過(guò)程控制及儀表(11)課件(PPT 41頁(yè))

1、第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)過(guò)程控制及儀表（過(guò)程控制系統(tǒng)篇）7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第1頁(yè)，共41頁(yè)。本節(jié)重點(diǎn)： 用于克服對(duì)象的純滯后 用于克服對(duì)象的容量滯后 用于克服幅值大、變化劇烈的干擾 用于克服對(duì)象的非線性。第三節(jié) 串級(jí)控制系統(tǒng)的應(yīng)用范圍7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第2頁(yè)，共41頁(yè)。串級(jí)控制系統(tǒng)副回路對(duì)一次干擾無(wú)能為力。，從而提高控制質(zhì)量。最大偏差）減小，過(guò)渡過(guò)程周期時(shí)間減短制作用及時(shí)，使超調(diào)量（通道短，滯后時(shí)間相對(duì)較小，控時(shí)克服掉。由于副回路檢測(cè)并及，經(jīng)過(guò)副變量時(shí)，由副環(huán)檢干擾未到達(dá)主變量之前納入副回路，在副變量，把干擾間較小的地方選擇一個(gè)在離閥較近，純

2、滯后時(shí)用串級(jí)系統(tǒng)。回路不能滿足要求，可純滯后時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，單滯后一、用于克服對(duì)象的純串級(jí)系統(tǒng)用于下列場(chǎng)合：量要求時(shí)，就不用串級(jí)。用單回路能滿足控制質(zhì) 應(yīng)用原則： 7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第3頁(yè)，共41頁(yè)。爐的燃燒情況。鍋爐的液位，鍋、流量、溫度二次干擾：減溫水壓力變化。一次干擾：汽輪機(jī)負(fù)荷效果滿足要求。點(diǎn)蒸汽溫度為副變量，串級(jí)，能滿足要求。不點(diǎn)通道長(zhǎng)，純滯后大，至方案選擇：?jiǎn)位芈罚y點(diǎn)溫度恒定后設(shè)計(jì)要求：過(guò)熱器制系統(tǒng)。過(guò)熱蒸汽溫度串級(jí)控例：圖, B A AII 134-7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第4頁(yè)，共41頁(yè)。，利用副回路的特的輔助變量組成副回路選擇一

3、個(gè)滯后時(shí)間較小佳的缺陷。統(tǒng)對(duì)大容量滯后效果不克服單回路系，可用串級(jí)系統(tǒng)來(lái)象，如溫度或質(zhì)量對(duì)象對(duì)于容量滯后較大的對(duì)量滯后二、用于克服對(duì)象的容 充分發(fā)揮串級(jí)系統(tǒng)的作用，過(guò)多時(shí)可能使系統(tǒng)發(fā)生共振。使其包含的干擾多少適中。過(guò)少時(shí)不時(shí)間常數(shù)，來(lái)。但要選擇好副環(huán)的下，串級(jí)效果可更好發(fā)揮出情況頻繁、復(fù)雜的情況容量滯后大，干擾。對(duì)象統(tǒng)。圖度爐膛溫度串級(jí)控制系例：管式加熱爐出口溫好的控制質(zhì)量。縮短調(diào)整時(shí)間，獲得較工作頻率提高，加快響應(yīng)速度，對(duì)象的時(shí)間常數(shù)減小，點(diǎn)，使等效副154-7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第5頁(yè)，共41頁(yè)?？朔萘繙髸r(shí)間常數(shù)3分鐘時(shí)間常數(shù)15分鐘7/21/2022遼寧科技大

