（線性特性或等百分比特性）運行的有效范圍。運行的有效范圍。 可用下式表示：可用下式表示：minmaxCCR 信息科學(xué)與工程學(xué)院 假定并聯(lián)的兩個閥假定并聯(lián)的兩個閥A A

36、、B B，兩只閥的最大流通能，兩只閥的最大流通能力均為力均為 ；兩閥的可調(diào)范圍相同，即；兩閥的可調(diào)范圍相同，即 = = =3030，根據(jù)可調(diào)范圍的定義可得：，根據(jù)可調(diào)范圍的定義可得： 當(dāng)采用兩只控制閥組成分程控制時，最小流通當(dāng)采用兩只控制閥組成分程控制時，最小流通能力不變，而最大流通能力應(yīng)是兩閥都全開時的流能力不變，而最大流通能力應(yīng)是兩閥都全開時的流通能力，即：通能力，即： 那么兩閥構(gòu)成分程控制時，兩閥組合后的可調(diào)那么兩閥構(gòu)成分程控制時，兩閥組合后的可調(diào)范圍范圍 為：為：100maxCARBR33. 330maxmin CC200maxmaxBAmazCCC6030100200minmaxCC

37、RABRAB60信息科學(xué)與工程學(xué)院 組合后的可調(diào)范圍比一個閥的可調(diào)范組合后的可調(diào)范圍比一個閥的可調(diào)范圍擴大了一倍。圍擴大了一倍。 下圖為擴大可調(diào)范圍的氨廠蒸汽減壓分下圖為擴大可調(diào)范圍的氨廠蒸汽減壓分程控制系統(tǒng)應(yīng)用。程控制系統(tǒng)應(yīng)用。 信息科學(xué)與工程學(xué)院（2 2）用于控制兩種不同的介質(zhì)，以滿足工藝）用于控制兩種不同的介質(zhì)，以滿足工藝操作上的特殊要求。操作上的特殊要求。 圖圖6.20 間歇聚合反應(yīng)器分程控制系統(tǒng)間歇聚合反應(yīng)器分程控制系統(tǒng) 信息科學(xué)與工程學(xué)院（3）用作生產(chǎn)安全的防護措施用作生產(chǎn)安全的防護措施 圖圖6.22 6.22 罐頂?shù)夥殖炭刂葡到y(tǒng)罐頂?shù)夥殖炭刂葡到y(tǒng)信息科學(xué)與工程學(xué)院6.3.3

38、分程閥總流量特性的改善分程閥總流量特性的改善 兩個同向動作的控制閥并聯(lián)分程時，可以提兩個同向動作的控制閥并聯(lián)分程時，可以提高控制閥的可調(diào)范圍。但這時存在由一個閥向另高控制閥的可調(diào)范圍。但這時存在由一個閥向另一個閥平滑過渡的問題。一個閥平滑過渡的問題。 圖圖6.24 A、B分程閥特性分程閥特性 圖圖6.25 A、B分程閥組合特性分程閥組合特性 信息科學(xué)與工程學(xué)院為了使總流量特性達到平穩(wěn)過渡，可采取如下方法：為了使總流量特性達到平穩(wěn)過渡，可采取如下方法： （1 1）兩個線性流量特性的閥并聯(lián)分程使用兩個線性流量特性的閥并聯(lián)分程使用 本法是先根據(jù)單個分程閥的特性找尋組合后本法是先根據(jù)單個分程閥的特性找

39、尋組合后的總流量特性，再根據(jù)單個分程閥的特性與組合的總流量特性，再根據(jù)單個分程閥的特性與組合總流量特性的關(guān)系找出響應(yīng)的分程點，確定各分總流量特性的關(guān)系找出響應(yīng)的分程點，確定各分程閥的分程信號。程閥的分程信號。（2 2）兩個對數(shù)流量特性的閥并聯(lián)分程使用兩個對數(shù)流量特性的閥并聯(lián)分程使用 如果使用兩個對數(shù)流量特性的閥進行并聯(lián)分如果使用兩個對數(shù)流量特性的閥進行并聯(lián)分程，效果要比兩個線性閥分程好得多。程，效果要比兩個線性閥分程好得多。 信息科學(xué)與工程學(xué)院6.4.16.4.1 基本概念基本概念 選擇性控制又稱為選擇性控制又稱為取代控制取代控制，也稱，也稱超弛控制超弛控制。 生產(chǎn)保護措施分兩類：硬保護措施和

