自動焊鉗基礎培訓教材 - 2015.12.09.

1、1 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2焊裝車間自動焊鉗基礎培訓教材部門 Division佛山培訓科培訓科整車制造部焊裝車間版本號 Version01更新日期 Date2015-12-162 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動自動氣伺服氣伺服焊鉗焊鉗3 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2一、氣伺服焊鉗結(jié)構(gòu)介紹二、WINspz軟件講解三、氣伺服焊鉗常見故障診斷四、氣伺服焊鉗維修流程目錄目錄4 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2一、氣伺服焊鉗結(jié)構(gòu)介紹二、WINspz軟件講解三、

2、氣伺服焊鉗常見故障診斷四、氣伺服焊鉗維修流程5 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2C型槍X型槍主氣缸平衡缸平衡缸主氣缸主要用于垂直的材料片和有限的空間主要用于水平的材料片和需要迂回避障場合自動焊鉗類型6 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2C型槍6 6自動焊鉗類型7 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2X型槍7剪刀機構(gòu)自動焊鉗類型8 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗自動焊鉗結(jié)構(gòu)組成主氣缸平衡缸搖臂（L型）鉗臂機架變壓器、閥島總成9 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-

3、VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗各主要組成功用機架安裝固定各總成主氣缸提供焊接壓力與焊接行程平衡缸平衡兩鉗臂的壓力，使焊接件不變形變壓器、閥島總成變壓器提供合適的焊接電壓與電流閥島集成電氣控制模塊與氣動控制模塊各外部管路的接線端鉗臂傳導電流承受焊接壓力10 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗自動焊鉗系統(tǒng)架構(gòu)11 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗自動焊鉗氣伺服系統(tǒng)-架構(gòu)12 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2氣動原理自動焊鉗13 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-P

4、R-2氣動原理自動焊鉗14 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2氣動原理正常正常 有US2 有氣鎖死鎖死 無US2 有氣快排快排 * 無氣自動焊鉗15 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗自動焊鉗氣伺服系統(tǒng)各主要組成介紹主氣缸16 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗自動焊鉗氣伺服系統(tǒng)各主要組成介紹主氣缸17 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗自動焊鉗氣伺服系統(tǒng)各主要組成介紹閥島18 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗自

5、動焊鉗氣伺服系統(tǒng)各主要組成介紹閥島19 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2 MPYE為比例方向閥，利用比例控制技術，閥口開度可連續(xù)變化?？梢詫崿F(xiàn)方向控制和流量控制，控制主氣缸的方向和速度。主氣缸控制閥動態(tài)性高損耗小壽命長自動焊鉗自動焊鉗20 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2平衡缸控制焊槍結(jié)構(gòu)氣口連接方式氣缸類型： ADN 型氣缸、D型氣缸缸徑： 32 、 50、 63平衡焊槍自身的重力補償焊接點的位置gungunPP壓差定義：P=P4-P2 當P 0時 活塞桿伸出 fixed stop狀態(tài) 當P 機器人可移動機器人可移動焊槍關閉信號

6、焊槍關閉信號焊槍打開信號焊槍打開信號平衡缸復位信號平衡缸復位信號- 9 bar機器人設定的機器人設定的平衡缸壓力平衡缸壓力自動焊鉗45 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2保存項目數(shù)據(jù)451. 點擊 save project as - Select folder2. 輸入文件名xxxx.spz3. 點擊打印4. 參數(shù)列表將被打印出來Inbetriebnahme ist abgeschlossen !自動焊鉗46 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2焊槍系統(tǒng)參數(shù)設定1/2 (焊槍參數(shù))最大電極距離 mm- 最大電極距離在軸零點標定時設置-

7、檢查信號Gun is referenced 和 信號 gun ready !最小電極力 N- 輸入允許的最小電極夾緊力最大電極力 N- 防止焊槍過載- 輸入最大允許的電極力電極力功能測試 N- 輸入電極力，用于不加焊接件時運行摩擦力警告/報錯 N -如果摩擦力值超過最大允許值，總線中有一個位會被置“1”46槍號- 機器人發(fā)送槍的代號給控制器- 如果發(fā)送的槍號與控制器中槍的代號 不同，則Invalid gun code 被置“1” - 下載參數(shù)自動焊鉗47 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2每次打磨最大增加量檢查電極帽是否在每次打磨之后都變小了。0mm 意為每次打磨