4、學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第6頁(yè)，共41頁(yè)。定的比較大，就會(huì)使系統(tǒng)抗干擾副控制器的放大倍數(shù)整回路中，并把大的干擾包含在副點(diǎn)，把變化劇烈和幅值根據(jù)串級(jí)系統(tǒng)的第三特和幅值大的干擾三、用于克服變化劇烈 。壓力控制系統(tǒng)。圖例：中間脫氣槽液位與變量的影響減小到最小程度。大大提高，把干擾對(duì)主能力164-主要干擾 P干擾：含CO2量波動(dòng)干擾：負(fù)荷變化7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第7頁(yè)，共41頁(yè)。性影響較小。統(tǒng)的穩(wěn)定有所影響，但對(duì)整個(gè)系這樣對(duì)副回路的衰減比的開(kāi)度。設(shè)定副控制器的設(shè)定值，由副控制器來(lái)改變閥控制器的輸出自動(dòng)重新由主荷變化引工作點(diǎn)變化時(shí)，包含在副回路中，當(dāng)負(fù)將具有非線的對(duì)象部分串級(jí)系統(tǒng)。負(fù)

5、荷變化較大且頻繁時(shí)，但是有限的。可選擇閥的特性來(lái)補(bǔ)償負(fù)荷變化較大可用單回路控制系統(tǒng)。大負(fù)荷比較穩(wěn)定，變化不對(duì)象有非線性時(shí)：線性四、用于克服對(duì)象的非 1222moco2KKKK1K+=u7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第8頁(yè)，共41頁(yè)。選擇換熱器出口溫度為副變量，反應(yīng)器中部溫度為主變量.。溫度控制系統(tǒng)。圖例：合成反映器溫度與174-7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第9頁(yè)，共41頁(yè)。本節(jié)重點(diǎn)： 主回路的選擇 副回路的選擇 主、副控制器的選擇 串級(jí)系統(tǒng)的實(shí)施第四節(jié)：串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)：7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第10頁(yè)，共41頁(yè)。數(shù)都可以被選為主變量性

6、能的參生產(chǎn)過(guò)程質(zhì)量或者安全凡能直接或間接的反映致。即路被控量的選擇原則一即確定主變量。與單回一、主回路的選擇。小到一次干擾，最大偏差減；小到二次干擾，最大偏差減做到：理，與單回路相比可以如串級(jí)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)合用方式的確定。反作副控制器的選型，正、主、副回路選擇，主、串級(jí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括： 31 101 5110017/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第11頁(yè)，共41頁(yè)。小。主變量受其影響大大減最低程度，使由副回路把他們克服到干擾包括在副回路內(nèi)，繁的主要變化劇烈、幅值大、頻研究干擾來(lái)源，把那些盡可能多的主要干擾（一）、副回路應(yīng)包含幾個(gè)原則：變量的選擇應(yīng)遵循下面級(jí)系統(tǒng)成敗的關(guān)鍵。副設(shè)計(jì)是串源

7、于副回路，副回路的串級(jí)系統(tǒng)的特點(diǎn)主要來(lái)二、副回路的選擇可能性。和實(shí)踐上的，應(yīng)考慮工藝上合理性數(shù)必須考慮足夠靈敏度量；所有參應(yīng)關(guān)系的參數(shù)作為主變個(gè)與產(chǎn)品質(zhì)量有單值對(duì)，應(yīng)選擇一擇質(zhì)量指標(biāo)做主變量時(shí)它做主變量；當(dāng)不能選可時(shí)可選最直接有效，在條件許用質(zhì)量指標(biāo)作為被控量具體的選擇原則有： 7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第12頁(yè)，共41頁(yè)。確的。燃油流量串級(jí)方案是正與主要干擾時(shí)，出口溫度。當(dāng)燃油壓力、流量是圖度控制系統(tǒng)例：管式加熱爐出口溫3-4 7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第13頁(yè)，共41頁(yè)。2o1o2o1o2o1o2m2o2cT/T16-4 T/T1T/TKKKK111

