IMAC400PID調(diào)整例程資料講解

1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。IMAC400PID調(diào)整例程-1、設(shè)置M變量M118、M218、M318、M418它們的地址是PMAC默認(rèn)的地址，用來查看編碼器反饋是否有問題，如果他們的值等于0說明編碼器計數(shù)正確，等于1說明計數(shù)錯誤。2、打開PMACTuningPro23、一般第一步是看系統(tǒng)的開環(huán)特性看開環(huán)特性是否正確:指令和反饋是否方向一致，另外是觀察系統(tǒng)的線性度，如果驅(qū)動器是力矩環(huán)，速度反饋最好是三角波，上圖為力矩環(huán)。如果是速度環(huán)，速度反饋應(yīng)為方波?？傊蠓答伒木€性度要好，不應(yīng)該有其它頻率波動成份。開環(huán)特性正確后，開始調(diào)整穩(wěn)態(tài)特

2、性，用階越響應(yīng)。比例明顯過小加大比例后。再加大比例微分有點(diǎn)大了，穩(wěn)態(tài)特性有一定的頻率波動。適合減小微分這樣的階越響應(yīng)特性還不錯。但為保證系統(tǒng)的穩(wěn)定，還要減小比例值，即系統(tǒng)的剛性。減到原來的75%比較好。這是比例或微分太大了的例子，電機(jī)很振!下面來調(diào)整動態(tài)響應(yīng)性能。要說明的是“MoveSize”和“MoveTime”要接近系統(tǒng)的實際運(yùn)行特性。沒有速度前饋時“FollowingError”大約有1240Cts。加入速度前饋后。一般Ixx32=Ixx31.再細(xì)調(diào)速度前饋后的曲線。跟蹤誤差進(jìn)一步縮小。加入加速度前饋前如果出現(xiàn)以上的曲線后說明IX35的值已經(jīng)可以了，不用調(diào)了。比較好的加入加速度前饋后，這

3、樣的曲線說明系統(tǒng)存在摩擦。我們還要加入摩擦前饋。IX68的值合適會出現(xiàn)上面的曲線，加入正確的摩擦前饋后，除了在系統(tǒng)加速度突變的三個點(diǎn)外的跟蹤誤差都在20CTS內(nèi)。（調(diào)節(jié)IX68應(yīng)該使跟隨誤差盡量?。嶋H的系統(tǒng)不會有這樣的指令，也不應(yīng)該有。這就是比較好的動態(tài)響應(yīng)曲線了！這是另一臺電機(jī)的開環(huán)特性，線性度要比上面的好。這是另一臺好一點(diǎn)的電機(jī)動態(tài)特性。PMAC力矩方式PID調(diào)整口訣階越響應(yīng)調(diào)反饋反饋先調(diào)P和D其它增益先置零P是剛性D阻尼剛性越強(qiáng)速越快阻尼抑制超調(diào)量剛性過強(qiáng)易振蕩阻尼過大噪聲響參數(shù)調(diào)整要細(xì)心先小后大慢慢增參數(shù)調(diào)整并不難關(guān)鍵找尋故障源性能克星有兩種機(jī)械共振與噪聲噪聲過大查走線盡量避免用低通如果系統(tǒng)有共振則需陷波來參與倘若以上不奏效機(jī)械系統(tǒng)需改善反饋調(diào)完調(diào)前饋二階速度來助陣速度前饋不用調(diào)直接設(shè)為微分量