8、之后，電極帽都要變小。注：由于打磨時的電極殘留，可能使電極帽“變厚”。每次打磨最大減小量，檢查每次的打磨量焊槍系統(tǒng)參數(shù)設置2/2 (電極帽)電極帽使用壽命 輸入最大的磨損量. 每次打磨之后，“打磨后測量”會被執(zhí)行一次固定/移動電極帽的剩余高度輸入所用過的（使用壽命到達的）電極帽的高度?？梢栽谟嬎鉚CP的時候補償非對稱磨損。幾何公差檢測更換電極帽之后檢測(信號位 和 需要置“1”)如果超出公差值， 被置“1”電極帽安裝公差 在更換電極帽后，機器人會把電極帽壓裝在電極軸上，如果這個過程中，電極帽丟失的話 能夠自動檢測出來。焊接過程中若出現(xiàn)電極帽折斷、丟失，也可檢測出。47自動焊鉗48 佛山培訓科/

9、佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2調(diào)整控制器參數(shù)-激活 PC Control -按下Release positioning, position valid, gun open, robot in automatic-輸入新的設定位置，讓電極移動-在定位時沒有過沖，就要增加比例增益系數(shù)“K0”-增加速度增益參數(shù)K1，以減小定位過過程中的震蕩-增加加速度增益參數(shù)K2 ，以補償摩擦力作用-當氣缸在接近目標位置時發(fā)生過沖，增加阻尼增益系數(shù)K3-檢查比例閥的控制信號(綠色)和實際位置信號(紅色)48- K0 常用值(2500 - 4500)- K1常用值(0 - 600)- K2常用值

10、(0 - 100)- K3常用值(0 - 4000)自動焊鉗49 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2固件升級連接控制器打開Firmware download點擊open選擇文件 xxx.mhx點擊Start所選固件將被下載到控制器49自動焊鉗50 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2模擬第七軸功能-點擊上圖所示的圖標-設置最大的速度和加速度-輸入設定位置，如：10mm - 100mm - 10mm-在輸入設定位置之后信號采集（Trace）會馬上啟動-檢查采集結(jié)果-可以適當調(diào)整第七軸參數(shù)50Ka 暫時不起作用軟件調(diào)試自動焊鉗51 佛山培訓

11、科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2第7軸先導控制設定調(diào)整 Kv 靜態(tài)值: (C槍直徑. 90 mm = 60)(X槍直徑. 140 mm = 70)51沒有先導控制調(diào)整 Kv 動態(tài)值: (所用槍都用100) 軟件調(diào)試自動焊鉗52 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2在不同速度下的第7軸先導控制功能最大輪廓追蹤誤差= 2.0 mm最大速度: 170 mm/ s52最大輪廓追蹤誤差= 3.0 mm最大速度: 290 mm/ s最大輪廓追蹤誤差= 4.5 mm最大速度: 450 mm/ s當距離大于 15 mm的時候，機器人就會產(chǎn)生一個輪廓跟隨錯誤。

12、機器人 IPO 周期 是 12 ms， 最大速度是500mm/s的話，每個IPO周期能運動6mm氣伺服增益調(diào)節(jié)需要先導控制才能實現(xiàn)高的電極速度。軟件調(diào)試自動焊鉗53 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2工具中點跟蹤(TCP) 示教之后電極位置= 10mm(C槍) TCP = 0 mm電極磨損= 0mm5320 mm15mm5mm20 mm15 mm15 mm10 mm10mm15 mm15 mm沒有機器人補償TCP to robot = 5 mm固定電極磨損= 5 mm移動電極磨損= 5 mm沒有補償，閉合時間會增加有機器人補償補償固定電極= 5 mm補償移動電極