8、6-4 15-4 數(shù)比與主、副對(duì)象的時(shí)間常上式說(shuō)明，頻率的提高）（）（）：由式（間常數(shù)應(yīng)匹配（二）、主、副對(duì)象時(shí)?？朔蓴_的靈敏度下降，使副回路，副變量就靠近主變量副回路包括的干擾太多好。如含干擾，但并非越多越副回路應(yīng)盡可能多的包為合理。二方案更是主要干擾時(shí)，上述第當(dāng)燃油壓力和原料油都副回路中。擾也包含在的粘度、成分等次要干合理。同時(shí)還將原料油串級(jí)方案更，出口溫度與爐膛溫度時(shí)，上面方案就不合適原料油處理量經(jīng)常變動(dòng)。當(dāng)燃料油經(jīng)常變換或圖單串+=wwu7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第14頁(yè)，共41頁(yè)。較大時(shí)增長(zhǎng)慢下來(lái)。較快，而在增長(zhǎng)較小時(shí)，。可見(jiàn)，在有關(guān)。見(jiàn)圖單串2o1o2o1oT

9、/T/T/T184ww-7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第15頁(yè)，共41頁(yè)。易共振。聯(lián)系十分緊密，極時(shí)，主、副對(duì)象的動(dòng)態(tài)反映慢，控制不及時(shí)。擾太多，過(guò)大，副回路包含的干時(shí)，表明不好。的穩(wěn)定性也能發(fā)揮出來(lái)，并且系統(tǒng)少，副回路的特點(diǎn)就不擾已太太小，副回路包含的干時(shí)，表明之間比較合適。般數(shù)比例應(yīng)選擇適當(dāng)，一路的時(shí)間常擇副回路時(shí)，主、副回而不穩(wěn)定。因此，在選敏過(guò)小將使副回路過(guò)于靈大。統(tǒng)的工作頻率意義已不便增大，此時(shí)對(duì)提高系過(guò)小，作用快一點(diǎn)。但些，控制小些，以使副回路靈敏系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，希望1T/T T3T/T T10T/T 103T/T TT/TTT 2o1o2o2o1o2o2o1o2o1o

10、2o2o1o2o2o=7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第16頁(yè)，共41頁(yè)。、制系統(tǒng)。圖例：冷卻口出口溫度控控制質(zhì)量要求的方案。選用即省投資，又滿足的經(jīng)濟(jì)性（四）、要注意生產(chǎn)上器溫度的控制。流化床催化裂化反應(yīng)例：圖的合理性與可能性（三）、應(yīng)考慮工藝上拉開(kāi)一些好。、的，以克服對(duì)象非線性為目大一些好。環(huán)和較大滯后為目的，副以克服對(duì)象大時(shí)間常數(shù)小一些好；目的，副環(huán)以克服對(duì)象主要干擾為一般：21-420-4 194TTT T 2o1o2o2o-7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第17頁(yè)，共41頁(yè)。循環(huán)風(fēng)加熱設(shè)計(jì)方案：反映器溫度增壓風(fēng)流量串級(jí)控制系統(tǒng)存在問(wèn)題：催化劑循環(huán)量不穩(wěn)定實(shí)

11、用控制方案： 1. 增壓風(fēng)流量單回路控制系統(tǒng)。用以穩(wěn)定催化劑循環(huán)量。 2. 進(jìn)料預(yù)熱控制系統(tǒng)。穩(wěn)定反映器溫度。反應(yīng)溫度480530,壓力0.14MPa再生溫度為6007307/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第18頁(yè)，共41頁(yè)。副變量靈敏度高副變量靈敏度低多一套液位控制系統(tǒng)，使成本增加7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第19頁(yè)，共41頁(yè)。擇（一）、控制作用的選擇三、主、副控制器的選較大時(shí)，可引入積分。較小，作用。當(dāng)副控制器：提高控制質(zhì)量?？朔萘繙?，進(jìn)一步或主控制器：類型。這是串即系統(tǒng)的基本保證主變量的控制精度是用來(lái)提高和故，副變量的引入主要定范圍就要出次品或事高，超出