40、軟保護措施。生產(chǎn)保護措施分兩類：硬保護措施和軟保護措施。 要構(gòu)成選擇性控制系統(tǒng)，生產(chǎn)操作必須具有要構(gòu)成選擇性控制系統(tǒng)，生產(chǎn)操作必須具有一定的選擇性邏輯關(guān)系。而選擇性控制的實現(xiàn)則一定的選擇性邏輯關(guān)系。而選擇性控制的實現(xiàn)則需要靠具有選擇功能的自動選擇器（高值選擇器需要靠具有選擇功能的自動選擇器（高值選擇器和低值選擇器）或有關(guān)的切換裝置（切換器、帶和低值選擇器）或有關(guān)的切換裝置（切換器、帶接點的控制器或測量裝置）來完成。接點的控制器或測量裝置）來完成。6.46.4選擇性控制選擇性控制信息科學(xué)與工程學(xué)院6.4.2 6.4.2 選擇性控制系統(tǒng)的類型及應(yīng)用選擇性控制系統(tǒng)的類型及應(yīng)用 根據(jù)選擇器在控制回路中

41、的位置根據(jù)選擇器在控制回路中的位置可分為可分為兩類兩類，一類是選擇器接在控制器與執(zhí)行器之間，另一類一類是選擇器接在控制器與執(zhí)行器之間，另一類是選擇器接在變送器與控制器之間。是選擇器接在變送器與控制器之間。 根據(jù)選擇性控制系統(tǒng)中被選擇的變量性質(zhì)根據(jù)選擇性控制系統(tǒng)中被選擇的變量性質(zhì)，也可分為以下也可分為以下三類三類： 1 1、對被控變量的選擇性控制系統(tǒng)、對被控變量的選擇性控制系統(tǒng) 2 2、對操縱變量的選擇性控制系統(tǒng)、對操縱變量的選擇性控制系統(tǒng) 3 3、對測量信號的選擇、對測量信號的選擇信息科學(xué)與工程學(xué)院6.4.3 6.4.3 選擇性控制系統(tǒng)的設(shè)計選擇性控制系統(tǒng)的設(shè)計 選擇性控制系統(tǒng)的設(shè)計包括選擇性

42、控制系統(tǒng)的設(shè)計包括控制閥開、閉形式控制閥開、閉形式選擇，控制器規(guī)律及正、反作用選擇以及選擇器類型選擇，控制器規(guī)律及正、反作用選擇以及選擇器類型的選擇的選擇等內(nèi)容。等內(nèi)容。 控制閥開、閉形式與控制器正反作用與單回路控制閥開、閉形式與控制器正反作用與單回路系統(tǒng)中的確定方法完全相同。關(guān)于控制規(guī)律的選擇，系統(tǒng)中的確定方法完全相同。關(guān)于控制規(guī)律的選擇，一般正常情況下應(yīng)選一般正常情況下應(yīng)選PIPI形式；如果考慮到對象的容量形式；如果考慮到對象的容量滯后比較大，還可以選擇滯后比較大，還可以選擇PIDPID控制器。至于非正常情控制器。至于非正常情況工作的控制器，其控制規(guī)律應(yīng)選窄比例式（比例放況工作的控制器，其

43、控制規(guī)律應(yīng)選窄比例式（比例放大倍數(shù)很大）。選擇器的類型可以根據(jù)生產(chǎn)處于非正大倍數(shù)很大）。選擇器的類型可以根據(jù)生產(chǎn)處于非正常情況下控制器的輸出信號高低來確定。常情況下控制器的輸出信號高低來確定。信息科學(xué)與工程學(xué)院圖為氨冷卻器出口溫度與液氨液位選擇控制系統(tǒng)圖為氨冷卻器出口溫度與液氨液位選擇控制系統(tǒng)通過前面的分析做出如下選擇：通過前面的分析做出如下選擇： 1.1.控制閥應(yīng)選擇氣開式?？刂崎y應(yīng)選擇氣開式。 2.2.溫度控制器選溫度控制器選PIDPID控制規(guī)律。控制規(guī)律。 3.3.溫度控制器選擇溫度控制器選擇“正正”作用，液位控制器取作用，液位控制器取“反反”作作用。用。 4.4.選擇器必須選低值選擇器