13、= 10 mm 機器人向固定電極補償1倍的TCP值機器人向移動電極補償2倍的TCP值軟件調(diào)試自動焊鉗54 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2當前值顯示54主氣缸氣缸位置電極位置 平衡缸實際壓差實際電極力 (100 N /分度)氣缸兩腔壓差報錯信息負載電源狀態(tài)(保護門關閉)根據(jù)壓差計算出的氣缸力焊點數(shù)目定位數(shù)目 在力校準時測量出的移動電極臂重量焊槍閉合時測量出的重力焊槍閉合時的重力補償焊槍閉合時的實際摩擦力值固定電極臂打磨后的磨損值(來自機器人補償)兩個電極臂的打磨后總的電極帽磨損測量出的焊板厚度當電極力達到80%時，焊槍閉合的時間。軟件調(diào)試自動焊鉗55 佛山培訓科

14、/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2設定值顯示55來自機器人的位置設定信號來自機器人的電極力設定信號來自機器人的平衡缸壓力設定信號基于機器人的信號輸出所判斷出的當前焊槍狀態(tài)軟件調(diào)試自動焊鉗56 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2一、氣伺服焊鉗結(jié)構(gòu)介紹二、WINspz軟件講解三、氣伺服焊鉗常見故障診斷四、氣伺服焊鉗維修流程57 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗氣伺服工作原理介紹一般故障排除58 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗氣伺服工作原理介紹一般故障排除59 佛山培訓

15、科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗氣伺服工作原理介紹一般故障排除FESTO模塊損壞60 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2一、氣伺服焊鉗結(jié)構(gòu)介紹二、WINspz軟件講解三、氣伺服焊鉗常見故障診斷四、氣伺服焊鉗維修流程61 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2焊鉗保養(yǎng)三坐標測量功能測試入庫并填寫記錄自動焊鉗維護保養(yǎng)一、自動焊鉗保養(yǎng)流程形成紙質(zhì)文檔并讓保養(yǎng)人簽字形成紙質(zhì)文檔并讓測量人簽字形成紙質(zhì)文檔并讓測試人簽字建立坐標系按圖紙測量各個要點X方向測量Y方向測量Z方向測量測量都合格，打印報告存檔在調(diào)正過程如動過重

16、點部位的螺栓請力矩校準，點漆焊鉗的全面檢查 焊鉗凊擦氣缸保養(yǎng)極臂，電極桿、水氣管，接頭等銅件檢查力矩校準，點漆檢查部件是否磨損檢查密封是否磨損軸壓力標定動作測試焊接測試 電流測試電壓測試水流量測試將保養(yǎng)文件、三坐標文件和測試文件打印出來，一式兩份，讓各負責人簽字，班組長簽字確認后，一份留班組保存，另一份隨交接班交到工段TPM負責人處保存，形成焊鉗保養(yǎng)測試檔案庫62 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗維護保養(yǎng)二、自動焊鉗-三坐標測量3.1、建立坐標系3.2、按圖紙測量各個要點3.3、X方向測量3.4、Y方向測量3.5、Z方向測量3.6、測量都合格，打印報告存

17、檔3.7、在調(diào)正過程如動過重點部位 的螺栓請力矩校準，點漆63 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗維護保養(yǎng)三、自動焊鉗-功能測試4.1、軸，壓力標定4.2、動作測試4.3、焊接測試 4.4、電流測試4.5、電壓測4.6、水流量測試64 佛山培訓科/佛山整車制造部焊裝車間H-VE-4/T-F-PR-2自動焊鉗維護保養(yǎng)四、自動焊鉗-入庫并填寫記錄將保養(yǎng)文件、三坐標文件和測試文件打印出來，一式兩份，讓各負責人簽字，班組長簽字確認后，一份留班組保存，另一份隨交接班交到工段TPM負責人處保存，形成焊鉗保養(yǎng)測試檔案庫焊鉗型號：出廠編號：焊鉗保養(yǎng)內(nèi)容 焊鉗的全面檢查更換易損件信息 焊鉗凊擦 氣缸保養(yǎng) 極臂，電極桿、水氣管，接頭等銅件檢查 力矩校準，點漆保養(yǎng)人：日期：班組長：日期：焊鉗測試 軸，壓力標定軸標定把festo上標定完信息打印出來簽字、寫上日期即可壓力標定 動作測試A7模式焊鉗動作是否正常 正常 不正常平衡缸動作是否正常 正常 不正常 焊接測試 焊接是否有