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文檔簡介

1、自動控制原理 頻率特性法（65） （穩(wěn)態(tài)分析）1復(fù)習(xí): 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差1. 穩(wěn)態(tài)誤差與輸入、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有關(guān).2. 減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的方法： a、增加開環(huán)放大系數(shù)K； b、提高系統(tǒng)的型號數(shù);系統(tǒng)型號誤差系數(shù)Kp Kv Ka單位階躍輸入單位速度輸入單位加速度輸入2關(guān)鍵：對數(shù)頻率特性上的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)求取1、0型系統(tǒng)設(shè)某一系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性其幅頻特性如圖所示在低頻段（0）時，其幅值結(jié)論：0型系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性曲線低頻段的斜率為0；高度為 ，其中KP即為該系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)位置誤差系數(shù)。65 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析32、型系統(tǒng)設(shè)某系統(tǒng)開環(huán)頻率特性：其幅頻特性如圖所示。1）I型系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性曲線低頻段的斜率為-20

2、dB/dec且它（或它的延長線）與=1直線交點處對應(yīng)的幅值為20lgKV，證明如下：因此，當=1時 4 2）斜率為-20dB/dec的起始線段（或它的延長線）與0dB線交點頻率V在數(shù)值上等到于KV。證明如下： 即 KV=153、型系統(tǒng) 其幅頻如圖所示 1）II型系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性曲線低頻段（或它的延長線）與=1直線交點處對應(yīng)的幅值為20lgKa，證明如下：II型系統(tǒng)低頻段的頻率特性 （1） 因此，當=1時 6 2）若設(shè)斜率為-40dB/dec的起始線段（或它的延長線）與0dB線的交點處頻率為a，那么，它在數(shù)值上等于Ka的開方。證明如下： 因為 得到 可以看出：提高系統(tǒng)開環(huán)頻率特性低頻段的幅值或增大低頻段斜率的絕對值（型號數(shù)增加），都有利于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的減小。

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