12、規(guī)要指標(biāo)，控制質(zhì)量要求主變量是生產(chǎn)工藝的重種情況：，有下列四器的控制作用也就不同不同，因而主、副控制控制要求產(chǎn)工藝對(duì)主、副變量的在串級(jí)系統(tǒng)中，由于生TP PIDPI .1 o2d7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第20頁(yè)，共41頁(yè)。慮這一點(diǎn)。整定時(shí)應(yīng)考定在工藝要求的數(shù)值上作用，副變量也不能穩(wěn)制器有積分變化太劇烈，即使副控注意：如主控制器輸出。副控制器：主控制器：較高。高，對(duì)副變量要求也比工藝對(duì)主變量要求比較 PI PI; .2PI P; .3。副控制器：主控制器：而變化?？刂破鞯妮敵瞿芸焖?、準(zhǔn)確地跟隨主內(nèi)波動(dòng)，但要求副變量一定的范圍求不高，甚至允許它在對(duì)主變量的控制質(zhì)量要7/21/

13、2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第21頁(yè)，共41頁(yè)。)()()()( P PI;P 4.-=主對(duì)象副對(duì)象主控制器主控制器：積為“負(fù)”。副回路：同單回路，乘式的選擇（二）、正、反作用方。副控制器：或主控制器：的僅是互相兼顧。都不高，采用串級(jí)的目對(duì)主、副變量控制要求7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第22頁(yè)，共41頁(yè)。氣開(kāi)閥:KV0氣關(guān)閥:KV0控制器反作用:Kp0檢測(cè)量減小變送器輸出增大:KM0當(dāng)=Xi-Xs 時(shí) ，必須滿足：KpKvK0KM0控制器正反作用判別依據(jù):7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第23頁(yè)，共41頁(yè)。、實(shí)例：圖入手動(dòng)。故障時(shí)，應(yīng)能立即切系統(tǒng)維修方便

14、，投資少、報(bào)警；各種數(shù)據(jù)的顯示、記錄是否有積分飽和現(xiàn)象；，或選擇遙控方案；主、副環(huán)是否單獨(dú)運(yùn)行儀表選型；的具體構(gòu)成方案?？紤]串級(jí)系統(tǒng)制器選型確定之后，可主、副變量，主、副控案四、串級(jí)系統(tǒng)的實(shí)施方234224 -7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第24頁(yè)，共41頁(yè)。7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第25頁(yè)，共41頁(yè)。本節(jié)重點(diǎn)： 串級(jí)系統(tǒng)的投運(yùn) 串級(jí)系統(tǒng)的參數(shù)整定： 逐步逼近法、兩步法、一步法第五節(jié)：串級(jí)控制系統(tǒng)的運(yùn)行7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第26頁(yè)，共41頁(yè)。少用。先主后副普遍采用；先副后主種方法：串級(jí)控制系統(tǒng)投運(yùn)有兩手動(dòng)無(wú)擾切換。自動(dòng)、自動(dòng)動(dòng)系統(tǒng)

15、投運(yùn)主要是保證手一、串級(jí)控制系統(tǒng)的投運(yùn) 2. 1. 7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第27頁(yè)，共41頁(yè)。器變化即可。速跟隨主控制制質(zhì)量要求不高，能快副回路：隨動(dòng)系統(tǒng)，控。，控制質(zhì)量指標(biāo)要求高主回路：定值控制系統(tǒng)些。參數(shù)整定較單回路復(fù)雜串級(jí)系統(tǒng)有兩個(gè)回路，定二、串級(jí)系統(tǒng)的參數(shù)整 。器整定參數(shù)整定方法求取主控制系統(tǒng)，按單回路樣，系統(tǒng)可視為單回路路視為一等效對(duì)象。這副回值上，將主環(huán)閉合，把副控制器整定參數(shù)置于。求取副控制器整定參數(shù)路整定方法是一個(gè)單回路，按單回主環(huán)斷開(kāi)，把副環(huán)看成整定步驟：（一）、逐步逼近法一 步法。逐步逼近法、兩步法、常用方法：11c12c12cWW.2W1. 7/2