44、。選擇器必須選低值選擇器。 信息科學(xué)與工程學(xué)院6.4.4 6.4.4 積分飽和及其防止措施積分飽和及其防止措施 概念：概念：一個具有積分作用的控制器，當(dāng)其處于一個具有積分作用的控制器，當(dāng)其處于開環(huán)工作狀態(tài)時，如果偏差輸入信號一直存在，開環(huán)工作狀態(tài)時，如果偏差輸入信號一直存在，那么，由于積分作用的結(jié)果，將使控制器的輸出那么，由于積分作用的結(jié)果，將使控制器的輸出不斷增加（當(dāng)控制器為正作用且偏差為正時）或不斷增加（當(dāng)控制器為正作用且偏差為正時）或不斷減小（當(dāng)偏差為負時），一直達到輸出的極不斷減?。ó?dāng)偏差為負時），一直達到輸出的極限值為止，這種現(xiàn)象稱之為限值為止，這種現(xiàn)象稱之為“積分飽和積分飽和”。

45、產(chǎn)生條件：產(chǎn)生條件：一是控制器具有積分作用；二是控一是控制器具有積分作用；二是控制器處于開環(huán)工作狀態(tài)；三是偏差信號長期存在。制器處于開環(huán)工作狀態(tài)；三是偏差信號長期存在。 信息科學(xué)與工程學(xué)院防積分飽和主要有三種方法：防積分飽和主要有三種方法： 1.1.限幅法限幅法 采用一些專門的技術(shù)措施對積采用一些專門的技術(shù)措施對積分反饋信號加以限制，從而使控制器輸出信號限分反饋信號加以限制，從而使控制器輸出信號限制在控制閥工作信號范圍之內(nèi)。制在控制閥工作信號范圍之內(nèi)。 2.2.外反饋法外反饋法 控制器在開環(huán)情況下，不再控制器在開環(huán)情況下，不再使用它自身的信號做積分反饋，而是采用合適的使用它自身的信號做積分反饋

46、，而是采用合適的外部信號作為積分反饋信號。從而也切斷了積分外部信號作為積分反饋信號。從而也切斷了積分正反饋，防止了進一步的偏差積分作用。正反饋，防止了進一步的偏差積分作用。 3.3.積分切除法積分切除法 使控制器積分作用在開環(huán)使控制器積分作用在開環(huán)情況下暫時自動切除，使之僅具有比例功能。所情況下暫時自動切除，使之僅具有比例功能。所以這類控制器稱為以這類控制器稱為PI-PPI-P控制器?？刂破鳌?信息科學(xué)與工程學(xué)院6.5.1 基本概念基本概念 選擇控制變量時既要考慮到它的經(jīng)濟性和合理選擇控制變量時既要考慮到它的經(jīng)濟性和合理性，又要考慮它的快速性和有效性。性，又要考慮它的快速性和有效性。 閥位控制

47、系統(tǒng)閥位控制系統(tǒng)就是在綜合考慮控制變量的快速就是在綜合考慮控制變量的快速性、有效性、經(jīng)濟性和合理性基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一性、有效性、經(jīng)濟性和合理性基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種控制系統(tǒng)。種控制系統(tǒng)。6.5 6.5 閥位控制系統(tǒng)閥位控制系統(tǒng) 信息科學(xué)與工程學(xué)院閥位控制系統(tǒng)原理圖如下所示：閥位控制系統(tǒng)原理圖如下所示：系統(tǒng)選用了兩個控制變量系統(tǒng)選用了兩個控制變量A和和B。 控制變量控制變量A從經(jīng)濟性和從經(jīng)濟性和工藝的合理性考慮比較合適，工藝的合理性考慮比較合適，但是對克服干擾的影響不夠但是對克服干擾的影響不夠及時、有效。及時、有效。 控制變量控制變量B快速性、有快速性、有效性較好，也就是克服干擾效性較好，也就是克

48、服干擾的影響迅速、及時，但經(jīng)濟的影響迅速、及時，但經(jīng)濟性、合理性較差。性、合理性較差。 信息科學(xué)與工程學(xué)院6.5.2 閥位控制系統(tǒng)的應(yīng)用閥位控制系統(tǒng)的應(yīng)用(1)(1)管式加熱爐原油出口溫度控制管式加熱爐原油出口溫度控制 一般選原油出口溫度為被控變量，選燃料油一般選原油出口溫度為被控變量，選燃料油或氣作為控制變量，控制系統(tǒng)如下圖：或氣作為控制變量，控制系統(tǒng)如下圖： 該系統(tǒng)選擇燃料油該系統(tǒng)選擇燃料油或氣作為控制變量是經(jīng)或氣作為控制變量是經(jīng)濟合理的，但它克服外濟合理的，但它克服外界干擾的影響不及時。界干擾的影響不及時。 信息科學(xué)與工程學(xué)院 為提高系統(tǒng)控制質(zhì)量，在原油的入口和出口之間為提高系統(tǒng)控制質(zhì)量，在原油的入口和出口之間引一條支管，把它作為控制變量引一條支管，把它作為控制變量B，它