川崎機(jī)器人培訓(xùn)專業(yè)知識(shí)講座課件

1、培訓(xùn)對(duì)象:培訓(xùn)目標(biāo):面對(duì)需要對(duì)機(jī)器人編程的職員。確保所有需要面對(duì)機(jī)器人操作職員工經(jīng)過培訓(xùn)後可以獨(dú)立對(duì)機(jī)器人編程，操作調(diào)試機(jī)器人。培訓(xùn)背景:隨著中國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展及勞動(dòng)法的不斷改善，代工行業(yè)人工成本越來越多，企業(yè)利潤越來越低，企業(yè)生存遇到一定的挑戰(zhàn)；為了改善這一制約，公司高層授意將現(xiàn)非常流行的機(jī)器人技術(shù)引入到工廠生產(chǎn)線，代替生產(chǎn)工位，提高生產(chǎn)效率，從而提高企業(yè)利潤。1培訓(xùn)總概川崎機(jī)器人培訓(xùn)I初識(shí)篇II操作篇III程序篇1、機(jī)器人的定義 及外觀1、示教器的功能 介紹2、操作機(jī)器人前 期準(zhǔn)備工作5、手動(dòng)模式1、關(guān)于程序2、輔助一體型4、坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)3、機(jī)器人的開啟、 停止等2、機(jī)器人的構(gòu)成3、AS語言I

2、V注意事項(xiàng)1、川崎機(jī)器人 安全五原則3、維護(hù)檢查2、安全事項(xiàng)3、機(jī)器人的使用 范圍及意義4、故障排除2第一章 初識(shí)川崎機(jī)器人1、機(jī)器人的定義及外觀定義：機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。Add 32、機(jī)器人的構(gòu)成一臺(tái)川崎機(jī)器人大致由下列部分構(gòu)成：1,示教器; 2,機(jī)器人本體;3,機(jī)器人控制器本體機(jī)器人本體控制器示教器4操作面板（E2/E4）5序號(hào)開 關(guān) 燈功能1示教/自動(dòng)開關(guān)切換示教模式或者自動(dòng)模式。2電源指示燈控制柜通電后，此燈亮。

3、3緊急停止按鈕發(fā)生緊急事態(tài)時(shí)按下此按鈕，將切斷馬達(dá)電源機(jī)械手停止運(yùn)行。同時(shí)馬達(dá)電源以及循環(huán)開始燈都滅。但是控制電源不會(huì)切斷。4控制電源開關(guān)控制柜通電開關(guān)。5外部存儲(chǔ)設(shè)備提供外部存儲(chǔ)設(shè)備的USB端口和PC連接的RS-232端口。6操作面板提供操作機(jī)器人所需的各種開關(guān)。7TP連接器用于連接示教器的連接器8示教器提供示教機(jī)器人和編輯數(shù)據(jù)所需的按鈕。示教器上的操作屏幕用來顯示并操作各種數(shù)據(jù)。9示教器掛鉤懸掛示教器電纜。10硬幣鎖鎖住控制器門。63、機(jī)器人的使用范圍及意義機(jī)器人使用范圍: 拿取,搬運(yùn),卸放等工序 工序復(fù)雜的焊接、噴漆工序 工作場所環(huán)境惡劣的區(qū)域機(jī)器人在嘉利可以使用到的場所:塑膠/五金部門

4、、裝配生產(chǎn)部門機(jī)器人的使用范圍：機(jī)器人的使用意義：用機(jī)器人來替代人工，一來可以消化人工成本增加所帶來的壓力，二來可以降低因人為因素造成的工傷，再者可以保證生產(chǎn)線流暢性;從而提高企業(yè)生產(chǎn)效率，提高企業(yè)利潤。7第二章 操作機(jī)器人1、示教器的功能介紹機(jī)器人的所有操作基本上是通過示教器來完成的，掌握各個(gè)開關(guān)的功能和操作方法。川崎機(jī)器人的示教器8A菜單步驟程序步驟選擇程序選擇重復(fù)條件選擇區(qū)域畫面菜單菜單區(qū)域畫面菜單A步驟程序A菜單A菜單區(qū)域 區(qū)域的切換92、操作機(jī)器人前期準(zhǔn)備工作保證工作區(qū)域整理整頓，清潔。按照規(guī)定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等了解機(jī)器人常規(guī)參數(shù)，技術(shù)指標(biāo)，了解各個(gè)開關(guān)按鈕的作用經(jīng)過一定的