16、1/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第28頁(yè)，共41頁(yè)。束，主、副控制器參數(shù)分。如達(dá)到要求，整定結(jié)完成一次逼近循環(huán)，至此器整定參數(shù)，再求取更好的副控制器整定參數(shù)，副控制控制器整定參數(shù)置于系統(tǒng)處于串級(jí)狀態(tài)，主22c12c11cWWW.3控制器。節(jié)，整定主再把副回路視為一個(gè)環(huán)先整定副控制器參數(shù)，（二）、兩步法時(shí)。副控制器采用此法特點(diǎn)：費(fèi)時(shí)，特別質(zhì)量要求為止。，直到達(dá)到控制，依次循環(huán)，逐步逼近提高數(shù)，再求主控制器整定參于副控制參數(shù)置，則繼續(xù)整定下去，將如控制質(zhì)量不滿足要求。、別為PIWW.4WW21c22c22c11c7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第29頁(yè)，共41頁(yè)。此法特點(diǎn)：簡(jiǎn)

17、單省時(shí)。為止。，再作適當(dāng)調(diào)整，滿意觀察過(guò)渡過(guò)程曲線數(shù)，做擾動(dòng)試驗(yàn)，的順序，設(shè)置控制器參后次按先副、后主，先的整定參數(shù)。單回路法求取主、副控制器結(jié)合控制器的選型，按、按 DIP.4TT.3s2s1s2s1dd。和遞減比下的，求同樣的例度逐步降低主控制器的比副控制器的比例度。和遞減比時(shí)的：，求副回路器的比例度，然后逐步降低副控制置于比例作用，主控制器定，主、副控制器均為系統(tǒng)串級(jí)運(yùn)行，工藝穩(wěn)整定步驟如下：T,.2T14%100.1s1s11s22s2s22ddd=ddd7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第30頁(yè)，共41頁(yè)。整定主回路控制器。慮它對(duì)主控制器參數(shù)的影響，來(lái)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，不再考

18、視為主回路，副回路整定好之后，可很小，可以忽略。這樣副回路的動(dòng)態(tài)聯(lián)系遠(yuǎn)大于副回路，主、較大，主回路工作周期作頻率和操作周期差別主、副回路的工一般設(shè)計(jì)合理的串級(jí)系統(tǒng)，,103T/T.12o1o=差一些是允許的。，副變量控制質(zhì)量。只要主變量滿足要求為進(jìn)一步提高主變量質(zhì)量回路的目的是制回路要求低，設(shè)置副主控制器要求高，副控.2采用這種整定方法原因如下：7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第31頁(yè)，共41頁(yè)。%32min5.35.0TT%,602.1.3min7T%5014T%32.2S15T%3214T,T%100.1,C5S22S1I1S11S1S1I2S2S2I2I11=d=d=d=d

19、=d=d=d副控制器：主控制器：參數(shù)。計(jì)算主副控制器的整定按表。，操作周期振蕩過(guò)程參數(shù)為：主變量，調(diào)節(jié)主控制器比例度，得，置將氨流量控制器比例度。，操作周期器比例度為振蕩過(guò)程，此時(shí)副控制：現(xiàn)調(diào)比例度，使副變量呈，氨流量控制器，串級(jí)運(yùn)行，爐溫控制器變化，整定過(guò)程如下：高，允許在一定范圍內(nèi)氨流量要求不大偏差不得超過(guò)量，對(duì)它要求較高，最，爐溫為主變氨氣流量串級(jí)控制系統(tǒng)中有一套氧化爐溫度與某化肥廠硝酸生產(chǎn)過(guò)程例 15-3 對(duì)副變量7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第32頁(yè)，共41頁(yè)。為常數(shù)要可變化，只、制器的衰減過(guò)程時(shí)，主、副控：當(dāng)滿足實(shí)驗(yàn)依據(jù)：定方法整定主控制器。整置好，然后按單回路器的