5、機(jī)器人知識(shí)培訓(xùn)，理解機(jī)器人的安全操作守則，并嚴(yán)格遵守機(jī)器人手臂上沒有懸掛任何重物通電測試各個(gè)機(jī)械臂是否能正常運(yùn)行，是否有嚴(yán)重的雜音手抓示教器要正確，按照要求來做，防止摔壞示教器機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，操作者必須退到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍外，以免機(jī)器人失靈 造成工傷103、機(jī)器人的開啟、停止機(jī)器人啟動(dòng)方法確認(rèn)所有人都離開機(jī)器人工作區(qū)域，所有的安全裝置在適當(dāng)?shù)奈恢貌⒄９ぷ?。遵循下面的方法首先打開控制器電源，然后打開馬達(dá)電源?？刂齐娫撮_的方法：確認(rèn)外部電源給控制器供電；把控制器右上方的控制器電源按下為ON。馬達(dá)電源的方法：確認(rèn)所有的人都離開了工作區(qū)域。按下示教器上的 A+馬達(dá)開。馬達(dá)電源為開，此時(shí)示教器畫面的右上

6、角的指示燈點(diǎn)亮。11機(jī)器人的停止示教模式和再現(xiàn)模式下停止機(jī)器人的方法是不相同的。1，示教模式 (1) 釋放示教器的握桿觸發(fā)開關(guān)。 (2) 確認(rèn)機(jī)器人已完全停止，然后按下示教器上的暫?；?A+2，再現(xiàn)模式 (1) 把步驟設(shè)定為步驟單步，或者再現(xiàn)條件設(shè)定為再現(xiàn)一次。 (2) 確認(rèn)機(jī)器人已完全停止，然后按下示教器上的暫停或 A+ 3，緊急停止?fàn)顟B(tài)下 當(dāng)機(jī)器人不正常動(dòng)作，可能會(huì)引起人身受傷等的危險(xiǎn)狀況時(shí)，就立即按下任何一個(gè)緊急停止按鈕，來切斷馬達(dá)電源。緊急停止按鈕裝在控制器前面、示教器、安全圍欄上等。 執(zhí)行緊急停止，可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤信息。在這樣情況下，要啟動(dòng)機(jī)器人，應(yīng)首先復(fù)位錯(cuò)誤，然后再打開馬達(dá)電源。1

7、24、坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)各軸坐標(biāo)(Joint)各軸坐標(biāo):六個(gè)軸單獨(dú)移動(dòng)插補(bǔ)13基準(zhǔn)坐標(biāo)(Base)插補(bǔ)基準(zhǔn)坐標(biāo):平行于基準(zhǔn)坐標(biāo)的軸移動(dòng),人位于機(jī)器人右側(cè)，滿足左手定則 14工具坐標(biāo)(Tool)工具坐標(biāo)定義在JT6的工具上,以JT6中心點(diǎn)為中心，頭向外外Z軸正方向，滿足左手定則。工具坐標(biāo)系隨著機(jī)器人位姿的改變而改變。 插補(bǔ)當(dāng)手臂向上時(shí) 當(dāng)手臂向下時(shí) 155、手動(dòng)模式手動(dòng)模式(也稱示教模式)操作的準(zhǔn)備CONTROL POWER(控制電源) TEACH(示教模式)MOTOR POWER(馬達(dá)電源) T.LOCK(示教鎖定) RUN(起動(dòng))示教模式控制電源RUN啟動(dòng)馬達(dá)啟動(dòng)16T.LOCK緊急停止觸發(fā)器(或

8、者叫握桿觸發(fā)開關(guān))軸鍵區(qū)操作屏幕手動(dòng)速度鍵坐標(biāo)系鍵切換方法插補(bǔ)各軸工具基準(zhǔn)切換方法手動(dòng)速度確認(rèn)速度確認(rèn)速度鍵切換方法手動(dòng)速度確認(rèn)速度A C17第三章 程序篇1、關(guān)于程序重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)（連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)）時(shí)、機(jī)械手將從指定點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)指定點(diǎn)。程序是指指定機(jī)械手作動(dòng)的順序（動(dòng)作順序）。命名并保存。）輔助一體型程序 也稱作簡易教示、或者簡易示教。 輔助數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)同時(shí)示教。教示點(diǎn)插補(bǔ) 速度 精度 時(shí)間 1各軸9102直線2403直線2154各軸910 例）18）程序 使用語言做成的程序。 也可能實(shí)現(xiàn)從單純作業(yè)驅(qū)動(dòng)高級(jí)功能的編程。 例） 1.JMOVE #a 2.LMOVE #b 3.LMOVE #c 4.JM

9、OVE #a#a#b#cAS語言是指、為機(jī)器人開發(fā)的機(jī)器人控制用語言系統(tǒng)、處理使用AS語言的用戶發(fā)出的指令、執(zhí)行程序控制機(jī)器人。例）1SP1002WHERE等192、輔助一體型程序2.1位置數(shù)據(jù)以及輔助數(shù)據(jù) 位置數(shù)據(jù) 輔助數(shù)據(jù) 是指作動(dòng)時(shí)必須的位置數(shù)據(jù)。 重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)、機(jī)器人將從指定的點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)指定點(diǎn)。記錄覆蓋 在期望的步驟、期望的地方 按下 (記錄)可以進(jìn)行輸入。向教示點(diǎn)移動(dòng)所需的數(shù)據(jù)。進(jìn)行位置教示時(shí)、一并輸入。 這里使用的是插補(bǔ)速度精度時(shí)間夾緊。 20 插補(bǔ) 向教示點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的工具前端的軌跡（怎么進(jìn)行移動(dòng)） 各軸插補(bǔ)：各個(gè)軸按照指定值移動(dòng) 直線插補(bǔ)：點(diǎn)間的工具前端照直線移動(dòng) 速度 向教示點(diǎn)

10、移動(dòng)時(shí)的速度、單位是（對(duì)應(yīng)重復(fù)速度） 09這10種按鍵對(duì)應(yīng)分配好的實(shí)際速度（）。 精度 教示點(diǎn)的確定位置的精度、單位。通過以教示點(diǎn)為中心的半徑 幾的圓內(nèi)。14這4種類的按鍵對(duì)應(yīng)各個(gè)數(shù)值。 時(shí)間 教示點(diǎn)的時(shí)間待機(jī) 0這10種按鍵對(duì)應(yīng)各個(gè)數(shù)值。 夾緊 教示點(diǎn)上工具的開關(guān)、ON則打開、OFF則關(guān)閉21.2 輔助一體型程序的作成順序步驟程序A1.作成編程表單 2.命名程序按 程序 鍵光標(biāo)移到 、輸入程序名稱。想輸入以外的名稱時(shí)、選擇文字輸入 從鍵盤 輸入 程序的名稱以英文字母開頭 符號(hào)、空格不可用（ 和可以使用） 個(gè)字以內(nèi)22A插補(bǔ)D7速度E8精度F9計(jì)時(shí)CL1A（選擇后、通過 鍵選擇輸入各軸或者直線

11、）（選擇后、根據(jù)鍵盤的數(shù)值直接輸入）orCL1.對(duì)機(jī)器人示教顯示程序名稱、輸入準(zhǔn)備完成。將機(jī)器人移動(dòng)到步驟1的位置、設(shè)定輔助按下 （記錄)鍵。重復(fù)、根據(jù)動(dòng)作順序按1個(gè)步驟、輸入位置數(shù)據(jù)以及輔助數(shù)據(jù)。記錄 覆蓋（選擇后、通過 鍵選擇輸入各軸或者直線）（選擇后、根據(jù)鍵盤的數(shù)值直接輸入）Aor232.3程序確認(rèn) 步驟確認(rèn) 在重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)輸入的程序之前、進(jìn)行確認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)。光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)程序 按下 (enter鍵)。.每一個(gè)步驟都確認(rèn)動(dòng)作時(shí)(確認(rèn)單一)選擇 、邊按觸發(fā)器,邊按下 (確認(rèn)前進(jìn))。通過程序確認(rèn)動(dòng)作時(shí)(確認(rèn)連續(xù))選擇 、邊按觸發(fā)器,邊按下 (確認(rèn)前進(jìn))。 .按下 程序 鍵 選擇 鍵、從程序名稱一覽開始確認(rèn)前