20、整定參數(shù)，將其設(shè)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)先確定副控制時(shí)、簡(jiǎn)單。得出一步整定法，更省對(duì)兩步法進(jìn)一步簡(jiǎn)化，（三）、一步整定法即可，見(jiàn)表4-1。KKK14KKK s2c1c2c1cs=來(lái)補(bǔ)償。適，則由如不合來(lái)整定主控制器參數(shù)，再調(diào)即先確定c1c2c1c2KKKK7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第33頁(yè)，共41頁(yè)。）（時(shí)有：當(dāng)）有：由式（可在一定范圍內(nèi)匹配與為一常數(shù)，衰減過(guò)程，：即滿足的乘積：系數(shù)系數(shù)，等于副回路放大器的放大倍數(shù)其等效控制的單回路控制系統(tǒng)主、副控制器串在一起如果把串級(jí)系統(tǒng)看成是理論分析：44-4 KK1KKK 1KK KKKK1KKKKK 34KKK1443)-(4 KKKK KKK 2

21、o2c2o2c22m2m2o2c2o2c2o22c1ss2c1cc12c+=+=-=uuu與主控制器放大7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第34頁(yè)，共41頁(yè)。7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第35頁(yè)，共41頁(yè)。，見(jiàn)表，或查表求得求出由，的線性范圍，即時(shí)，利用圖在估算衰減過(guò)程。：即可獲得可任意匹配，只要與可見(jiàn)在線性范圍內(nèi)，）（），有代入（的范圍也就確定了，將式（4-25）值確定，一經(jīng)確定，。的線性變化范圍將縮小，。紅線以上為非線性。率，圖中曲線直線部分的斜）（線性，即：與，的范圍（紅線以下）在的關(guān)系曲線，由圖4-25：與得作為參變量，由上式可把24KKK5.0KK254

22、 14KKkKKK46-4 KkKK KK 434KkK).3KK).2kKk45-4 kKK KK5.0KK0 ).1KKK2c2c2o2o2c2s2c1c2c1c2c1c21cs2c2o2c2o2o2c22c2o2o2c2c2o2o-=-d=-=7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第36頁(yè)，共41頁(yè)。7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第37頁(yè)，共41頁(yè)。穩(wěn)定之后重新整定?？上惹腥胧謩?dòng)，待系統(tǒng)消除。如共振劇烈，個(gè)比例度即可主、副控制器的任何一如出現(xiàn)“共振”，加大；器參數(shù)，直到滿意為止值匹配原則，調(diào)整控制由制器參數(shù)，按單回路方法整定主控將串級(jí)系統(tǒng)投入運(yùn)行，并設(shè)置在副控制器

23、上；求取一步法整定步驟：.3K.2K.12c7/21/2022遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院 王玉昆第38頁(yè)，共41頁(yè)。足工藝要求。，滿，過(guò)渡過(guò)程時(shí)間為其超調(diào)量為衰減，：過(guò)程的設(shè)定值擾動(dòng)下，控制在的順序，設(shè)置主控制器參后次按先計(jì)算主控制器參數(shù)：按表。，到整定主控制器參數(shù)，得衰減過(guò)程：在串級(jí)狀態(tài)下，按，置副控制器。 這里取）（范圍，滯后小，因此在經(jīng)驗(yàn)副變量是壓力，反應(yīng)快驟為：用一步法整定，具體步系統(tǒng)，采丙烯蒸發(fā)壓力串級(jí)控制，冷卻系統(tǒng)出口溫度與例：如圖min2C5.1143% 數(shù)， DIP.4min3.01.0TTmin9.03.0TT%248.0153.3min3T%3014,0T,T%40.240%7030.