12、進(jìn)前進(jìn) 切換方法 連續(xù)重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn) 通過自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)、以1個(gè)循環(huán)確認(rèn)動(dòng)作。重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)備24菜單ACONTROL POWER(控制電源) REPEAT(重復(fù)模式)MOTOR POWER(馬達(dá)電源) T.LOCK(教示鎖定) CYCLE START(循環(huán)開始) RUN(啟動(dòng))按下程序鍵 選擇 、從程序名稱 一覽開始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)光標(biāo)移到程序、 按下 (enter鍵)。確認(rèn)，設(shè)定重復(fù)條件、重復(fù)速度。 重復(fù)條件 重復(fù)一次 重復(fù)速度 連續(xù)重復(fù) 按下循環(huán)開始、選RUN啟動(dòng)機(jī)器人。 以防萬一HOLDRUN的開關(guān)最初設(shè)置成停止。確認(rèn)好周圍的安全后, 按RUN。重復(fù)速度最初設(shè)定成低速(1020)。 252.4 輔助一體型程

13、序的修正方法 A 修正程序時(shí) .機(jī)器人的開關(guān)類設(shè)置成和手動(dòng)操作的準(zhǔn)備時(shí)的相同狀態(tài)。. 按下程序鍵 選擇鍵、從程序名一覽開始修正， 選好程序、步驟 將顯示想要修正的步驟編號(hào)。 切換方法 或者 位置數(shù)據(jù)的修正.通過按鍵、選擇 (位置修正)。.將機(jī)器人移動(dòng)到正確位置、按下 (記錄)。記錄覆蓋位置修正輔助數(shù)據(jù)的修正.通過按鍵、選擇 (位置修正)。.將機(jī)器人移動(dòng)到輔助數(shù)據(jù) 、按下 (記錄)。補(bǔ)助修正記錄覆蓋26插入步驟刪除步驟覆蓋 挿入記錄覆蓋比如、步驟2和3之間的話、顯示步驟3。通過按鍵、選擇 (插入)。設(shè)定插入步驟的位置數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)、按下 (記錄)。 通過按鍵、選擇 (刪除)、 按下 (記錄)。

14、削除記錄覆蓋修正位置數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)、 按下 (記錄)。記錄覆蓋A273、AS程序 使用像英文單詞似的命令（命令語）作成程序。 和輔助一體型的程序不同、因?yàn)槌绦蚝臀恢脭?shù)據(jù)是分離的、要給位置數(shù)據(jù) 命名再進(jìn)行示教。pg1pg21.Jmove #gen2.Jmove #a3.Lmove #b1.Jmove #a2.Lmove #b3.Jmove #c#gen=#a =#b =#c =位置數(shù)據(jù) 同一臺(tái)機(jī)器人內(nèi)保存的兩個(gè)不同的程序一臺(tái)機(jī)器人的共用數(shù)據(jù) 28 位置的名稱相同的話、即使處于不同的程序中也擁有相同的位置數(shù)據(jù)。 名稱（程序、位置名稱、變數(shù)、實(shí)數(shù)）以英文字母開頭標(biāo)點(diǎn)、空格不可使用（ 和可用 ）個(gè)字以

15、內(nèi) 位置名稱 各軸變位置：位置名的開頭加表示。 JT JT JT JT JT JT 0.00 0.00 90.00 0.00 90.00 0.00位置的數(shù)據(jù)用軸的角度記憶 #a1變換值 ：位置名的開頭不加表示。 位置的數(shù)據(jù)用從基礎(chǔ)原點(diǎn)開始的距離記憶。a1 T 500 120 90 180 90293.1 AS程序的作成順序 1.作成編程表單 2.命名程序3.對(duì)機(jī)器人示教【語言教示畫面開始輸入時(shí)】 按下 鍵、選擇語言教示畫面IJ/E 區(qū)域顯示輸入畫面、輸入文字 輸入后、按下 (記錄)。記錄覆蓋30【從鍵盤畫面開始輸入時(shí)】從菜單鍵開始選擇鍵盤畫面。在（） 程序名 下輸入程序名稱、開始編輯輸入完程序

16、后輸入 、完成程序的輸入、編輯。4.向機(jī)器人示教位置位置數(shù)據(jù)的修正位置修正和 輔助一體型的位置修正一樣進(jìn)行教示通過按鍵、選擇 (位置修正)。 將機(jī)器人移動(dòng)到正確位置、按下 (記錄)?！緩逆I盤畫面開始輸入時(shí)】將機(jī)器人移動(dòng)到期望位置 輸入未知名稱、enter。這個(gè)方法在輸入程序前也可行。記錄覆蓋313.2 AS程序的修正方法 A切換方法 或者、修正程序時(shí) 1.機(jī)器人的開關(guān)類設(shè)置成和手動(dòng)操作的準(zhǔn)備時(shí)的相同狀態(tài)。2.按下程序鍵 選擇鍵、從程序名一覽開始修正 選好程序、步驟,將顯示想要修正的步驟編號(hào)。 【從語言教示畫面開始輸入時(shí)】 覆蓋3.按下 鍵、選擇語言教示畫面IJ/E32.區(qū)域顯示輸入畫面、修正文

17、字。.修正后、按下 (記錄)。記錄覆蓋A插入步驟刪除步驟 .例如、在步驟和之間的話顯示步驟3。.通過按鍵、選擇 (插入)。.在以上覆蓋步驟的輸入文字后、按下 (記錄)。.通過按鍵，選擇 (刪除)、按下 (記錄)。 削除記錄覆蓋 挿入記錄覆蓋331、川崎機(jī)器人安全五原則第四章 注意事項(xiàng).把機(jī)器人安裝在沒有漏洞的安全圍欄內(nèi)，這樣，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，可以有效防止人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)。(如下圖4-1).圍欄上的安全門應(yīng)帶有安全插銷及其鎖定機(jī)構(gòu)。安全門必須通過撥開插銷才能打開，并且撥開插銷必須能導(dǎo)致機(jī)器人自動(dòng)安全停止。(如上圖4-2)圖4-1圖4-234.在機(jī)器人操作運(yùn)行中或者等待中，決不可進(jìn)入機(jī)器人

18、的運(yùn)動(dòng)范圍。(如下圖4-3)圖4-3.當(dāng)需要示教/檢查機(jī)器人，而進(jìn)入安全圍欄時(shí)，操作人員必須將安全插隨身帶在身上進(jìn)入，以免有人意外操作機(jī)器人。同時(shí)，請?jiān)诳刂破髑爸概梢粋€(gè)監(jiān)察員，用于監(jiān)控各操作，并能隨時(shí)準(zhǔn)備按緊急停止按鈕。監(jiān)察員也必須是完成了特別培訓(xùn)課程的員工。 (如上圖4-4)圖4-4.清晰地顯示操作模式，例如：自動(dòng)模式，示教中，緊急停止中等等信息。這樣每個(gè)人都可以看到機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)情況。35機(jī)器人開動(dòng)前的安全2、安全事項(xiàng)3637機(jī)器人開動(dòng)的安全383940示教過程的安全414243自動(dòng)運(yùn)行的安全44453、維護(hù)檢查維護(hù)檢查項(xiàng)目機(jī)器人的維護(hù)與檢查，主要有日常檢查、定期檢查(5000小時(shí)、10000小時(shí)和15000小時(shí))和大修。本手冊介紹了維護(hù)和檢查的項(xiàng)目，以及檢查和調(diào)整的方法。這些項(xiàng)目對(duì)于機(jī)器人在穩(wěn)定環(huán)境中長時(shí)間的正常使用是非常重要的。因此，請?zhí)貏e注意下列說明。序號(hào)檢查項(xiàng)目日常檢查5000小時(shí)10000小時(shí)15000小時(shí)20000小時(shí)1機(jī)器人的外觀2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與異常噪音3機(jī)器人的定位精準(zhǔn)4齒輪的油脂補(bǔ)充5減速單元的油脂補(bǔ)充6馬達(dá)制動(dòng)力矩的檢查46序號(hào)檢查項(xiàng)目日常檢查5000小時(shí)10